[工學(xué)]東北大學(xué)自動原理課件-在線瀏覽
2025-04-04 21:21本頁面
【正文】 ssssFBssssFA2112)(????sssF拉氏反變換 2. 包含共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)時： )(sFnnpsApsApspsAsASF????????? ?332121))(()(nipssFAipsii,3))(( ???? ??11 ][))()(( 2121 psps AsApspssF ???? ????等式兩邊實(shí)部虛部分別相等得到 2,1A拉氏反變換 22 2nn sss??? ??101)1s i n (11 2122???????? ?? ?????????? tgtentn???? ??????nitpint in eAtetf322)1s i n (11)( ??????衰減項(xiàng) 振蕩項(xiàng) 拉氏反變換 )1(1)(2 ????sssssF)31(2121)31(21203)1)((1)(jsjssAsAsssFssFA?????????????11)(2 ???? sssssF0。1。]))(([)!1(100110 ???????????????????3. 包含 重極點(diǎn)時： )(sF r0))(( 001 psrpssFA ????拉氏反變換 0。1 0 0 0 21 ???? AA33。210。 11( 1 )1( ) ( )( 1 )miir njjK T sX s W ss Ts???????單位階躍輸入 傳 遞 函 數(shù) 極點(diǎn)與穩(wěn)定性（單位階躍輸入）： nnnjjmiigcpsApsAsApsszsKsx????????????? ?11011)()()(tpntpc neAeAAtx ?? ????? ?110)(輸出是收斂還是發(fā)散取決于系統(tǒng)的極點(diǎn) 。 ??????????????njjmiinjjmiigcsTssTKpsszsKsx1111)1()1()()()()2)(1(3)(????ssssFtt eetf 22)( ?? ??113)2)((223)1)((2111?????????????????????ssssssssFBssssFA2112)(????sssF極點(diǎn)分布對系統(tǒng)性能的影響 極點(diǎn)分布對系統(tǒng)性能的影響 ( ) , , 0( ) ( )scF s a b cs a s b?????() at btf t Ae Be????( ) ( )( ) ( )sasba c a c aA F s s a ca b a b a bb c c b bB F s s b cb a a b a b????? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?（ 當(dāng) =0 時 ， ）（ 當(dāng) =0 時 ， ）() ABFs s a s b????A a cB c b???()( l im l im )ata b tbtttAe AceBe B????? ? ? ?? ? ?當(dāng) =0 時 , 1. 分析系統(tǒng)并指出該系統(tǒng)的 被控對象、被控量、擾動量； ，并說明該 系統(tǒng)是否有抑制擾動的能力。 1. 分析系統(tǒng)并指出該系統(tǒng)的 被控對象、被控量、擾動量； ，并說明該 系統(tǒng)是否有抑制擾動的能力。 ( ) /cu t K t t T??( ) /cu t K t t T??（ 4） 微分環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) ? 理想微分環(huán)節(jié) sKsU sUsWrc ??)()()(（ 4） 微分環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) ? 一階微分環(huán)節(jié)（又稱比例微分環(huán)節(jié)） sTRRsU sIsWr11)()()( ???（ 5） 振蕩環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) 這種環(huán)節(jié)包括有兩個儲能元件，當(dāng)輸入量發(fā)生變化時，兩種儲能元件的能量相互交換。 222() 2nnnWs ss ??? ?? ??式中： ?n? —— 自然振蕩角頻率 —— 阻尼比 （ 5） 振蕩環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) 當(dāng) 時 ， 上式特征方程的根為共軛復(fù)數(shù) 當(dāng)輸入量為階躍函數(shù)時，輸出量的拉氏變換為： 因式分解得： 222() ( 2 )ncnnXss s s?? ? ????2221()2ncnnsXss s s??? ? ??????10 ???振蕩環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) 傳 遞 函 數(shù) 輸出量為 ： 22( ) 1 sin ( 1 )1n tex t t?? ? ? ???? ? ? ?????21a r c t a n??（ 6） 時滯環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) 例 210 帶鋼厚度檢測環(huán)節(jié) ? ? ()cdh t h t ?? ? ? ?vl??? ? ()crx t x t ???)()( sXesX rsc ???src esXsXsW ????)()()(寫成一般形式 : 零初始條件下，拉氏變換為 傳遞函數(shù)為 時滯環(huán)節(jié)的 輸出量 傳 遞 函 數(shù) ? ? ()cdh t h t ?? ? ? ?2323
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