【正文】 . 15 回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 .................................................................... 16 回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑 D 計(jì)算 .................................................................................... 16 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì) 算 ................................................................................ 20 靜片和輸出軸間的連接螺釘 .................................................................... 19 腕部軸承選擇 ............................................................................................. 20 材料及連接件，密封件選擇 ..................................................................... 20 4 4 章 夾持器伸縮臂的設(shè) 計(jì) .............................................................................................. 22 夾持器伸縮臂設(shè)計(jì)基本要求 .................................................................................. 22 方案設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 23 夾持器伸縮臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................................................. 24 伸縮臂液壓缸參數(shù)計(jì)算 ............................................................................. 24 導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................................... 31 第 5 章 夾持器夾持器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ...................................................................... 34 夾持器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 ...................................................................................... 34 夾持器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 ...................................................................................... 34 夾持器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) .............................................................................................. 35 分功能設(shè)計(jì)分析 ......................................................................................... 35 液壓泵的確定與所需功率計(jì)算 ................................................................. 35 液壓元件的選擇 ......................................................................................... 36 第 6 章 PLC 控制系統(tǒng) ........................................................................................................ 40 PLC 的構(gòu)成及工作原理 .......................................................................................... 40 PLC 選擇 .................................................................................................................. 40 程序設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 39 語句表 ...................................................................................................................... 42 總 結(jié) ..................................................................................................................................... 50 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................................ 51 致謝 .......................................................................................................................................... 52 5 第 1 章 引言 背景及意義 在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下： 一、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝夾、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 gripper。 the overall structure design, the main ponents of the stress analysis and strength check。 determine the gripper and the telescopic arm to plete the drive scheme。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手；夾持器；裝配圖； 2 ABSTRACT The mechanical arm gripping device, it has a clamping objects and shear cable dual function, applicable to the two functions required mechanical hand, is particularly suitable for underwater manipulator, can smoothly operate under water. The utility model is in a mon mechanical hand gripper arm mounted on a pair of cutting blades, when the palm is closed when in motion, the blade shearing movement, achieve in the clamping while pleting a shearing action. This paper uses the finger gripper, performing as Clutch relax to hold the workpiece diameter of6080mm relaxation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 1020mm / S。 本文采用手指式夾持器，執(zhí)行動(dòng)作為抓緊 — 放松所要抓緊的工件直徑為 6080mm 放松時(shí)的兩抓的最大距離為 150mm， 1s 抓緊，夾持速度 1020mm/s；工件的最大重量為 5kg，材質(zhì)為 45鋼。 摘 要 機(jī)械手夾持器，它具有夾持物件和剪切纜索的雙重功能，適用于有這兩種功能需要的機(jī)械手，特別適用于水下機(jī)械手，可以順利進(jìn)行水下作業(yè)。本實(shí)用新型是在一種普通的機(jī)械手夾持器臂上安裝一對(duì)能剪切的刀片，當(dāng)手掌閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，刀片作剪切運(yùn)動(dòng)，達(dá)到在夾持的同時(shí)完成剪切動(dòng)作。主要研究?jī)?nèi)容是分析機(jī)械手夾持器的原理；確定夾持器與伸縮臂 總體方案；完成驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案；對(duì)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核；對(duì)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，原理圖，整體結(jié)構(gòu)裝配圖的設(shè)計(jì)。 the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45 steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle。 structure design。 to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing. Keywords: manipulator。 assembly drawing。 二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部 代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。 三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。 綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法 .培養(yǎng)學(xué) 生樹立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。 畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求 6 原始數(shù)據(jù) 采用手指式夾持器，執(zhí)行動(dòng)作為抓緊 — 放松 所要抓緊的工件直徑為 6080mm 放松時(shí)的兩抓的最大距離為 150mm， 1s 抓緊，夾持速度 1020mm/s； 工件的最大重量為 5kg，材質(zhì)為 45鋼 技術(shù)要求 （ 1）應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力 （ 2）手指應(yīng)具有一定的開閉范圍 （ 3）保證工件在手指內(nèi)的夾持精度 工作要求 （ 1）機(jī)械手夾持器的原理 （ 2）確定夾持器與伸縮臂總體方案 （ 3）驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案 （ 4）總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核 7 第 2 章 夾持器的總體設(shè)計(jì) 夾持器設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)參數(shù) 采用手指式夾持器，執(zhí)行動(dòng)作為抓緊 — 放松 （ 1）所要抓緊的工件直徑為 6080mm ； （ 2）放松時(shí)的兩抓的最大距離為 150mm； （ 3） 1s 抓緊，夾持速度 10