【正文】 .................................................... 3 仿真機器人的組成 ............................................................................................................................... 3 激光傳感器 ........................................................................................................................................ 3 攝像頭 ................................................................................................................................................. 3 差分驅(qū)動輪 ........................................................................................................................................ 4 室內(nèi)巡視機器人的開發(fā)環(huán)境 .............................................................................................................. 5 仿真環(huán)境 MICROSOFT ROBOTICS DEVELOPER STUDIO 20xx R3............................................... 5 編程環(huán)境 VISUAL STUDIO 20xx....................................................................................................... 6 仿真機器人的總體巡視方案 .............................................................................................................. 6 總體巡視方案 .................................................................................................................................... 6 傳感器數(shù)據(jù)接口 ............................................................................................................................... 6 避障 ..................................................................................................................................................... 7 路徑規(guī)劃 ............................................................................................................................................. 7 實時監(jiān)控 ............................................................................................................................................. 7 手動控制 ............................................................................................................................................. 7 3 仿真機器人巡視算法及實現(xiàn) .......................................................................................................................8 仿真環(huán)境建立及編 程調(diào)試 .................................................................................................................. 8 仿真環(huán)境建立 .................................................................................................................................... 8 控制程序的編寫 ............................................................................................................................... 8 避障 ........................................................................................................................................................ 10 獲取激光數(shù)據(jù) .................................................................................................................................. 10 避障的實現(xiàn) ...................................................................................................................................... 11 避障程序 ........................................................................................................................................... 12 路徑規(guī)劃 ............................................................................................................................................... 14 機器人沿墻巡視的設(shè)計 ................................................................................................................ 14 最小二乘原理 .................................................................................................................................. 15 直線擬合 ........................................................................................................................................... 15 機器人沿墻走巡視的設(shè)計 ........................................................................................................... 16 機器人沿墻走巡視的實現(xiàn) ........................................................................................................... 18 機器人沿墻走巡視的特殊情況 ................................................................................................... 20 實時監(jiān)控 ............................................................................................................................................... 20 獲取攝像頭數(shù)據(jù) ............................................................................................................................. 20 圖像 顯示及刷新 ............................................................................................................................. 22 寧波大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 手動控制器的設(shè)計 ............................................................................................................................. 24 手動操作面板控制原理 ................................................................................................................ 25 手動操作面板控制的功能 ........................................................................................................... 25 手動控制器的實現(xiàn) ......................................................................................................................... 26 4 實驗結(jié)果 ....................................................................................................................................................... 28 數(shù)據(jù)輸出程序 ...................................................................................................................................... 28 數(shù)據(jù)分析 ............................................................................................................................................... 28 避障時數(shù)據(jù)分析 ............................................................................................................................. 28 沿墻走時數(shù)據(jù)分析 ......................................................................................................................... 29 總結(jié) ....................................................................................