【正文】 分 ① 點(diǎn)位控制 它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。 其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。它常被用于工作主機(jī)的上、下料。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓 重一般在 30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 ② 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手：是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。 2) 按驅(qū)動(dòng)方式分 ① 液壓傳動(dòng)機(jī)械手：是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手 。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。 ② 通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序 可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。 1) 按用途分 機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種： ① 專用機(jī)械手 它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。 4) 位置檢測(cè)裝置 湖北科技職業(yè)學(xué)院 第 6 頁(yè) 共 40 頁(yè) 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的 精度達(dá)到設(shè)定位置。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。 ⑥ 機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。滾滾輪輪式式布行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無(wú)軌的兩種。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的，但因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。 導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有 :單圓柱、雙圓柱、四圓柱和 V 形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。 手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下： 手臂在進(jìn)行伸縮或升 降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝置，以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。 ③ 手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。 用負(fù)壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。 對(duì)于導(dǎo)磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。 對(duì)于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負(fù)壓吸盤吸料。傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有 :滑槽杠桿式、 連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。 手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。 夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。 ① 手部 即與物件接觸的部件。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 11所示。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。 利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的 PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。 介紹了機(jī)械手的功能、組成、分類，也說(shuō)明了機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式，同時(shí)確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) ,分別設(shè)計(jì)出了 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu) ,設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩 ,設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 可編程序控制器的使用步驟 .............................................................................................29 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 可編程序控制器的選擇 .............................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 4 機(jī)械手的 PLC 控制設(shè)計(jì) ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 自動(dòng)上料機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹 ....................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。湖北科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)論文 題 目： 機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)的液壓系統(tǒng)制作 學(xué) 號(hào)： 姓 名： 系 別： 機(jī)電工程系 專業(yè)班級(jí)： 數(shù)控二班 指導(dǎo)教師： 2020 年 4 月 10 日 湖北科技職業(yè)學(xué)院 第 1 頁(yè) 共 40 頁(yè) 目錄 摘要 ................................................................................. 2 緒論 .................................................................................................................................................. 3 1 機(jī)械手的概述 ................................................................................................................................. 4 機(jī)械手的組成 .................................................................................................................. 4 機(jī)械手的分類 ................................................................................................................... 6 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ............................................................................................................... 7 2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 .......................................................................................................................... 8 機(jī)械手的準(zhǔn)備工作 ........................................................................................................... 8 手部結(jié)構(gòu) .......................................................................................................................... 9 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ........................................................................................................10 腕部的結(jié)構(gòu) ............................................................................................................ 11 臂部的結(jié)構(gòu) ...........................................................................................................14 導(dǎo)向裝置 .............................................................................................................15 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ......................................................................................................17 3 機(jī)械手的液壓部分 ........................................................................................................................ 19 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介 ..................................................................................................................19 液壓系統(tǒng)的組成 ..............................................................................................................19 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路 .............................................................................................19 壓力控制回路 ....................................................................................................19 速度控制回路 ....................................................................................................20 方向控制回路 ......................................................................................................20 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng) ........................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 上料機(jī)械手的動(dòng)作順序 ........................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的簡(jiǎn)單計(jì)算 .................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程