【正文】 與凸輪固連。 , 22222239。39。39。 39。,39。 ??? dtzddtyddtid(其中 為動系坐標的單位矢量，因為動系為平動，故它們的方向不變，是常矢量，所以 ） 39。,039。 相對靜系 Oxyz平動。y39。 的曲線AB運動 , 而曲線 AB同時又隨同動系 O39。y39。222222 kdtzdjdtydidtxddtvddtvda Oaa ????? ? 設有一動點 M按一定規(guī)律沿著固連于動系 O39。39。39。 對 t求導： 39。39。39。39。39。39。 根據速度合成定理 ,rea vvv ??做出速度平行四邊形 rvvrrv e6333212 ????? ?vvv ae 33tg ??? ?（ ） ,2s in ???? rrOCv e ?????又23 167。30 , ???v22 解 : 取凸輪上 C點為 動點 , 動系 固結于 OA桿上 , 靜系 固結于基座。 求：桿 OA的角速度。這種情況下，需選擇滿足上述兩條原則的非接觸點為動點。 , rea vvv ??20 動點、動系和靜系的選擇原則 ? 動點、動系和靜系必須分別屬于三個不同的物體 ，否則絕對、相對和牽連運動中就缺少一種運動，不能成為合成運動 ? 動點相對動系的相對運動軌跡易于直觀判斷 （已知絕對運動和牽連運動求解相對運動的問題除外）。 ? 根據速度平行四邊形，求出未知量。 ? 三種速度的分析。 eR 3?18 19 由上述例題可看出，求解合成運動的速度問題的 一般步驟 為： ? 選取動點，動系和靜系。 絕對速度 va = ? 待求， 方向 //AB 相對速度 vr = ? 未知， 方向 ?CA 牽連速度 ve =OA??=2e?, 方向 ? OA （翻頁請看動畫） )(3 32 3 3230 0 ?????? ?? evetgvv ABea[例 3] 圓盤凸輪機構 已知： OC＝ e , , ?（勻角速度） 圖示瞬時 , OC?CA 且 O,A,B三點共線。 17 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四邊形 如圖示。 絕對速度 va 的大小 ,方向待求 由速度合成定理： rea vvv ??16 解 ： 取 OA桿上 A點為動點，擺桿 O1B為動系， 基座為靜系。 相對速度 vr =v? 方向 ? 牽連運動 : 平動 。求物塊 A的運行速度。 rea vvv ???14 ?點的速度合成定理是瞬時矢量式，共包括大小 ?方向 六個元素，已知任意四個元素，就能求出其他兩個。 II) 動系作轉動時， ve必須是該瞬時動系上與 動點相重合點的速度。 為相對軌跡 M1M 39。 為絕對軌跡 MM 39。 也可看成 M ? M１ ? M180。B39。MM ＋ 39。 ８－２點的速度合成定理 速度合成定理將建立動點的絕對速度，相對速度和牽連速度之間的關系。A1 擺桿上 ) 動系：圓盤 靜系：機架 絕對運動：曲線（圓?。? 相對運動：曲線 牽連運動：定軸轉動 10 若動點 A在偏心輪上時 動點： A(在 AB桿上 ) A（在偏心輪上） 動系：偏心輪 AB桿 靜系：地面 地面 絕對運動：直線 圓周（紅色虛線） 相對運動：圓周（曲線） 曲線（未知） 牽連運動：定軸轉動 平動 [注 ] 要指明動點應在哪個 物體上， 但不能選在 動系上。上 固結在地面上 6 相對運動 ： 牽連運動 ： 曲線（圓弧） 直線平動 絕對運動 ： 直線 7 evrvav絕對速度 ： 相對速度 ： 牽連速度 ： 8 絕對加速度： 相對加速度： 牽連加速度： aaeara9 動點： A（在圓盤上 ) 動系： O39。 五．動系的選擇原則 ： 動點對動系有相對運動，且相對運動的軌跡是已知的，或者能直接看出的。 點的運動 剛體的運動 二．動點 ：所研究的點（運動著的點）。 ３．牽連運動 ：動系相對于靜系的運動 例如：行駛的汽車相對于地面的運動。 ２．相對運動 ：動點對動系的運動。 4 三．三種運動及三種速度與三種加速度。下面我們就將研究參考體與觀察物體運動之間的聯(lián)系。例如，從行駛的汽車上觀看飛機的運動等，坐在行駛的火車內看下雨的雨點是向后斜落的等。 前兩章中我們研究點和剛體的運動，一般都是以地面為參考 體的。 ：把固結于相對于地面運動物體上的坐標系， 稱為動坐標系，簡稱動系。 8–4 牽連運動為轉動時點的加速度合成定理 習題課 第八章 點的合成運動 3 167。 8–2 點的速度合成定理 167。1 2 167。 8–1 點的合成運動的概念 167。 8–3 牽連運動為平動時點的加速度合成定理 167。 81 點的合成運動的概念 一．坐標系： ：把固結于地面上的坐標系稱為靜坐標系 ,簡稱靜系。例如在行駛的汽車。然而在實際問題中，還常常要在相對于地面運動著的參 考系上觀察和研究物體的運動。 為什么在不同的坐標系或參考體上觀察物體的運動會有不同的結果呢？ 我們說事物都是相互聯(lián)系著的。為了便于研究，下面先來介紹有關的概念。 １．絕對運動 ：動點對靜系的運動。 例如：人在行駛的汽車里走動。 絕對運動中 ,動點的速度與加速度稱為 絕對速度 與 絕對加速度 相對運動中 ,動點的速度和加速度稱為 相對速度 與 相對加速度 牽連運動中 ,牽連點的速度和加速度稱為 牽連速度 與 牽連加速度 aaev earv raav牽連點 ：在任意瞬時，動坐標系中與動點相重合的點，也就是 設想將該動點固結在動坐標系上，而隨著動坐標系一起運動時 該點叫牽連點。 5 下面舉例說明以上各概念： 四．動點的選擇原則： 一般選擇主動件與從動件的連接點，它是對兩個坐標系都有運動的點。 動點： 動系： 靜系： AB桿上 A點