【正文】 軸與位置反饋電位計(jì)是相連通的，私服舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，也帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)變化，電位計(jì)同時(shí)將輸出一個(gè)模擬電壓信號(hào)到舵機(jī)控制電路板中，進(jìn)行負(fù)反饋?zhàn)饔茫?然后控制舵機(jī)電路板根據(jù)所在方位決定電機(jī)輸出轉(zhuǎn)齒轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和速度變化， 從而達(dá)到轉(zhuǎn)動(dòng)目標(biāo)的角度停止。但記住一般紅色為電源線，黑色為GDN地線，一般都是這樣設(shè)計(jì)的。電源電壓有兩種規(guī)格，一種是 ，另一個(gè)是 ，分別有不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩大小不同， 對(duì)應(yīng)力矩的要大一些，更強(qiáng)勁一些，具體看應(yīng)用條件（本設(shè)計(jì)舵機(jī)用來(lái)帶動(dòng)超聲波來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)掃描，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的要求沒(méi)有那么高，）；另外一根信號(hào)線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba 的一般為白色的，JR 的一般為桔黃色信號(hào)線。 圖21 舵機(jī)用于智能機(jī)器人本設(shè)計(jì)舵機(jī)是小車轉(zhuǎn)向帶動(dòng)超聲波掃描的控制機(jī)構(gòu)，具有體型小、力矩大、小車外部機(jī)械設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、小車穩(wěn)定性高等特點(diǎn)， 無(wú)論是在硬件小車設(shè)計(jì)還是軟件編程設(shè)計(jì)， 舵機(jī)設(shè)計(jì)是小車控制掃描部分重要的組成部分，圖 21 為舵機(jī)的外形圖。51單片機(jī)的開(kāi)發(fā)環(huán)境一般都是keil，本次開(kāi)發(fā)環(huán)境為keil uVision4，keil開(kāi)發(fā)51單片機(jī)程序時(shí)可以使用匯編或者C51語(yǔ)言，本次使用的是C51，因?yàn)閰R編程序需要了解不同單片機(jī)的指令集，而C51不需要，會(huì)更方便。本次設(shè)計(jì)上位機(jī)程序開(kāi)發(fā)用到的環(huán)境就是Eclipse。 開(kāi)發(fā)環(huán)境簡(jiǎn)介 上位機(jī)程序?qū)儆贏ndroid應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。 對(duì)于其它基本功能的實(shí)現(xiàn)，傳感器對(duì)距離感知信號(hào)可由51單片機(jī)DIP40的，然后做數(shù)據(jù)處理。 系統(tǒng)可行性分析 小車的設(shè)計(jì)可以根據(jù)不同的功能選用相應(yīng)的器件，首先，由小車可以前進(jìn)后退，還能停止可知，小車必須具有對(duì)具體距離可以探知的能力，一般的光電開(kāi)關(guān)只能在距離調(diào)節(jié)好之后對(duì)固定的距離作出相應(yīng)，就是要么距離大于設(shè)定的距離要么小于設(shè)定的距離，只有兩種狀態(tài)，而本設(shè)計(jì)有3種判斷狀態(tài)，分別是前進(jìn)停止后退，所以選一般的循跡開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)是不行的，在這種情況下我們選擇了超聲波傳感器HCSR04，作為距離的精確探知。 （3）小車的設(shè)計(jì)一定要美觀，可觀賞性強(qiáng)。第二章 系統(tǒng)分析 系統(tǒng)需求分析 對(duì)本系統(tǒng)整體思路的考量可知，發(fā)現(xiàn)玩具小車在開(kāi)發(fā)小孩智力方面有著非常重要的作用。在我國(guó)好多兒童動(dòng)畫(huà)片都會(huì)推出相應(yīng)的玩具以滿足如今的小孩對(duì)玩具快樂(lè)的追求，智能追蹤小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)對(duì)那些好奇心比較強(qiáng)的小孩尤為熱門，因?yàn)橥婢咝≤嚨拿恳粋€(gè)反應(yīng)都是和他有關(guān)系的，小孩前進(jìn)，小車跟著前進(jìn)，小孩后退小車也跟著后退，小孩轉(zhuǎn)彎小車跟著轉(zhuǎn)彎，始終對(duì)小孩的行為作出相應(yīng)的反應(yīng)，趣味性極強(qiáng)，同時(shí)可以開(kāi)發(fā)小孩的無(wú)限想象空間，無(wú)意識(shí)的對(duì)小孩大腦的開(kāi)發(fā)起到關(guān)鍵的作用，尤其是好奇心重的小孩，可以說(shuō)非常適合那些上班族買個(gè)小孩玩具的不二之選，小車追蹤的設(shè)計(jì)對(duì)玩具市場(chǎng)和開(kāi)發(fā)小孩腦力具有重要的推動(dòng)作用，具有非常重要的意義。Sensors。an inevitable trend oftoysthe futureultrasonic sensorsThere are other areasinput portcan be directly controlledsofourchip consists ofis posed of two DC motorscontrol mechanism ofthe full range ofsteering Futabahigh precision regulator,regulator moduleusing the 5Vmodule adopts thethein onepower supply2and atracking sensoran ultrasonic sensor HCSR04,2with theCPUas the control core,the lower puter systemtoys for theirbuy somesome parentsultimate purposeinexhaustiblefun.childFor those還有其他領(lǐng)域?qū)Τ暡▊鞲衅鲬?yīng)用的比較廣泛，未來(lái)玩具智能化是必然的社會(huì)趨勢(shì)！關(guān)鍵詞：STC12C5A60S2；傳感器；舵機(jī)；距離感知Design and implementation of automatic toy car system based on distance perceptionABSTRACTWith continuous development and progress of the times, more and more office workers, parents didn39。 本設(shè)計(jì)下位機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)52單片機(jī)作為控制核心，所使用的CPU型號(hào)為STC12C5A60S2，配合傳感器有一個(gè)超聲波傳感器HCSR04,2個(gè)紅外循跡傳感器LM393，還有一個(gè)結(jié)合2路電機(jī)驅(qū)動(dòng)和電源穩(wěn)壓模塊于一體的模塊，其中雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用的是全新原裝L298N驅(qū)動(dòng)芯片，穩(wěn)壓模塊采用的是穩(wěn)壓精度高的5V穩(wěn)壓塊AMS11175V,還有舵機(jī)Futaba S3003用來(lái)全方位的距離感知，小車的控制機(jī)構(gòu)由兩個(gè)直流電機(jī)以及L298N驅(qū)動(dòng)芯片組成的兩驅(qū)四輪小車，這樣直流電機(jī)的輸入口可由STC12C5A60S2的IO口直接控制。合肥學(xué)院2015屆 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)）論文(設(shè)計(jì))題目基于距離感知的自動(dòng)跟蹤玩具小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)院系名稱計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系專業(yè)（班級(jí)）計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)2011級(jí)本科1班姓名（學(xué)號(hào)）俞林峰 （1104013013）指導(dǎo)教師肖 連 軍 系負(fù)責(zé)人袁 暋 完成時(shí)間2015510 基于距離感知的自動(dòng)玩具小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)中 文 摘 要 隨著時(shí)代的不斷發(fā)展進(jìn)步，上班族越來(lái)越多，家長(zhǎng)基本沒(méi)多少時(shí)間陪他們的小孩玩耍，買智能玩具也許就會(huì)成為好多家長(zhǎng)送給小孩的最大安慰，如今玩具車的智能化已經(jīng)越來(lái)普遍，對(duì)于距離感知的玩具也是多不勝數(shù)，基于距離感知的自動(dòng)跟蹤玩具車由此誕生?？梢越o那些天真可愛(ài)的小孩帶來(lái)無(wú)窮無(wú)盡的樂(lè)趣。 基于以上傳感器設(shè)計(jì)的小車，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本較低，設(shè)計(jì)的空間巨大，在玩具市場(chǎng)占據(jù)較大份額，所以相關(guān)設(shè)計(jì)較多，取材容易。t much time to acpany their children to play, buy a smart toy might bee a lot of parents to give children the greatest fort, now intelligent toy car has bee widespread, the perceived distance toy is numerous, based on the perceived distance automatic tracking toy car was born.lovelybroughtThis is perhaps thewhyalwaysfunchildren!!The design ofis a 52 microcontrollerthe use ofmodel for STC12C5A60S2,sensor hasinfraredLM393,bination ofmotor drive andmodulemodule,dual motor drivenew original L298Nthe driver chip,voltageblock AMS11175VandS3003 used todistance perception,carand L298N drivertwo drivewheel car,DC motorby the STC12C5A60S2IO port.Based sensor design of car, simple structure, low cost, space design great. In the toy market occupies a larger share of, so many related design, drawing is easy.ofare widely applied,of intelligentissociety!KEY WORDS: STC12C5A60S2。 Steering engine；目 錄中文摘要 IAbstract II目 錄 III第一章 緒論 1 1 1第二章 Android藍(lán)牙開(kāi)發(fā)與移動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 3 Android系統(tǒng)簡(jiǎn)介 3 Android藍(lán)牙開(kāi)發(fā) 3 Android藍(lán)牙編程 3 藍(lán)牙設(shè)備搜索界面設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 5 移動(dòng)控制界面設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8 指令發(fā)送與數(shù)據(jù)包接收的實(shí)現(xiàn) 11第三章 下位機(jī)與控制機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 13 13 52單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) 13 單片機(jī)基本電路設(shè)計(jì) 15 下位機(jī)硬件設(shè)計(jì)與連接 16 環(huán)境感知傳感器的選擇與設(shè)計(jì) 17 環(huán)境感知傳感器的硬件連接 22 小車的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 23 藍(lán)牙模塊的使用 23 下位機(jī)程序設(shè)計(jì) 25 程序的主要組成部分 25 程序文件的結(jié)構(gòu) 28第四章 系統(tǒng)整體調(diào)試 29 上位機(jī)程序調(diào)試 29 下位機(jī)調(diào)試 29 硬件調(diào)試 29 軟件調(diào)試 31第四章 系統(tǒng)測(cè)試與分析 32 測(cè)試過(guò)程 32 測(cè)試結(jié)果 32 結(jié)果分析 35結(jié) 論 36參考文獻(xiàn) 37致謝 3848合肥學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文第一章 緒論如今上班族的社會(huì)化，導(dǎo)致好多小孩一個(gè)人在家，或者與自己的父母相處的機(jī)會(huì)少，有些父母就通過(guò)購(gòu)買一些心儀的好玩的玩具給他們的小孩，以彌補(bǔ)自己沒(méi)事時(shí)間陪自己的小孩玩耍的快樂(lè)，近年來(lái)，玩具智能化，人性化越來(lái)越成為大眾主流產(chǎn)品，基于距離感知的追蹤小車應(yīng)運(yùn)而生，給市場(chǎng)玩具帶來(lái)了生機(jī)，也是如今玩具市場(chǎng)的一次革命！中國(guó)的留守兒童高居世界第一，國(guó)家也一直把未來(lái)祖國(guó)的花朵教育和身心健康安全作為工作之重，所以給予了高度的關(guān)注。 本小車系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)思路非常簡(jiǎn)單，控制芯片選用型號(hào)為STC12C5A60S2的常用單片機(jī)，傳感器主要用到超聲波傳感器HCSR04和紅外循跡傳感器E18D50NK，還有一個(gè)舵機(jī)伺服器Futaba S3003，還有一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N和穩(wěn)壓模塊78M05集成在一起的模塊，以下下統(tǒng)一稱為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，基本設(shè)計(jì)思路非常簡(jiǎn)單，2個(gè)外循跡傳感器E18D50NK分別安裝在小車最前端的左右兩邊，用來(lái)感知前方物體的方位，通過(guò)細(xì)心的調(diào)試，可以確保能感知前方的物體一致性，正確性！超聲波傳感器HCSR04安裝在舵機(jī)伺服器Futaba S3003的轉(zhuǎn)盤上上面通過(guò)舵機(jī)轉(zhuǎn)盤的不斷左右掃描帶動(dòng)超聲波不斷的對(duì)前方的物體位置加