【正文】 緊方式為常閉式彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。動(dòng)作六：手指夾住工件——加工結(jié)束后，手指將工件緊緊夾住。動(dòng)作四：夾緊工件——卸料機(jī)械手前進(jìn)，由壓頭將工件壓緊。動(dòng)作三：“尋找”插銷位置——卸料機(jī)械手的手指夾住工件，手腕帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn) 120176。其動(dòng)作要求分為七部分，分別是：動(dòng)作一：送料——由送料機(jī)械手將一個(gè)工件送到夾具中心線位置。 罩蓋鉆孔專用機(jī)械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求1）機(jī)械手的用途及工件重量該套機(jī)械手共有兩個(gè)：送料機(jī)械手與卸料機(jī)械手，分別用來實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)安裝與自動(dòng)卸料。執(zhí)行系統(tǒng)由手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手部夾持機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)等組成, 整體為關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。表 11 液壓傳動(dòng)在各類機(jī)械行業(yè)中的應(yīng)用實(shí)例行業(yè)名稱 應(yīng)用場所舉例工程機(jī)械 挖掘機(jī)、裝載機(jī)、推土機(jī)、壓路機(jī)、鏟運(yùn)機(jī)等起重運(yùn)輸機(jī)械汽車吊、港口龍門吊、叉車、裝卸機(jī)械、皮帶運(yùn)輸機(jī)等礦山機(jī)械 鑿巖機(jī)、開掘機(jī)、開采機(jī)、破碎機(jī)、提升機(jī)、液壓支架等建筑機(jī)械 打樁機(jī)、液壓千斤頂、平地機(jī)等農(nóng)業(yè)機(jī)械 聯(lián)合收割機(jī)、拖拉機(jī)、農(nóng)具懸掛系統(tǒng)等冶金機(jī)械 電爐爐頂及電極升降機(jī)、軋鋼機(jī)、壓力機(jī)等輕工機(jī)械 打包機(jī)、注塑機(jī)、校直機(jī)、橡膠硫化機(jī)、造紙機(jī)等汽車工業(yè) 自卸式汽車、平板車、高空作業(yè)車、汽車中的轉(zhuǎn)向器、減振器等智能機(jī)械 折臂式小汽車裝卸器、數(shù)字式體育鍛煉機(jī)、模擬駕駛艙、機(jī)器人等2 機(jī)械手的總體理論設(shè)計(jì)機(jī)械手的整個(gè)系統(tǒng)主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)三部分組成, 控制系統(tǒng)：液壓系統(tǒng)。、高速機(jī)床、高精度機(jī)床上的軸承、導(dǎo)軌、絲杠螺母機(jī)構(gòu)等處采用液體靜壓支承后，可以提高工作平穩(wěn)性和運(yùn)動(dòng)精度。此外，磨床上的成形砂輪修正裝置亦可采用這種系統(tǒng)。 、銑床、刨床上的仿形加工可以采用液壓伺服系統(tǒng)來完成。所有這些要求都是可以用液壓傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。有的則既要求快速移動(dòng)，也要求慢速移動(dòng)。在機(jī)床上，液壓傳動(dòng)常應(yīng)用在以下的一些裝置中：；車床、六角車床、自動(dòng)車床的刀架或轉(zhuǎn)塔刀架；銑床、刨床、組合機(jī)床的工作臺(tái)等的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)也都采用液壓傳動(dòng)。航空工業(yè)在 1930 年以后才開始采用。由于液壓傳動(dòng)具有很多優(yōu)點(diǎn)，使這種新技術(shù)發(fā)展得很快。根據(jù)所用的部件和零件，可分為機(jī)械的、電氣的、氣動(dòng)的、液壓的傳動(dòng)裝置。液壓傳動(dòng)有著廣泛的發(fā)展前景。(5)液壓系統(tǒng)發(fā)生故障不易檢查和排除。(3)為了減少泄漏，以及為了滿足某些性能上的要求，液壓元件的配合件制造精度要求較高，加工工藝較復(fù)雜。液壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)是：(1)液壓系統(tǒng)中的漏油等因素，影響運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和正確性，使得液壓傳動(dòng)不能保證嚴(yán)格的傳動(dòng)比。(6)液壓傳動(dòng)容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化——借助于各種控制閥，特別是采用液壓控制和電氣控制結(jié)合使用時(shí)，能很容易地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的自動(dòng)工作循環(huán)，而且可以實(shí)現(xiàn)遙控。正因?yàn)榇颂攸c(diǎn)，金屬切削機(jī)床中的磨床傳動(dòng)現(xiàn)在幾乎都采用液壓傳動(dòng)。借助閥或變量泵、變量馬達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍可達(dá) 1∶2022，并可在液壓裝置運(yùn)行的過程中進(jìn)行調(diào)速。液壓泵和液壓馬達(dá)單位功率的重量指標(biāo)，目前是發(fā)電機(jī)和電動(dòng)機(jī)的十分之一，液壓泵和液壓馬達(dá)可小至 (牛/瓦),發(fā)電機(jī)和電動(dòng)機(jī)則約為 。(2)液壓傳動(dòng)裝置的重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、慣性小。例如，在井下抽取石油的泵可采用液壓傳動(dòng)來驅(qū)動(dòng)，以克服長驅(qū)動(dòng)軸效率低的缺點(diǎn)。所以碼垛精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如 BO XIN 碼垛機(jī)械手，因?yàn)橹本€運(yùn)動(dòng)才是最適合于碼垛作業(yè)工作。BO XIN 碼垛機(jī)械手的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1 個(gè)是抓起點(diǎn)，1 個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動(dòng)，所以教示方法極為簡單。本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。網(wǎng)上技術(shù)資料1) 博信自動(dòng)化設(shè)備有限公司的碼垛機(jī)械手介紹: BO XIN 碼垛機(jī)械手的特點(diǎn)：此種方法消耗人力巨大，且效率不高，在此情況下，設(shè)計(jì)一種專門能在中、小型物流中心完成物資的裝卸工能的工具是一件非常必要的事。對(duì)于先進(jìn)的大型物流中心，其貨物的存放都是集中式，有電腦編程自動(dòng)按需要快速存取貨物。如今，國外企業(yè)一統(tǒng)天下的格局，正因逐漸做大做強(qiáng)的中國企業(yè)的參與而改變著。當(dāng)今物流界的發(fā)展當(dāng)今物流倉儲(chǔ)機(jī)械在國際上市場前景廣闊，而中國倉儲(chǔ)機(jī)械的成長和崛起，正慢慢改變著歐美發(fā)達(dá)國家占據(jù)高端產(chǎn)品的地位。目前，液壓在實(shí)現(xiàn)高壓、高速、大功率、高效率、低噪聲、長壽命、高度集成化、小型化與輕量化、一體化、執(zhí)行件柔性化等方面取得了很大的進(jìn)展。特別是在第二次世界大戰(zhàn)期間，由于軍事上迫切地需要反應(yīng)快、重量輕、功率大的各種武器裝備，而液壓傳動(dòng)技術(shù)正好具有這方面的優(yōu)勢，所以獲得了較快的發(fā)展。但是由于當(dāng)時(shí)沒有成熟的液壓傳動(dòng)技術(shù)和液壓元件，因此它沒有得到普遍的應(yīng)用。關(guān)鍵字： 機(jī)械手； 液壓系統(tǒng) ABSTRACT Machinying The engyine lathe,one of the oldest metal removal machines,has a numbei of useful and highly desirable these lathes are used primarily in small shops where smaller quantities rather than large production runs are encountered. The engine lathe has been replaced in today is production shops by a wide nariety of automatic lathes such as automatic tracer lathes,turret lathes,and automatic screw machindes,Sll the advantages of singlepoint tooling for maximum metal removal,and the use of form tools for finish and accuracy,are now at the designer is fingertips with production speeds on a par with the fastest processing epuipment on the scene today. Tolerances for the engine lathe depend primarily on the skill f the design engineer must bi careful in usying tolerances of an experimental part that has been produced on the engine lathe by a skilled operator..In rdesigning an experimental part for production,economical tolerancds should be used.Grindying Grinding is one of the most widely used methods of finishying parts to extremely close tolerances and low surface ,there are grinders for almost every type of grinding design features of a part dictate to a large degree the type of grindying machine processing costs are excessive,parts redesigned to utilize a less expensive,higher output grinding method economy of centerless grinding should be taken advantage of by proper design consideration. Key word: Machinying Grindyying1 緒論 選題背景和意義： 液壓技術(shù)的現(xiàn)狀、趨勢及優(yōu)缺點(diǎn)： 液壓技術(shù)的發(fā)展歷程、現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)是一門“新”學(xué)科,相對(duì)于計(jì)算機(jī)等新技術(shù)，它又是一門較老的技術(shù)。對(duì)總體設(shè)計(jì)方案的提出做了詳細(xì)的介紹。罩蓋鉆孔液壓專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)目 錄 摘要IABSTRACTII1 續(xù)論1 選題的背景和意義12 機(jī)械手的總體理論設(shè)計(jì) 5 罩蓋鉆孔專用機(jī)械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)要求 53 液壓缸的設(shè)計(jì) 10 缸體的材料 10 缸蓋 11 活塞的材料及要求 11 活塞桿的材料及要求 11 首先確定剛體于端蓋的連接形式 13 液壓缸主要參數(shù)的確定 14 活塞： 164 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17 腕部設(shè)計(jì) 17 驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì) 17 支架尺寸的設(shè)計(jì) 185 上導(dǎo)軌和滑臺(tái)的設(shè)計(jì) 20 上導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 20 導(dǎo)軌的材料 20 驗(yàn)算導(dǎo)軌的步驟是： 21 滑臺(tái)設(shè)計(jì) 22 支架制造工藝規(guī)程 23 計(jì)算生產(chǎn)綱領(lǐng)，確定生產(chǎn)類型 23 分析加工零件的工藝性 23 確定加工余量 24 滑臺(tái)的工藝性分析： 25 滑臺(tái)的制造工藝規(guī)程 256 下導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) 27 導(dǎo)軌零件的工藝規(guī)程 27 下導(dǎo)軌的工藝分析 27 毛胚的選擇 27 技術(shù)要求: 28 基準(zhǔn)的選擇 28 選擇機(jī)床設(shè)備及工藝裝備. 28 填寫工藝文件 287 卸料手指的設(shè)計(jì) 30 卸料手指的結(jié)構(gòu) 30 機(jī)械手手指的特點(diǎn) 30 夾持手部的夾緊驅(qū)動(dòng)力的設(shè)計(jì)計(jì)算 30 卸料夾緊機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算 30 彈簧力的計(jì)算： 31結(jié)論 32參考文獻(xiàn) 33致謝 34摘 要本文在分析了機(jī)械手的的發(fā)展概況和趨勢后,研制了這種液壓自動(dòng)機(jī)械手，它投資少,制造容易,工作穩(wěn)定可靠,維修檢修方便及操作簡單等優(yōu)點(diǎn).它包括送料和卸料兩個(gè)機(jī)械手,它們在控制系統(tǒng)的作用下,互相合理的搭配工作，當(dāng)送料機(jī)械手將料送至夾具時(shí),此時(shí)材料的中心線,夾具的中心線及卸料機(jī)械手中心線都在一條直線上,以保證料的定位準(zhǔn)確.本文的設(shè)計(jì)主要內(nèi)容:1. 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括送料機(jī)械手和卸料機(jī)械手.2. 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),由行程開關(guān),電磁閥等控制元件組成的液壓控制系統(tǒng).3. 驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì),包括液壓缸等液壓系統(tǒng)圖. 本課題的設(shè)計(jì)對(duì)象是為磁電機(jī)輪殼鉆側(cè)面孔專用機(jī)床配套設(shè)計(jì)裝、卸料機(jī)械手，全文共分八部分。第一部分 卸料機(jī)械手系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。第一部分 機(jī)械手的總體方案的設(shè)計(jì).第二部分 液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算.第三部分 導(dǎo)軌滑臺(tái)的設(shè)計(jì).第四部分下導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及工藝文獻(xiàn).其它部分簡略介紹了送料機(jī)械手手指,卸料機(jī)械手的設(shè)計(jì)。如果從 17 世紀(jì)帕斯卡提出靜壓傳遞原理、18 世紀(jì)英國制成世界第一臺(tái)水壓機(jī)算起，液壓傳動(dòng)已有二百多年的歷史。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)對(duì)傳動(dòng)技術(shù)有了進(jìn)一步的需求。在戰(zhàn)后的 50 年中，液壓傳動(dòng)技術(shù)迅速地?cái)U(kuò)展到其他各個(gè)部門，并得到了廣泛的應(yīng)用。同時(shí)，由于它與微電子技術(shù)密切配合，能在盡可能小的空間內(nèi)傳遞出盡可能大的功率并加以準(zhǔn)確地控制，從而更使得它在各行各業(yè)中發(fā)揮出了巨大作用。漫長而又年輕的 80 多年物流倉儲(chǔ)機(jī)械的制造歷史，一直被歐美發(fā)達(dá)國家企業(yè)所壟斷，中國企業(yè)只能在低端產(chǎn)品市場相互廝殺。而物流服務(wù)的質(zhì)量與效率在其中占相當(dāng)大的比重。對(duì)于一些小型的物流站，沒有如此大的經(jīng)濟(jì)實(shí)力，許多年來他們的物資裝卸存放都是由叉車、吊車、鏟車和人一起完成的。國際方面一直在努力，為使人力從這種繁瑣的低效率的生產(chǎn)中分離出來。碼垛機(jī)械手是博信自動(dòng)化設(shè)備有限公司在參考了國內(nèi)外多種機(jī)型特點(diǎn)的基礎(chǔ)上研制開發(fā)的新機(jī)型，質(zhì)量穩(wěn)定，性價(jià)比高是進(jìn)口同類產(chǎn)品的 1/3 價(jià)格。碼垛機(jī)械手的能力比機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對(duì)不同貨物的碼垛及拆垛，相對(duì)降低了客戶的購買成