【正文】 公正為原則，檢測方應(yīng)認(rèn)真做好過程記錄，保證檢測效果。 6. 檢測人員按照格式逐項(xiàng)記錄機(jī)器人性能檢測結(jié)果，整個(gè)檢測完成后由檢測人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認(rèn)。若因檢測人員原因造成時(shí)間延誤，可適當(dāng)延時(shí)。每個(gè)廠家測試時(shí)間原則上不超過 6小時(shí)，完成一個(gè)完整測試循環(huán)后即結(jié)束。各供應(yīng)商安裝調(diào)試時(shí)間一致，到時(shí)必須退場，以保證公平。 8月 19日下午13時(shí)，各供應(yīng)商安裝調(diào)試人員 4人統(tǒng)一進(jìn)駐現(xiàn)場開始機(jī)器人本體、后臺系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時(shí)間為 8月19日至 8月 21日。兩塊場地分別由兩臺機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行檢測?，F(xiàn)場檢測設(shè)有若干模擬場地和 1塊特高壓場地（模擬場地?cái)?shù)量根據(jù)參加檢測廠家數(shù)量調(diào)整）。 試驗(yàn)檢測 1. 供應(yīng)商于 8月 19日 9時(shí)前提供不少于 2臺機(jī)器人至檢測現(xiàn)場，并委派 4名安裝調(diào)試人員（不得增加人員）代表供應(yīng)商全權(quán)開展工作。 送樣時(shí)間： 8 月 19日 9 時(shí)前， 2 臺巡檢機(jī)器人（為了檢驗(yàn)產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗(yàn)品、貼牌品、仿冒品等， 2 臺機(jī)器人同時(shí)開展檢測。 三、 進(jìn)度安排 本次性能檢測工作按照公告發(fā)布、報(bào)名送樣、試驗(yàn)檢測、檢測總結(jié)流程開展工作，具體進(jìn)度安排如下。 檢測依據(jù) 《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型）》 《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）》 《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔 2020〕 69號） 檢測結(jié)果判定 本次檢測對檢測項(xiàng)目進(jìn)行逐一判定；在某一項(xiàng)目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項(xiàng)目不符合要求。 二、 工作內(nèi)容 檢測對象 變電站智能巡檢機(jī)器人 檢測項(xiàng)目及要求 本方案中檢測項(xiàng)目及方法參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及用戶需求制定，具體檢測項(xiàng)目 要求及方法見附件。 2. 每項(xiàng)檢測均有 3 名省公司專家進(jìn)行全程見證。 附件 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人 性能檢測方案 國家電網(wǎng)公司 2020 年 8 月 2 為掌握機(jī)器人質(zhì)量實(shí)際情況，國家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測工作。 一、 工作組織 1. 中國電力科學(xué)研究院作為第三方檢測機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)具體開展試驗(yàn)檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作。 3. 監(jiān)察人員對整個(gè)工作過程進(jìn)行監(jiān)督。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需參加所有檢測項(xiàng)目。在逐項(xiàng)檢測完 3 成后對機(jī)器人整體性能進(jìn)行評價(jià)，任一帶“ *”號項(xiàng)目不合格、表計(jì)識別準(zhǔn)確率或紅外測溫準(zhǔn)確率低于 60%，都將被評為不合格產(chǎn)品。 報(bào)名送樣 報(bào)名時(shí)間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測的供應(yīng)商向檢測機(jī)構(gòu)提出檢測申請，并填寫報(bào)名表（詳見附件 3）， 報(bào)名截止時(shí)間為 8 月 17 日 17： 00?？稍黾?1 臺作為備用）。 2. 各供應(yīng)商派 1名代表于檢測第一天（ 8月 19日）上午 10時(shí)參加抽簽確定檢測時(shí)間、場地、路徑及檢測順序。每塊模擬場地有 23條平行路徑；特高壓設(shè)備場地不鋪設(shè)磁條，由各供應(yīng)商通過手工遙控機(jī)器人至相應(yīng)點(diǎn)位進(jìn)行巡視。 4 3. 為了考核供應(yīng)商的安裝調(diào)試能力，本次檢測采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時(shí) 間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。每日工作時(shí)間為上午 9時(shí)至下午 18時(shí)（第一天為下午 13時(shí)開始）。 4. 8月 22日 9時(shí)開始進(jìn)入性能測試。安裝調(diào)試人員（ 4人）按照檢測人員要求完成相應(yīng)測試工作。 5. 若參加檢測廠家較多 ，則按照上述過程分兩批進(jìn)行，第一批檢測完成后即開展第二批檢測。整個(gè)檢測工作結(jié)束后一周內(nèi)由檢測機(jī)構(gòu)向供應(yīng)商出具正式檢測報(bào)告。 2. 送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文）、設(shè)計(jì)方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部 5 件清單（包括：規(guī)格、型號、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件 規(guī)格型號作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依據(jù)。若經(jīng)確認(rèn)屬于貼牌產(chǎn)品，將對該產(chǎn)品及配合提供該產(chǎn)品的供應(yīng)商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測。 5. 檢測過程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。 試驗(yàn)工作聯(lián)系人：胡霽 02759258234 13469994519 試驗(yàn)報(bào)名 聯(lián)系人：曾云飛 02759258238 13667294515 附件： 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測項(xiàng)目及要求 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測表 年變電站智能巡檢機(jī)器人采購前性能檢測報(bào)名表 6 附件 1 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人 性能檢測項(xiàng)目及要求 本次檢測工作主要依據(jù)《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 通用技術(shù)規(guī)范書》、《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 專用技術(shù)規(guī)范書 (單 站型 )》、《變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件 專用技術(shù)規(guī)范書 (集中使用型 )、《 變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則 （ 運(yùn)檢一〔 2020〕 69號 ）》等相關(guān)要求進(jìn)行。依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和檢測方法見下表 1。以上表格“ *”號只進(jìn)行了檢測大項(xiàng)初步標(biāo)識，具體“ *”號對應(yīng)的子項(xiàng)目以附件 2“ 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測表”為準(zhǔn)。 可見光及紅外成像質(zhì)量 可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清 1080P；可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù) 30 倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽 彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。 10mm，在 1m/s 的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離不大于 。 3）具備越障能力，最小越障高度為 5cm。 5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于 15176。 9 7）電池供電一次充電 續(xù)航能力不小于 5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作?！?+90176?！?180176。 自主充電功能 機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。 巡檢方式設(shè)置和切換 巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng) 應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定 10 的策略安全返航。 自檢功能 整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。 2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計(jì)及油位計(jì)拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報(bào)警。 5%。 5%。 5%。 界面操作友好性 系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。 監(jiān)控后臺應(yīng) 能實(shí)時(shí)采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像（包括表計(jì)讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀）、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、巡檢軌跡、機(jī)內(nèi)溫度、機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前云臺的水平和垂直位置以及相機(jī)當(dāng)前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能根據(jù) 12 告警閾值自動(dòng)進(jìn) 行數(shù)據(jù)分析并告警。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。操作后臺應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無縫切換。 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能 機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面要包括巡視計(jì)劃日歷和任務(wù)配置兩大塊。 任務(wù)配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項(xiàng)巡視、特殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進(jìn)行組合篩選，其中專項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、 SF6 表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類。所有報(bào)表、報(bào)告具備查詢、打印、導(dǎo)出等功能，導(dǎo)出功能支持 excel 或者 word 格式。 巡檢點(diǎn)查詢是基于單個(gè)巡檢點(diǎn)而非針對巡視任務(wù)的一種巡視數(shù)據(jù)查詢方式，通過選擇巡檢點(diǎn)顯示該巡檢點(diǎn)的詳細(xì)歷史信息。 系統(tǒng)應(yīng)能在每一個(gè)巡視任務(wù)結(jié)束后，自動(dòng)生成巡視任務(wù)報(bào)表。 告警信息查詢應(yīng)包括現(xiàn)場設(shè)備告警信息與機(jī)器人本體告警信息查詢兩個(gè)功能模塊。 機(jī)器人本體告警信息查詢具備查詢設(shè)定時(shí)間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告警類型進(jìn)行篩選。異常報(bào)告具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能，支持以檢測類 型、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、告警等級等進(jìn)行組合篩選。電子地圖上可根據(jù)任務(wù)標(biāo) 14 定機(jī)器人巡視路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。 可 見光及紅外成像質(zhì)量 檢測 機(jī)器人執(zhí)行完可見光及紅外巡檢任務(wù)后，檢查其生成的可見光及紅外圖像是否符合 的要求。 2）設(shè)定機(jī)器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和運(yùn)動(dòng)速度（ 1m/s）。 4）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，記錄前后、左右兩個(gè)方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。 2）將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到障礙物是否及時(shí)停止。 （ 3） 越障能力 1）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度。 3）機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿。 （ 4） 涉水能力 1）將機(jī)器人停靠在涉水試驗(yàn)區(qū)。 3）將機(jī)器人通電涉水持續(xù) 10分鐘。 5）采用監(jiān)控后臺接收巡檢機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。爬坡能力試驗(yàn)。 3）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，再從坡道行走至坡底 ,試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。時(shí)試驗(yàn)結(jié)果滿足要求，進(jìn)行 20176。 16 （ 6）最大速度 1）在試驗(yàn)地面上 畫出長為 30 米的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線。 3）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行 2 次，取平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。 2）在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓。 （ 8）續(xù)航時(shí)間 1）審查送檢方提供的電池試驗(yàn)報(bào)告是否滿足 QC/T 7432020《電動(dòng)汽車用鋰離