基于單片機(jī)控制的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-展示頁(yè)
2025-06-27 18:35本頁(yè)面
【正文】 design theory and the method. This design take at89C51 monolithic integrated circuit as a core, uses the LMD18200 motorcontrol chip to achieve the control direct current machine to open stops, the speed and the direction,pleted has screened the manipulator essential requirements and the display part request. In screens the manipulator to design, used the PWM technology to carry on the control to the electrical machinery, through the putation achieved the precise velocity modulation to the duty factor the goal. 【Key words】Screening manipulator, AT89C51 monolithic integrated circuit, LMD18200 ,motor control chip, PWM technology, motor control. 目錄第一章 緒論…………………………………………………………………………………1………………………………………………………………………………1…………………………………………………………………………21. 3機(jī)械手的類(lèi)型………………………………………………………………………………3第二章 機(jī)械手總體方案的設(shè)計(jì)……………………………………………………………42. 1設(shè)計(jì)要求……………………………………………………………………………………42. 2基本設(shè)計(jì)思路………………………………………………………………………………5第三章 硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………………………63. 1機(jī)械手尺寸的確定…………………………………………………………………………63. 2傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………6第4章 軟件電路部分設(shè)計(jì)…………………………………………………………………9 單片機(jī)的選擇………………………………………………………………………………9 驅(qū)動(dòng)芯片的選擇……………………………………………………………………………11 傳感器的確定………………………………………………………………………………13 接口電路……………………………………………………………………………………14 電路圖繪制…………………………………………………………………………………16 程序流程框圖………………………………………………………………………………18參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………………………20 第一章 緒論 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)的自動(dòng)機(jī)械裝置。Abstract The manipulator technology involves to the electron, mechanics, the automatic control technology, the sensor technology and the puter technology and so on scientific field, is an interdisciplinary prehensive technology. Along with the industrial automation need to develop, the manipulator is getting more and more important in the industrial application. The article mainly narrated manipulator39。在篩選機(jī)械手設(shè)計(jì)中，采用了PWM 技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的。文章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)過(guò)程 ，文章中介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。摘要 機(jī)械手技術(shù)涉及到電子、機(jī)械學(xué)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來(lái)越重要。 本設(shè)計(jì)以AT89C51 單片機(jī)為核心，采用LMD18200 電機(jī)控制芯片達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了篩選機(jī)械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。 【關(guān)鍵詞】：篩選機(jī)械手，AT89C51 單片機(jī)，LMD18200 電機(jī)控制芯片，PWM技術(shù)，電機(jī)控制。s design process, in the article introduced manipulator39。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手叫做“工業(yè)機(jī)械手”。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人及機(jī)械手所作的定義不盡相同。這類(lèi)操作機(jī)具有幾個(gè)軸在可編程序操作下，能處理各種材料、零件、工具和專(zhuān)用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)?！比毡竟I(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義:“一種裝備有記憶裝置和最終執(zhí)行裝置，能夠完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類(lèi)勞動(dòng)的通用機(jī)器?！?2)智能機(jī)器人:“一種具有感覺(jué)和識(shí)別能力，并能夠控制自身行為的機(jī)器。工作原理 機(jī)械手是一個(gè)水平、垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備，用來(lái)將工件由左工作臺(tái)搬到右工作臺(tái)。簡(jiǎn)易機(jī)械手在各類(lèi)全自動(dòng)和半自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用得十分廣泛，主要用于零部件或成品在固定位置之間的移動(dòng)，替代人工作業(yè)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。圖21為機(jī)械手簡(jiǎn)圖,其中SQ1上限開(kāi)關(guān)，SQ2左限，SQ3下限開(kāi)關(guān)，SQ4光電開(kāi)關(guān)，SQ5夾緊，SQ6右限。機(jī)械手的直線動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸由電磁閥控制，整個(gè)機(jī)械手在工作中能實(shí)現(xiàn)上升/下降、左傳/右轉(zhuǎn)、夾緊/放松功能，是目前較為簡(jiǎn)單的、應(yīng)用比較廣泛的一種機(jī)械手。；手爪是通過(guò)氣缸、彈簧的作用來(lái)夾持物品，夾持力是靠調(diào)節(jié)彈簧的預(yù)壓縮調(diào)整。采集感知信號(hào)及控制信號(hào)均由氣動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)。圖21中工
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