【正文】 ，要求加工精度高、批量加工速度快導(dǎo)致生產(chǎn)線體自動化程度要有很大的提升，首先一點(diǎn)就是針對機(jī)床方面進(jìn)行全方位自動化處理，使人力從中解放出來，直角坐標(biāo)機(jī)器人目前在機(jī)床行業(yè)內(nèi)正在逐步大量使用，包括數(shù)控車床上下料機(jī)器人、數(shù)控沖床上下料機(jī)器人、數(shù)控加工中心上下料機(jī)器人等等。實(shí)際上，機(jī)器人是利用機(jī)械傳動、現(xiàn)代微電子技術(shù)組合而成的一種能模仿人某種技能的機(jī)械電子設(shè)備，他是在電子、機(jī)械及信息技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 機(jī)器人 是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、 IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。 1． 2 工業(yè) 機(jī)器人概述 技術(shù)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體，通過對過程實(shí)施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的最高體現(xiàn)。 5 本文將從機(jī)器人的發(fā)展，現(xiàn)在研究現(xiàn)狀談起，并舉例說明機(jī)器人技術(shù)在生活中的意義和必要性，其中搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)用更為突出，所以主要 從機(jī)床 上下 料， 貨物 搬運(yùn)，采礦方面 說明搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理和組成。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人愈 10 萬臺，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動搬運(yùn)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。 搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動化搬運(yùn)作業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人 。現(xiàn)在機(jī)器人已成為一個龐大的家族，科學(xué)家們?yōu)榱藵M足不同用途和不同環(huán)境下作業(yè)的需要， 把機(jī)器人設(shè)計(jì) 成不同的結(jié)構(gòu)和外形，以便讓他們在特殊條件下出色地完成任務(wù)。與傳統(tǒng)的機(jī)器的區(qū)別在于，機(jī)器人有計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，因而有一定的智能，人類可以編制動作程序，使它們完成各種不同的動作。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人 物體搬運(yùn) 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 惡劣環(huán)境 3 目錄 第一章 緒論 .................................................................................................................. 4 1． 1 引言 .................................................................................................................... 4 1． 2 工業(yè)機(jī)器人概述 .................................................................................................. 5 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的種類 .............................................................................................. 6 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 .............................................................................. 6 1． 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ......................................................................................... 7 1． 4 研究意義與必要性 .............................................................................................. 8 第二章 搬運(yùn)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 .................................................................... 10 2． 1 國外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 10 2． 2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 11 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 ........................................................................... 14 3． 1 自動柔性機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 ...................................................................... 14 3． 1． 1 現(xiàn)場布局 .................................................................................................. 14 3． 1． 2 功能描述 .................................................................................................. 14 3． 1． 3 3DL 視覺支架 ........................................................................................... 16 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ................................................................................................ 22 3． 2． 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 22 3． 2． 2 驅(qū)動機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 26 3． 2． 3 控制系統(tǒng) .................................................................................................. 26 第四章 搬運(yùn)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢 ........................................................................... 34 第五章 總結(jié) ................................................................................................................ 36 致謝： ........................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 37 4 第一章 緒論 1． 1 引言 當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)之一就是機(jī)械技術(shù)，電子技術(shù)和信息技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器人就是這種結(jié)合的產(chǎn)物之一。 因此，搬運(yùn)機(jī)器人是人體局部功能的延長和發(fā)展。1 搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)研論文 學(xué)院： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)： 機(jī)電一體化 班級： 學(xué)號 : 學(xué)生姓名： 2020 年 12 月 20 日 2 摘要 搬運(yùn)機(jī)器人不但能夠代替人的某些功能 和動作 ，有時還能超過人的體力能力?？梢?24 小時甚至更長時間連續(xù)重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)，還可以承受各種惡劣環(huán)境進(jìn)行物體搬運(yùn)作業(yè)， 超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成 。 21 世紀(jì)是敏捷制造的時代，搬運(yùn)機(jī)器人在敏捷制造系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛?，F(xiàn)代機(jī)器人都是由機(jī)械發(fā)展而來。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展 ， 極大地促進(jìn)了機(jī)器人研究水平的提高。機(jī)器人成了人類最忠實(shí)可靠的朋友，在生產(chǎn)建設(shè)和科研工作中發(fā) 揮著越來越大的作用。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在 1960 年的美國， Versatran 和 Unimate 兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種