【正文】 向。 在視圖里選擇俯視圖。 在類型里選擇 默認Z 軸旋轉(zhuǎn)。 默認Z 軸不旋轉(zhuǎn)在本教程中，我們會深入默認Z 軸旋轉(zhuǎn)和默認Z 軸不旋轉(zhuǎn)，并且突出這兩種方法之間的區(qū)別。一旦選擇 球面差補 后，在類型中會有兩個選項：216。216。216。圖 2 – 典型的機器人點包含信息軸配置 設(shè)置頁面能夠設(shè)置機器人工具在切割時相對于工件的方向。圖 1 – 典型的五軸 CNC 機床命令點包含信息通常工業(yè)機器人擁有六個軸，為了把刀具路徑轉(zhuǎn)化成機器人工具點和工具方向，需 要設(shè)置一個冗余角度。如何為機器人定義命令點？CNC 機床的命令點包含一個用于 3 軸機床的工具中心點。216。216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 機器人配置設(shè)置如下圖所示。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 在工具調(diào)用 區(qū)域，選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。 選擇 工具和配置 頁面。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。 J4 和 J6 的值都為 0。 在 J5 數(shù)據(jù)輸入框輸入95。 在 J3 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。 選擇 起始點/結(jié)束點 設(shè)置頁面。設(shè)定起始點/結(jié)束點參數(shù)起始點/結(jié)束點是機器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。216。216。216。216。216。216。步驟 5:設(shè)置坐標系數(shù)據(jù)參數(shù)216。216。216。216。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設(shè)定。步驟 2:更改激活的機床定義 文件的機床定義是 Fanuc 機器人。 選擇 文件。 打開。步驟 1:打開 .MCX 文件 文件存放于 Robotmaster_V6\Samples 目錄。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當激活進行仿真所需要的工具欄。本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設(shè)計和處理刀具路徑的技能。 點擊 OK 按鈕，啟動后處理程序 教程 2多軸刀具路徑目標:用戶能夠理解如何使用球面差補方式為多軸刀具路徑設(shè)置機器人的工具方向。輸出的文件格式取決于選擇的機器人品牌。 拍攝: 適合窗口、透視圖、俯視圖、前視圖、右視圖、仰視圖、左視圖、返回。 軸控制: 拉動滑動條可以對機器人關(guān)節(jié)進行單獨控制。 仿真速度控制: 用戶可以使用仿真速度控制來調(diào)整仿真在屏幕上運行的速度。 仿真控制欄: 在仿真控制欄中選擇一個刀具操作并點擊播放按鈕即可開始仿真，或者 點擊下一點/下一操作跳到下一步/下一個刀具操作。高亮的為選中的點。216。 進度條: 進度條可以用來快速定位仿真至一個指定位置。 計算按鈕: 處理并驗證刀具路徑。 點擊 播放 按鈕。 從 Mastercam 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。如果沒有選擇刀具操作，將不能啟動 Robotmaster 仿 真 。步驟 13:開始仿真216。 何時需要使用機器人仿真設(shè)定？機器人仿真設(shè)定主要用來設(shè)定哪些部件的外形圖形需要在仿真中顯示。工件 選項可以選擇在機器人仿真過程中顯示的工件外形圖形。機器人 顯示在 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口中選擇激活的機器人。 設(shè)置所有參數(shù)如下圖所示：216。 在 Robotmaster 工具欄中點擊 機器人仿真設(shè)定 按鈕。 點擊 OK 來保存參數(shù)，同時會退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)置窗口。 在本教程中軸配置未設(shè)定，在接下來的兩個教程中，會詳細說明軸配置的用法。 調(diào)整工具旋轉(zhuǎn)設(shè)定：o 在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入 0。 在工具方向計算方式中選擇 球面差補 。 選擇 軸配置頁面。從主工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定步驟 10:設(shè)定軸配置參數(shù)軸配置用于設(shè)定在切割時機器人所帶工具相對與工件的方向。本 地設(shè)定由軸配置、optimization （優(yōu)化）、安全縮進、跳轉(zhuǎn)點和外部軸的參數(shù)組成。 點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 機器人配置設(shè)置如下圖所示。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 在工具調(diào)用 區(qū)域，選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。 選擇 工具和配置 頁面。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。 J4 和 J6 的值都為 0。 在 J5 數(shù)據(jù)輸入框輸入95。 在 J3 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。 選擇 起始點/結(jié)束點 設(shè)置頁面。步驟 6:設(shè)定起始點/結(jié)束點參數(shù)起始點/結(jié)束點是機器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。使用主軸定義選項具有自動計算功能，能夠自動計算出從機器人法蘭盤中心到工 具轉(zhuǎn)軸參考點的 X、Y、Z 坐標和 W、P、R 角度。216。 其他的值均設(shè)為 0。 在 Z 值輸入欄輸入 250 。 在 Y 值輸入欄輸入 250 。 在 X 值輸入欄輸入 1750 。 在用戶坐標系 區(qū)域, 點擊下拉菜單，選擇 用戶定義。基坐標數(shù)據(jù) 表示工件原點以機器人原點為參照的位置和方向。216。 一部分機器人的坐標原點在 1 軸和 2 軸的交界處，另一部分機器人的坐標原點在機器人底座的底部。 點擊 工具 下拉菜單，選擇 GS_SPINDLE60。 點擊 機器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2。步驟 4:設(shè)定機器人配置參數(shù)在本配置框里可完成機器人和工具的選擇，工具用來裝配在機器人法蘭盤上。 Robotmaster 何時加載默認參數(shù)？當在一個 Mastercam 文件中第一次打開 Robotmaster 全局或者本地設(shè)置界面時， Robotmaster 會加載預(yù)先定義好的默認值。 從主工具欄選擇 Robotmaster 全局設(shè)置。 這些設(shè)置對所有刀具軌跡操作、機器人、工 具加工過程和環(huán)境信息都有效。216。 點擊 打開。216。 點擊 文件216。 刀具操作管理器216。在 本教程中，使用 Fanuc 機器人作為機床定義。 文件包含一個為標準 3 軸 CNC 機床創(chuàng)建的刀具路徑操作， 可在刀具操作管 理器中找到。216。文件216。參見 Robotmaster 快速入門指南, 第 3 頁和第 4 頁。2. 用戶能夠使用 Robotmaster 仿真器來仿真整個過程 本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設(shè)計和處理刀具路徑的技能。 d. 輸入本地設(shè)定:216。216。216。216。 c. 輸入全局設(shè)定:216。ROBOTMASTER使用手冊Robotmaster Version 6目錄TUTORIAL 1 ……………………………………………………. ROBOTMASTER 入門， 使用 2D 輪廓刀具路徑TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 多軸刀具路徑TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 輪廓追蹤TUTORIAL 4 …………………………………………………… 跳轉(zhuǎn)點TUTORIAL 5 …………………………………………………… 優(yōu)化五軸路徑曲線TUTORIAL 6 …………………………………………………… 機器人安裝在軌道上TUTORIAL 7 …………………………………………………… 外部旋轉(zhuǎn)軸TUTORIAL 8 ……………………………….…….…………… 外部 TCP教程 ROBOTMASTER 入門， 使用 2D 輪廓刀具路徑目標:1. 通過如下步驟，用戶能夠正確地把一個 CNC 機床專用 2 維刀具路徑配置成機器人 能用的刀具路徑:a. 通過 Mastercam 選擇合適的機床類型。b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性。 設(shè)置機器人。 設(shè)置坐標數(shù)據(jù)。 設(shè)置起始點/結(jié)束點數(shù)據(jù)。 設(shè)置工具和配置。 設(shè)置軸配置。用戶自定義工具欄在使用 Robotmaster 開始工作前, 我們應(yīng)當激活使用 Robotmaster 必須的工具欄。步驟 1:打開 .MCX 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples\ 目錄。 打開。 選擇 文件。步驟 2:更改激活的機床定義在使用 Robotmaster 開始全新的操作前，應(yīng)先在 Mastercam 中選擇合適的機床定義。要往機床列表中增加機器人，請參考 Robotmaster 快速入門指南, 第 5 頁 和第 6 頁。 點擊 屬性 Generic Mill 展開機器群組 設(shè)置.216。 點擊 替換。 選擇 216。可以看到機床定義從 Generic Mill 變成 Fanuc Robot。 點擊 OK 按鈕，保存并退出 機器群組屬性 窗口 步驟 3:啟動 ROBOTMASTER 全局設(shè)定界面對于任意文件，第一步都是輸入全局設(shè)置。216。如何確定 Robotmaster 處于激活狀態(tài)并且準備就緒？如果處于激活狀態(tài)的機床定義是 Robotmaster_V6_[Robot_Type] ，并且能夠打 開全局設(shè)定和本地設(shè)定，就可以確定機器人定義處于激活狀態(tài)，并且可以使用 Robotmaster 的眾多特性。通過使用主菜單\設(shè)定中的保存為默認 全局設(shè)置和保存為默認本地設(shè)置選項，可以給當前參數(shù)設(shè)置重新定義默認值。216。216。步驟 5:設(shè)定坐標系數(shù)據(jù)參數(shù)在本設(shè)置頁面中，我們需要確定工件的位置，該位置以機器人坐標原點為參照。圖 1 – 機器人坐標原點在 1 軸和 2 軸的交界處 圖 2 – 機器人坐標原點在機器人底座的底部注意: 典型的工業(yè)機器人坐標系是這樣子的：X 軸的正方向指向機器人的正前方，Y 軸的 正方向指向機器人的坐標，Z 軸的正方向指向機器人頂部。 選擇坐標系數(shù)據(jù) 設(shè)置頁面。216。216。216。216。216。工具數(shù)據(jù) 代表工具相對于機器人法蘭盤的位置和方向。 在定義方式 區(qū)域點擊下拉菜單，選擇 使用主軸定義。Robotmaster 會從 Mastercam的工具定義中讀取刀座和工具長度，并且對這些值進行求和來算出工具中心點的坐標和方向。216。216。216。216。216。216。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。216。216。216。步驟 8:保存參數(shù)216。步驟 9:啟動 ROBOTMASTER 本地設(shè)定界面本地設(shè)定用來設(shè)置刀具路徑操作的特定參數(shù)，要啟動該功能，只能選擇一個刀具操作。在道具操作管理器中選擇第一個刀具操作。216。216。216。 軸配置設(shè)定計算 6 軸機器人姿態(tài)的方式，并以 5 軸 CAD/CAM 刀具路徑數(shù)據(jù)為依據(jù)。步驟 11:保存參數(shù)216。步驟 12:設(shè)定仿真參數(shù)216。216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，同時會退出機器人仿真設(shè)定設(shè)置窗口。在機器人仿真設(shè) 定窗口中，不能修改機器人。STL 公差可以設(shè)定在仿真過程中工件顯示的公差 ，比較合適的 STL 公差值是 毫米，或者 英寸。設(shè)置好機器人仿真設(shè)定后，除非機器人或者工件的外形圖形發(fā)生改變，或者在 Mastercam中修改了工件的位置或方向，一般不需要再次使用這一功能。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作。216。216。仿真窗口概覽216。216。每一個道具操作在進度條上用刻度線分隔。 點列表: 點列表與仿真的刀具路徑軌跡完全一致。216。216。216。216。步驟 14:生成機器人代碼點擊生成機器人程序按鈕會調(diào)用 Robotmaster 后處理器，生成機器人可以直接運行的程序文件。216。 在本教程中，用戶將需要頻繁、反復(fù)地設(shè)置不同的工具方向，旨在深入探索和理解這些 原理。定制工具欄216。請參考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。文件216。216。 文件已經(jīng)包含五個為 Fanuc 機器人創(chuàng)建的刀具路徑操作，這些操作可以在 操作管理器中看到。如果您想要使用其他品牌機器人，請參考教程 1 獲取更改機器人定義的詳細步驟。步驟 4:設(shè)置機器人型號在本設(shè)置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人終端的工具。 選擇 機器人 設(shè)置頁面。 點擊機器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2 機器人，本系列教程使用此通用機器人。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。 選擇坐標系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 在 用戶坐標系 區(qū)域，點擊下拉菜單，并選擇 用戶定義。 在 X 值輸入框輸入 1500。 在 Y 值輸入框輸入 0。 在 Z 值輸入框輸入 500。 其他值全部設(shè)為 0。 在定義方式區(qū)域，點擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。216。216。216。216。216。216。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。216。216。216。步驟 8:保存參數(shù)216。啟動 ROBOTMASTER 本地設(shè)定界面在本步驟中，我