【正文】 5. 顯示字符輸入畫(huà)面后，輸入程序名。 3. 在主菜單選擇 { 程序 } ，然后在子菜單選擇 { 新建程序 }。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠(yuǎn)程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時(shí)，用戶(hù)口令設(shè)定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶(hù)口令 5 按 [回車(chē) ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 1. 確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“ TEACH”，設(shè)定為示教模式。 ? 例如， MOVJ VJ= ? MOVL V=1122 PL=1 入門(mén)篇 示教 最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法 入門(mén)篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退 入門(mén)篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項(xiàng) 入門(mén)篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn) 入門(mén)篇 示教 前進(jìn) / 后退的自由曲線動(dòng)作 入門(mén)篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 入門(mén)篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 操作篇 示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解 ? 右圖為示教編輯器的外觀 1 NX100 的介紹 ? 鍵的表示 文字鍵 ? 文字鍵用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回車(chē) ] 來(lái)表示。 ? ”執(zhí)行 ”上 ,按選擇鍵，程序“ TEST”被登錄，畫(huà)面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動(dòng)生成。（例如 TEST） ? T上按選擇鍵，同樣方法選擇 E,S,T。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 ? ? 伺服電源接通的燈開(kāi)始閃爍。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 I 6 動(dòng)作確認(rèn) 6 動(dòng)作確認(rèn) 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門(mén)篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 開(kāi)始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。 ? S1, L2 , U3 , R4 , B5 , ? T6, ? S,本體回轉(zhuǎn) ? L,下臂前后擺動(dòng) ? U,上臂上下擺動(dòng) ? R,上臂回轉(zhuǎn) ? B,手腕上下擺動(dòng) ? T,手腕回轉(zhuǎn) ? E,下臂回轉(zhuǎn) 5 電源的接通與切斷 ? 接通主電源 ? 初始化診斷 ? 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài) 5 電源的接通與切斷 ? 接通伺服電源 ? 再現(xiàn)模式時(shí) ? 示教模式時(shí) 5 電源的接通與切斷 ? 切斷電源 ? 切斷伺服電源 ( 急停 ) ? 切斷主電源 動(dòng)作確認(rèn) ?每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒(méi)有人員，和自身的位置。 完 成 安全篇 動(dòng)作確認(rèn) 軸動(dòng)作 ? 通過(guò)按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。 ? 3. 關(guān)閉 NX100 的門(mén)。 4 配線 ? 連接供電電纜 ? 1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到 NX100 側(cè)面的插座上。 ? (3) 連接一次側(cè)電源電纜。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側(cè)開(kāi)關(guān)上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 ? (1) 將 NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。 ? 3. 在 NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過(guò)。 ? 選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷(xiāo)售部門(mén)咨詢(xún)。 ? 將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。 ? 供電電源 ? 三相電源 ? 三相電源是由交流 200V,50Hz 和交流 220V,50/60Hz 組成。 ? 連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 ? 沒(méi)有與移動(dòng)設(shè)備 ( 如叉車(chē) ) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。 ? 對(duì) NX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所 ( 振動(dòng)在 以下）。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。 F) 。 F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 10至 60176。 3 安裝 ? 安裝場(chǎng)所和環(huán)境 ? 安裝 NX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： ? 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在 0 至 45176。 . ? 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 ? 通知在叉車(chē)路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過(guò)程中。 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 裝箱內(nèi)容確認(rèn) ? 產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列 5 項(xiàng)內(nèi)容： ? 機(jī)器人 ? NX100 控制柜 ? 示教編程器 ? 供電電纜 ( 機(jī)器人與 NX100 間的電纜 ) ? 全套說(shuō)明書(shū)（光盤(pán)） 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 訂貨號(hào)確認(rèn) ? 確認(rèn)機(jī)器人與 NX100 上的訂貨號(hào)是否一致。 1 安全 ！注意 ? 示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。 試運(yùn)行時(shí)。 ? 在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人： 接通 NX100 的電源時(shí)。 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 ? 當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示 : 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 ? 絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍 。 ? 備用工具及類(lèi)似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。 在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。 ? 在進(jìn)行 NX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過(guò)或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車(chē)輾壓而壞。 ? 針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的螺栓大小及類(lèi)型來(lái)安裝機(jī)器人 . !注意 ? 設(shè)定后將 NX100 的位置固定。 ? 為了確保安全 , 一定要在能看得見(jiàn)機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。 ? 搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜） ? 起吊 NX100 時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng) : ? 如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 ? 接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。 安全篇 電源的接通和斷開(kāi) 電源斷開(kāi) ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。 安全篇 電源的接通和斷開(kāi) 伺服電源的接通 ? 再現(xiàn)模式的時(shí)候 ? 關(guān)閉安全欄時(shí)，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。 安全篇 關(guān)于人員的安全 ！注意 ? 絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 安全 ? 右圖為急停按鈕所在的位子。 ? 試運(yùn)行時(shí) ? 自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。 ? 用示教編程器。 ? 在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒(méi)有人。 ? 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。 ? 在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故， ? 按急停鍵 ? 在機(jī)器人 動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)： ? 保持從正面觀看機(jī)器人。 安全 ? 操作機(jī)器人前，按下 DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。 ? 強(qiáng)制， 必須遵守的事項(xiàng)。 ? 右圖為安全注意事項(xiàng) ? 危險(xiǎn)， 誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。MOTOMAN初學(xué) 教程 制作人：孫麗娜 安全篇 ?安全在生產(chǎn)中是最重要的，無(wú)論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位 ?首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問(wèn)題，應(yīng)該怎么解決。 安全 ? 確保安全 ， ? 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患，所以說(shuō)安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。 ? 注意， 可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。 ? 禁止， 禁止的事項(xiàng)。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。 ? 遵守操作步驟。 ? 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一。 ? DX100接通電源時(shí)。操作機(jī)器人時(shí)。 ? 不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。 ? 視角編輯器與控制柜的右上角。 ? 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) NX100。（注意 :安全欄打開(kāi)時(shí)伺服電源不能接通） ? 示教模式的時(shí)候 ? 1，按住示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈） ? 2，握住視角編輯器的安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點(diǎn)亮。 ? 如右圖所示 1 安全 ? 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng) ? 安裝及配線安全 ? 選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有