【正文】 三軸運(yùn)行速度較緩慢，與廠家實(shí)際要求速度有差， CF卡的程序不穩(wěn)定，工業(yè)計(jì)算機(jī)時常也會發(fā)生被燒掉的情況，機(jī)臺的負(fù)載承受的能力比較弱，驅(qū)動板接插件地方連接比較松，很容易導(dǎo)致主板與驅(qū)動板接觸不良 (都是塑料接插 )。我國的機(jī)器人發(fā)展比較晚，有北京工業(yè)機(jī)械自動化研究所的工業(yè)機(jī)器人與應(yīng)用工程 技術(shù) 研究中心的“自動化涂膠工作站”，濟(jì)南的未來之路工程有限公司的“金未來自動涂膠機(jī)”，此外，還有一些與國外合資的公司也推出了相應(yīng)的產(chǎn)品。無論是自動化、精度化還是質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)成本上面都達(dá)到了領(lǐng)先水平 ,國外的生產(chǎn)商各自推出了自主的涂膠機(jī)，如日本的安川機(jī)器人、莫托曼機(jī)器人、美國 ABB 機(jī)器人等。 隨著數(shù)控技術(shù)、機(jī)電行業(yè)的不斷發(fā)展及對機(jī)器性能的高要求，自動涂膠機(jī)一定會有著更廣泛的應(yīng)用前景。例如，大型柴油機(jī)油底殼或多種工件在一臺機(jī)器上進(jìn)行自動涂膠作業(yè)、汽 車前后風(fēng)窗玻璃涂膠粘接等。而在實(shí)際生產(chǎn)中，我們僅有一小部分工作需要采用姿態(tài)靈活的機(jī)器人完成，很大一部分工作則完全采用專用的自動化機(jī)械，專用自動化設(shè)備投資少、效率高，往往能給企業(yè)帶來較大利益回報，自動涂膠機(jī)便是基于這種分析而研制開發(fā)的。于是，有些企業(yè)選擇了用機(jī)器人，機(jī)器人為用戶提供具有較大柔性化的自動化涂膠方式，但使用機(jī)器人并非隨意而為，它不但一次投資大，還需要專業(yè)人員來維護(hù)保養(yǎng)，尤其在調(diào)試初期，工程師有時不得不為一小段膠型進(jìn)行上百次反復(fù)修改參數(shù)，調(diào)試工作量大，調(diào)試時間長，耗費(fèi)大量人力物力，機(jī)器人的維護(hù)費(fèi)用也相當(dāng)高。 關(guān)鍵詞： 密封；涂膠；框架式機(jī)器人；自動涂膠機(jī) 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) IV Abstract In recent years, with the development of production and technology, electromechanical integration has made great development, automatic glue machine in the assembly and maintenance of mechanical equipment has been widely used, not only raised the labor productivity, but also save the energy and materials. The car industry, in particular, to auto parts joint sealing requirements to a certain extent, the joint surface need glue, glue the accuracy on the performance of the car is essential, natural puts forward higher requirements on automatic glue machine. Before coating is done rely on manual workers in, coating efficiency is extremely low, and it is difficult to guarantee the uniformity of coating and the thickness of the colloid. Automatic glue machine both can guarantee the uniformity of coating and can effectively save materials, greatly improving the work efficiency and work quality, reduce the labor intensity of workers. Therefore in accordance with the need of different jobs, automatic glue machine frame type robot or more degrees of freedom robot can be used to implement the joint surface for coating, at the same time, the application of this technology means that every day to the state enterprise to bring the huge economic benefits. Adopts automatic glue machine can be done quick, accurate, economic, clean coating process, improve product quality, reduce production costs. Key words ： Tight ； gluing ； Frame type robot ； Automatic glue machine黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 第 1章 緒論 課題背景及意義 隨著粘接材料、粘接劑施工技術(shù)的發(fā)展，很多產(chǎn)品生產(chǎn)工藝發(fā)生了變革，就以汽車為例，大多數(shù)機(jī)械固定的零件和裝飾件已被改為粘接工藝，例如汽車的車燈罩、內(nèi)飾件、揚(yáng)聲器等裝配，新工藝的采用很好的提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。因此針對不同的工作需要 ,自動涂膠機(jī)可以采用框架式機(jī)器人或多自由度機(jī)器人來對結(jié)合面進(jìn)行涂膠，同時，這項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用也意味著，每天給國家企業(yè)帶來巨 大的經(jīng)濟(jì)效益。以往涂膠都是靠工人的手工來完成，涂膠效率極低，而且很難保證涂膠的均勻性和膠體的厚度。黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) I 目 錄 摘要 ......................................................III Abstract ..................................................................... IV 第 1 章 緒論 ................................................................. 1 第 2 章 自動涂膠機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ....................................... 3 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容 .................................................. 3 設(shè)計(jì)要求 ........................................................ 3 自動涂膠機(jī)方案的擬訂 ............................................ 3 技術(shù)參數(shù) ........................................................ 4 本章小結(jié) ........................................................ 6 第 3 章 自動涂膠機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì) ......................................... 7 步進(jìn)電機(jī)的選擇 ................................................... 7 Z 相電機(jī)校核 ............................................... 8 X、 Y 向電機(jī)校核 ............................................ 9 變速齒輪的設(shè)計(jì) .................................................. 10 傳動齒輪傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .................................... 10 幾何尺寸的計(jì)算 ............................................ 10 滾動導(dǎo)軌的選擇 .................................................. 11 X 向滾動直線導(dǎo)軌副的選取 .................................. 11 滾動體的尺寸和數(shù)量 ........................................ 11 滾動導(dǎo)軌的長度 ............................................ 12 額定壽命計(jì)算 .............................................. 12 滾動直線導(dǎo)軌動載荷計(jì)算 .................................... 13 接觸強(qiáng)度計(jì)算 .............................................. 14 Y 向?qū)к壍倪x取 ............................................ 15 滾珠絲杠副的選擇 ............................................... 15 滾珠絲杠副的特點(diǎn) .......................................... 15 滾珠絲杠螺母副類型選擇 .................................... 16 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) II 滾珠絲杠副的安裝 .......................................... 16 滾珠絲杠副的保護(hù) .......................................... 17 滾珠絲杠副的主要參數(shù) ...................................... 17 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................. 17 最 大動負(fù)載 C的計(jì)算及主要尺寸初選 .......................... 18 Z 向絲杠的選取 ............................................ 22 滾動軸承壽命校核 .......................................... 22 本章小結(jié) ....................................................... 24 第 4 章 自動涂膠機(jī)輔助設(shè)計(jì) ............................................ 25 工件的夾具設(shè)計(jì) .................................................. 25 確定定位方案 ,設(shè)計(jì)定位元件 ................................. 26 自動夾緊機(jī)構(gòu)的選取 ........................................ 26 夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ............................................ 27 定位誤差分析計(jì)算 .......................................... 30 氣動夾緊機(jī)構(gòu)的計(jì)算 ........................................ 31 供膠系統(tǒng)中對膠棒夾具的設(shè)計(jì) ...................................... 33 涂膠彎臂的螺栓強(qiáng)度校核： ........................................ 34 本章小結(jié) ....................................................... 35 第 5 章 硬件及接口電路的設(shè)計(jì) ........................................... 36 概述 ............................................................ 36 控制系統(tǒng)的基本硬件組成 .......................................... 36 PLC 的控制電路組成介紹 .......................................... 36 驅(qū)動電路的設(shè)計(jì) .................................................. 37 傳感器的選擇及與 PLC 接線說明 ................................... 39 光電傳感器的選擇 .......................................... 39 壓力傳感器的選擇 ......................................... 39 傳感器和 PLC 的接線說明 ..