plc在倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用-展示頁(yè)
2025-02-16 15:28本頁(yè)面
【正文】 碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 2 第二章 碼 垛機(jī)控制技術(shù)的硬件設(shè)計(jì) 控制技術(shù)要求和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) （ 1）本系統(tǒng)中碼垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)由水平運(yùn)行的行走機(jī)構(gòu)，垂直運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)及取送貨的伸叉機(jī)構(gòu)三 部分組成。例如，碼垛機(jī)的運(yùn)行驅(qū)動(dòng)己由 20 世紀(jì)70 年代的子母電動(dòng)機(jī)改為變頻調(diào)速，速度由 5~50m/min 提升至 4~160m/min，國(guó)外小載重量的碼垛機(jī)最高可達(dá) 300m/min；提升驅(qū)動(dòng)己由 20 世紀(jì) 70 年代的雙速電動(dòng)機(jī)改進(jìn)為變頻調(diào)速，速度由 4~16m/min 提升至 0~25m/min；貨叉運(yùn)行也由單速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)改進(jìn)為變頻調(diào)速，速度由 8m/min 提升至 4~35m/min；在碼垛機(jī)自動(dòng)控制方面還采用閉環(huán)控制變頻調(diào)速系統(tǒng)、 Profibus 總線控制等先進(jìn)技術(shù)。 體現(xiàn)碼垛機(jī)動(dòng)態(tài)性能優(yōu)劣的指標(biāo)主要有：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、認(rèn)址精度等。 目錄 摘要 ?????????????????????????? ????? Ⅰ 第一章 緒論 ??????????????????????? ???? 1 自動(dòng)化立體 倉(cāng)庫(kù)的概述 ????????????????????? 1 ?????????????????????? 1 ?????????????????????? 2 ?????????????????????? 2 碼垛機(jī)的概述 ????????????? ???????????? 2 ????????????????????????? 3 ????????????????????? ? 3 第二章 碼垛機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) ????????????? ?? 4 控制技術(shù)要求和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) ??????????????????? 4 碼垛機(jī)的位置控制 ???????????????????????? 5 ???????????????????????????? 6 ??? ??????????????????????? 6 ?????????????????????????? 7 ??????????????????????? 8 PLC 及資源配置 ????????????????????????? 8 PLC概述 ??????????????????????? 9 型號(hào)選擇 ??????????????????????????9 ???????? ????????????????? 10 碼垛機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) ????????????????????11 ????????????????????????? 11 ??????????????????? 11 ??????????????????? 13 碼垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ???????????????????? 14 安全檢測(cè)傳感器的應(yīng)用 ????????????????????? 15 通信方案的確定 ???????????????????????? 16 輸入輸出點(diǎn)的分配 ??????????????????????? 16 第三章 碼垛機(jī)程序控制設(shè)計(jì) ???????????????? ?? 18 碼垛機(jī)自檢和復(fù)位 /歸位程序 ? ?????????????????? 20 ???????????????????????? 20 /歸位程序 ?????????????????????? 21 自動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制 ???????????? ??????21 ???????????????????????? 22 ??????????????????????? 23 ??????????????????????23 手動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制 ?????????????????? 25 ???????????????????? 25 ???????????????????? 26 步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)程序 ??????????????????????? 27 結(jié)束語(yǔ) ????????????????????????? ???? 28 致 謝 ?????????????????????????? ???? 29 附 錄 ?????????????????????????? ???? 30 參考資料 ???????????????????????? ???? 32 PLC 在倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 1 碼垛機(jī)技術(shù)的研究現(xiàn)狀 按現(xiàn)行機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有軌巷道式碼垛機(jī)分類方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。無(wú)論何種類型的碼垛機(jī)一般都 由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的技術(shù)水平和倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備的動(dòng)態(tài)性能也在不斷提高。盡管如此，目前國(guó)產(chǎn) 碼 垛機(jī)的運(yùn)行速度最高仍保持在 160m/min；提升速度在0~80m/min；貨叉速度一直保持在 0~30m/min；認(rèn)址采用光電探測(cè)，精度不足，認(rèn)址出 錯(cuò)率高。 水平部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)和垂直部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別采用 220W 的三相交流異步電動(dòng)機(jī)和 200W 的單相交流異步電動(dòng)機(jī) ，由西門(mén)子S7200PLC 通過(guò)變頻器進(jìn)行控制。由碼垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及工作要求可知，能否保證碼垛機(jī)的穩(wěn)定工作，關(guān)鍵在碼垛機(jī)的三維位置移動(dòng)定位的精確性。 ① 手動(dòng)方式通過(guò)碼垛機(jī)的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)及按鈕控制碼垛機(jī)水平和提升運(yùn)動(dòng)及貨叉伸縮。手動(dòng)操作時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)給予相應(yīng)的警示信號(hào)， 同時(shí)系統(tǒng)將解除大部分的保護(hù)控制。 ② 單機(jī)自動(dòng)用人機(jī)界面對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行全自動(dòng)的控制，控制系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的參數(shù)進(jìn)行全自動(dòng)的取送貨動(dòng)作。人機(jī)界面應(yīng)具備實(shí)時(shí)顯示設(shè)備運(yùn)行工況，故障及歷史故障查詢等功能。 ① 作業(yè)命令處理：確定作業(yè)狀態(tài)時(shí)自動(dòng)還是手動(dòng)；確定作業(yè)指令是存貨入庫(kù)還是取貨出庫(kù)；確定作業(yè)地址包括列地址和層地址。到達(dá)預(yù)定位置后， 碼 垛機(jī)停車(chē)。 ④ 作業(yè)任務(wù)的順序邏輯控制：按照入庫(kù)、出庫(kù)的作業(yè)順序，確定各輸出點(diǎn)的得電狀態(tài)，完成作業(yè)順序的邏輯控制。 ⑥ PLC 還有工作故障報(bào)警功能。監(jiān)控級(jí)對(duì)通訊、流程進(jìn)行控制，并進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像顯示，直接控制級(jí)是由 PLC(可編程序控制器 )組成的控制系統(tǒng)對(duì)各設(shè)備進(jìn)行單機(jī)自動(dòng)操作。碼 垛機(jī)采用西門(mén)子公司的 S7200 型 PLC 控制，與變頻器結(jié)合對(duì) 碼 垛機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速。 圖 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 碼垛機(jī)位置控制 由碼垛機(jī)的作業(yè)流程分析，碼垛機(jī)是由水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、縱向起升機(jī)構(gòu)和貨叉伸縮機(jī)構(gòu)三部分組成的，水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)和垂直起升機(jī)構(gòu)使碼垛機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置，貨叉伸縮機(jī)構(gòu)完成存取貨任務(wù)。另外為了提高存取效率和保證碼垛機(jī)的穩(wěn)定性，必須對(duì)碼垛機(jī)三個(gè)機(jī)構(gòu)的速度進(jìn)行合理有效的控制，其中速度位置檢測(cè)是碼垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。 輸入 編碼器 速度檢測(cè)
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1