基于三菱fx2n48mrplc的-機械手電氣控制設計-文庫吧資料
2024-12-14 02:23本頁面
【正文】 應用技術 [M]．南京: 東南大學出版社，2003．[6] 張萬忠．可編程控制器應用技術 [M]．北京: 化學工業(yè)出版社，2001．[7] 三菱微型可編程控制器手冊 [M]．MITSUBISHI SOCIOTECH，2003．[8] 吳曉君，楊向明．電氣控制與可編程控制器應用 [M]．北京: 中國建材工業(yè)出版社，2004．[9] 李道霖．電氣控制與PLC原理及應用 [M]．北京: 電子工業(yè)出版社，2004． 致 謝從論文選題到搜集資料，從提綱的完成到正文的反復修改，我經歷了喜悅、聒噪、痛苦和彷徨，在寫作論文的過程中，心情是如此復雜。該系統(tǒng)采用FX2N系列的PLC作為控制主機，以其豐富的I/ O 接口模塊、高可靠性, 以及I/O和模擬輸入/輸出擴展模塊，通過按鈕和一些開關，對電磁閥、繼電器等設備進行控制，實現了機械手自動運行控制在機械手控制系統(tǒng)的設計中起到了十分重要的作用。由于順序控制指令執(zhí)行時，會同時復位上一個狀態(tài)元件，所以可以最后檢測每個狀態(tài)內的觸點閉合、斷開情況。在手動程序中，尤其要注意，機械手的每一個動作都是獨立的，其他動作沒有先后順序，所以在程序編寫過程中，需要注意不能使用上升／下降沿等指令，最好使用狀態(tài)指令，即使用常開、常閉觸點；在自動程序過程中，由于采用了順序控制指令，所以需要先設計好機械手的工作順序。 (3)PLC的布線要盡量遠離高壓、高頻等設備?？刹扇∑帘巫儔浩骱碗娫礊V波等方式預防。 雖然PLC的抗干擾能力較強，但是為了保證控制過程的可靠性，仍然需要采取一定的損干擾措施，主要有以下幾項措施。 同時，在調試時還可以發(fā)現硬件方面的錯誤，例如，PLC的接線或者外部連接與設計圖紙不同，此時若硬件改動比較方便則改動硬件：若改動起來比較麻煩，就可以在軟件上進行修改，既方便，又省時省力。模擬調試時，先從各個模塊單元入手，觀察輸入和輸出狀態(tài)指示燈，看它們是否按照所需的邏輯狀態(tài)亮和滅；對于中間繼電器的狀態(tài)則需要在裝置監(jiān)控中觀察：對于計數器和定時器的值則可以在梯形圖下打開梯形圖監(jiān)控，觀察它們值的變化。注意考慮元件正負極的區(qū)別，并正確連接到PLC上，如果是對繼電器等進行驅動，在輸出點還需并聯突波吸收二極管等保護裝置，防止電流回流對PLC造成損壞。因此在設計過程中，不僅需要設計整體的框架，同時還要考慮各種傳感器、限位開關，以及油缸和電磁閥的擺放，預留出相應的位置和安排線路的空間，并且要考慮到各種設備的安裝，以及更換是否方便等問題。 在硬件方面主要有機械結構的設計和PLC的外圍硬件連接部分。軟件系統(tǒng)的設計都是在機械結構或硬件結構確定后才開始，一般采用自上而下的設計方式，即先設計出控制系統(tǒng)的框圖，然后按照具體的控制過程細化下去，接著完成梯形圖的設計，最后總成調試。（11）動作示意圖夾緊右移工件傳送機械左移下降上升放松工件 B點 A點圖三 動作示意圖 本文采用三菱 FX2N系列可編程控制器設計開發(fā)的，它功能強大，既可以作為用戶開發(fā)控制程序使用，同時也可實時監(jiān)控用戶程序執(zhí)行的狀態(tài)。 (9)放下工件后機械手再次上升至設定位置。 (7)手臂右移到位后，開始下降至設定位置。 (5)手爪抓緊工件后，機械手上升至設定位置。 (3)機械手在到達設定的高度后，開始左移，同時左限位器檢測是否到位。 (1)旋鈕置于自動方式，按下啟動按鈕，工作臺開始工作。事先在機械工作平臺的合適位置上安裝好限位開關，當機械手手臂向右運動，直到接觸到工作臺右邊的限位開關時，PLC控制機械手手臂停止向右運動。(4)右限位開關。左限位開關用于控制機械手手臂向左運動時的定位，防止機械手手臂運動到位后過沖。事先在機械工作平臺下方的合適位置上安裝好限位開關，當機械手逐漸下降，直到接觸到工作臺下方的限位開關時，PLC控制機械手停止下降。 (2)下降限位開關。上升限位開關用于控制機械手在整體上升時的位置，防止機械手向上運動超出范圍。限位開關主要是用來控制機械手在運動過程中的停止時刻和位置。 第三章 機械手的硬件和軟件設計I/O分配表x1啟動x12左移x2停止x13右移x3回原點x14加緊x4單步x15放松x5單周期x16油泵啟/停x6手動x17原點x7自動x20左限位X10上升x21右限位x11下降x22上限位 x23下限位表格一 I/O分配表格 PLC外圍接線圖圖三 PLC的外圍接線圖急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點，按下后旋轉復位：手動／自動按鈕采用旋扭，一邊常閉，一邊常通；其余按鈕均采用觸點觸發(fā)方式，按下即接通，松開即復位。 機械手控制系統(tǒng)設計主要包括兩個方面：一個是機械方面的設計（動作示意圖如圖圖三所示），另一個就是電氣控制方面的設計（信號輸入輸出 表格一）。⑥數據處理。③運動控制。目前PLC在國內外己廣泛應用于鋼鐵、采礦、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、造紙、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為六種類型：①開關量的邏輯控制。但近年來，PLC的應用逐漸廣泛起來，主要原因有兩個：一是微處理器的芯片和相關元件的價格不斷下降；二是PLC自身的功能大大增強。 (6)體積小，維護操作方便。 (4)設計、施工和調試的周期短。 (2)控制系統(tǒng)結構簡單，通用性強。PLC的出現受到了廣大工程技術人員的歡迎，其主要特點包括以下幾個方面?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按照方便與工業(yè)控制系統(tǒng)聯成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境中應用而設計的。早期的可編程控制器被稱為可編程邏輯控制器(programmable logical Controller)，簡稱為PLC，主要用來進行邏輯控制。上升／下降、左行／
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