【正文】 //把 delay_10ms 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_200ms 。 //把 delay_2ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_5ms 。 //把 delay_1ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_1500us 。 //把 delay_500us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_800us 。 //把 delay_200us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_490us 。 //把 delay_8us 聲明為外 13 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 部函數(shù) extern void delay_20us 。 // include define uchar unsigned char define uint unsigned int define Ctrl_Pins P1 define Sensor_Pins P3 //sbit Sensor_1 P3^7。存儲溫度 :40 ℃ 到 +125 ℃ 12 常州信息職業(yè)技術(shù) 學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 六足機器人的控制 六足機器人的控制 四、六六足足機機器器人人的的控控制制 ： ： 六足機器人的控制程序：： 控制程序： // 小車說明 : 當 HIGH ，右邊前進，左邊后退 // 當 HIGH ，右邊后退，左邊前進 // 右邊接 。工 作電壓 :5VDC 采樣率 :20 次 /秒。測量范圍 :17cm~2m。 傳感器的總類有很多，為了實現(xiàn)不同的功能，我們可以選著不同的傳感器！經(jīng)過 我 們 的 考 察 御 姐 和 機 器 人 的 性 質(zhì) 我 們 選 用 了 紅 外 傳 感 器 ： 另外我們也可以選擇超聲波傳感器： 它是通過超聲波發(fā)送與接受時間 差計算出被測物體距離， TTL 數(shù)字輸出。 舵機可以轉(zhuǎn)動 185 度，那么 185 度247。 2020uS247。 但是它是一款數(shù)字型的舵機，其對 PWM 信號的要求較低： （ 1） 不用隨時接收指令，減少 CPU 的疲勞程度； 可 以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機 其 PWM 格式注意的幾個要點： （ 1） 上升沿最少為 ，為 之間；（對應(yīng)舵機旋轉(zhuǎn) 0180度） （ 2） HG14M 數(shù)字舵機下降沿時間沒要求，目前采用 就行；也就是 說 PWM 波形可以是一個周期 1mS 的標準方波； HG0680 為塑料齒輪模擬舵機，其要求連續(xù)供給 PWM 信號；它也可以輸入一個周 期為 1mS 的標準方波，這時表現(xiàn)出來的跟隨性能很好、很緊密 PWM 的控制精度 控制 我們采用的是 8 位 STC12C5410ADCPU，其數(shù)據(jù)分辨率為 256，那么經(jīng)過舵 機極限參數(shù)實驗，得到應(yīng)該將其劃分為 250 份。單片機的精度直接影響了舵 機 的控制精度， PWM 信號為脈寬調(diào)制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時 間寬度 目前，北京漢庫科技的 HG14M 舵機可能是這個過渡時期的產(chǎn)物，它采 用傳統(tǒng)的 PWM 協(xié)議，優(yōu)缺點一目了然。機器人使用它是非常合適的。通過內(nèi)部的位置反饋，使它的舵盤輸 出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號，因此對于它的控制可以使用開環(huán)控制方式。 系統(tǒng)工作如下圖所示： 2 STC12C5410AD 芯片機器最小工作系統(tǒng)圖： 10 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 舵機簡介： 舵機本身是一個位置隨動系統(tǒng)。這樣做是為了我們的機器人能夠作出更加完美的動作，或者 加入一些新型的傳感器，使機器人“感知”這個世界。在中國，大學(xué)里教授最為廣泛的單片 機應(yīng)該就是 MCS51。使機 器人的重心位置處于 6 三條 支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi) ,原來的支撐腿 5 已抬起并準備向前跨步 , 見圖 1d 擺動腿 5 向前跨步 ,見圖 1e,支撐腿 6 此時一面支撐機器人 本體 ,一面驅(qū)動機器人機體使機器人機體向前運動一個步長 S,見圖 1f,如此不斷 重復(fù)步態(tài) a b c d e f a ,循環(huán)往復(fù)實現(xiàn)機器人不斷向前運動 圖 1 機器人步態(tài)示意圖 8 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 控制板簡介： 除了機器人機體本身以外，還有很重要的一個部分就是機器人的控制器系 統(tǒng)。擺動腿 6 向前跨步 ,見圖 1b, 支撐腿 5 一 面支撐機器人本體 ,一面在小型直流驅(qū)動電機和皮帶傳動機構(gòu)的作用下驅(qū)動機器 人本體 , 使機器人機體向前運動一個半步長 S,見圖 1c 。 直線行走時的步態(tài)如圖 1 所示。因此在同一時間 , 只有一組的 3 條足起支撐作用 ,前足用爪固定物體后拉動蟲體前進 ,中足用以支 撐并舉起所屬一邊的身體 ,后足則推動機體前進 ,同時使機體轉(zhuǎn)向。 ～ ： P3 口 8 位雙向口線。 ～ ： P1 口 8 位雙向口線。 VCC： +5 V 電源。 5 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 AT89S51 單片機特點 由于我做的小實驗用的是 AT89S51 單片機所以下面我就詳細介紹 AT89S51 通過它來反映單片機的開發(fā)應(yīng)用過程！ 我們知道 Atmel 公司的單片機主要為 89C5 89C5 89C205 89C55WD等 以及高性能的 AT89LV5 AT89C405 AT89S5 AT89S52 AT89S53 等 我所用的 AT89S51 是一個低功耗，高性能的 8 位單片機片內(nèi)含有 8KISPD insystemprogrammableDownloadable 串行編程可反復(fù)擦寫 1000次的 Flash 只讀程序存儲器器件采用 ATMEI 公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造， 兼容標準的 MCS51 指令系統(tǒng)及 80C51 引腳的結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用 8 位中央 處理器和 ISP Flash 存儲單元， AT89S51 具有以下特 性： 兼容 MCS51 指令系統(tǒng)， 32 個雙向 I/O 口， 2 個 16 位可編程定時 /計數(shù)器、 全雙工 UART 串行中斷口線、兩個外部中斷源、中斷喚醒省電模式、看門狗 WDT 電路、靈活的 ISP 字節(jié)和分頁編程、 4KB 可反復(fù)擦寫 ISPFlashROM、 ― 工作電壓、時鐘頻率 0― 3MHZ、 128*8bit 內(nèi)部 RAM、低功耗空閑和省電模式、三 級加密位、軟件空閑和省電功能、雙數(shù)據(jù)寄存器指針。 3 高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機技術(shù)的發(fā) 展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少 外圍器 件的擴展，實現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢集成更多的 I/O 端口和特殊 接口，直接驅(qū)動 LED、 VFD、 LCD 等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤端口等。 2 增強功能：未來單片機的增強功能主要在網(wǎng)絡(luò)功能。 1 處理性能的增強：單片機的處理性能取決于其內(nèi)部數(shù)據(jù)總線寬度、指 令執(zhí)行速度、片內(nèi)存儲器容量等 指標。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。 總之在單片機系統(tǒng)中，單片機是作為控制中樞，數(shù)字電路器件是作為外圍電 路，二者是相輔相成的。 8．多機應(yīng)用 利用單片機的串行接口和并行接口，多個單片機子系統(tǒng)可以彼此進行通信， 構(gòu)成一個網(wǎng)絡(luò)。 （手機，電話機、小型程控交換 機、樓宇自動通信呼叫系統(tǒng)、列車無線通信、集群移動通信，無線電對講 機等）利用單片機的通訊接口可以方便的與計算機進行數(shù)據(jù)通，為在計算 機網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)備間的應(yīng)用提供了很好的物質(zhì)條件。設(shè)計用于實現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中 進行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這 種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡化了電路，降低了損壞、錯誤率，也 方便于更換。智能化、微型化 （示波器）。所以在測 控系統(tǒng)，智能儀表，機電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機器人等領(lǐng)域 得以廣泛應(yīng)用。 至今，單片機的性能已比較完善，且專業(yè)化的特點很強，為各種應(yīng)用提 供了很大的方便。同時高性能 8 位單片機的性能更為完善。 第 3 階段（ 1983~80 年代末）： 16 位單片機和高性能 8 位機并行發(fā)展階 段。此階段的單片機普遍帶 有串行口，有多級中斷處理系統(tǒng)，多個 16 位定時 /計數(shù)器，片內(nèi) ROM、 RAM的容 量加大，尋址范圍達 64KB。典型機型： Intel MCS48 系列。但在國內(nèi)廣泛應(yīng)用的只 有 Intel 系列和 Microchip PIC 系列， （ 2） .單片機的發(fā)展： 第 1 階段（ 1976~1980）：單片機發(fā)展初級階段。故單片機也 稱作微控制器（ Mic