【正文】 =======================================// 語法格式： void FormatFlash(void)// 實現(xiàn)功能： 擦除存儲命令模型的Flash// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//========================================================================void FormatFlash(void){ F_FlashErase(Group1)。 } else { uiFlagFirst_Sub = 1。 } else if(uiFlashData == 0xaaaa) { uiFlagFirst_Sub = 0。 if(uiFlashData == 0xffff) { uiFlagFirst_Sub = 1。 p = 0xfd00。 unsigned int uiFlashData。 Delay(500)。 *P_IOA_Dir = 0xfffb。 *P_IOA_Data = 0xfffb。//========================================================================// 語法格式： void RobotSystemInit(void)// 實現(xiàn)功能： 初始化機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動相關(guān)IO// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//========================================================================void RobotSystemInit(void){ *(volatile unsigned int *)0x7013 = 0x0088。extern void Set_IOA_Bit(unsigned int,unsigned int,unsigned int ,unsigned int,unsigned int)。extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int,unsigned int)。int Robot_CheckEnemy()。void Robot_Shoot2(unsigned int n)。void Robot_HeadTurnRight(unsigned int n)。void Robot_TurnRight(unsigned int n)。void Robot_Backup(unsigned int n)。void Robot_Dance(unsigned int n)。unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex)。void SaveFiveCommand(unsigned int uiAddr)。void FormatFlash(void)。 }}文件名稱： 功能描述： 機(jī)器人語音訓(xùn)練和執(zhí)行相關(guān)動作的實現(xiàn)include include include include include void RobotSystemInit(void)。if(uiKey == 0x0004){ F_FlashErase(0xfd00)。uiKey = uiKeyamp。 PlaySnd(HOOO, 1)。 } }}else if(uiActivated){ if(++uiTimerCount 700) { uiActivated = 0。 PlaySnd(OK, 1)。 } } else { if(uiRes == NAME_ID) { uiActivated = 1。 } uiActivated = 0。 goto Loop。 ImportFiveCommand(Group1)。 Delay(1500)。//連續(xù)發(fā)射飛盤，導(dǎo)到第一組命令，設(shè)置uiBS_Team為0，推出循環(huán)。 break。 uiBS_Team = 0。 PlaySnd(WALK, 1)。//播放聲音，向右旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)到第一組命令，設(shè)置uiBS_Team為0，推出循環(huán)。 break。 case Command_Four_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: //第一組的第五個命令（向前滑行） //在來一曲。 } uiActivated = 0。 goto Loop。 ImportFiveCommand(Group1)。 Delay(1500)。 //播放咚咚聲音，發(fā)射飛盤。 break。 uiBS_Team = 0。 PlaySnd(WALK, 1)。 //播放旋轉(zhuǎn)聲音，向左旋轉(zhuǎn)。 break。 //跳舞，清看門狗，時間比較長。 break。 break。 uiBS_Team = 0。 PlaySnd(TURNHEAD, 1)。 PlaySnd(TURNHEAD, 1)。 case 2: //第三組的第三個命令（向右瞄準(zhǔn)） //播放旋轉(zhuǎn)聲音，頭部電機(jī)向右轉(zhuǎn)。 uiBS_Team = 0。 Robot_Backup(1)。 case 1: //第二組的第三個命令（倒退）。 goto Loop。 PlaySnd(HOO, 1)。 PlaySnd(HO, 1)。 ImportFiveCommand(Group3)。 case Command_Two_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: //第一組的第三個命令（準(zhǔn)備）。 //杰克為觸發(fā)命令，每完成一個動作需要出發(fā)一次。 break。 uiBS_Team = 0。 PlaySnd(TURNHEAD, 1)。 PlaySnd(TURNHEAD, 1)。 break。 uiBS_Team = 0。 Robot_Go(1)。 case 1://第二組的第二個命令（向前走）。 goto Loop。 PlaySnd(HOO, 1)。 PlaySnd(HO, 1)。 ImportFiveCommand(Group2)。 case Command_One_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: //第一組的第二個命令（開始）。 //播放Ok break。 case 2: //第三組的第一個命令（準(zhǔn)備）。 //播放Ok,Les39。 PlaySnd(LETUSGO, 1)。 case 1: //第二組的第一個命令（開始）。s go,Yeah PlaySnd(OK, 1)。 switch(uiRes) { case NAME_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: //第一組的第一個命令（杰克）。 //取得識別結(jié)果。 //初始化識別器。 uiBS_Team = 0。 F_FlashWrite1Word(0xfd00,0xaaaa)。 PlaySnd(HOOO, 1)。 PlaySnd(HOO, 1)。 PlaySnd(HOOO, 1)。 PlaySnd(HOO, 1)。 SaveFiveCommand(0xfb00)。 PlaySnd(FOLLOWME, 1)。 TrainFiveCommand()。 //播放Ok,Let39。 //存儲五條命令。 //訓(xùn)練需要的五條命令（一組）。 //格式化需要存儲命令的存儲器。 //判斷是否為第一次下載程序。 uiActivated = 0。 Initial_ult()。 RobotSystemInit()。 //設(shè)置R_InterruptStatus變量以防止放音程序?qū)⒅袛嚓P(guān)閉。 //打開2Hz時基中斷。 uiEnemy[4] = 0。 uiEnemy[2] = 0。uiEnemy[0] = 0。uiEnemyIndex = 0。 SetPlayStatus(plNULL)。 uiTim = 0。 unsigned int uiActivated。 //用于標(biāo)識現(xiàn)在是第幾組命令在內(nèi)存當(dāng)中 unsigned int uiKey。 //時間是否超時。 //識別結(jié)果。 //是否為第一次下載。extern unsigned int uiTim。extern void F_FlashErase(int)。extern void Robot_Shoot_Five(unsigned int n)。extern void Robot_Shoot_Prepare(unsigned int n)。extern void Robot_HeadTurnLeft(unsigned int n)。extern void Robot_TurnLeft(unsigned int n)。extern void Robot_Go(unsigned int n)。extern void Robot_DanceAgain(unsigned int n)。extern void ImportFiveCommand(unsigned int uiAddr_Import)。extern void TrainFiveCommand(void)。extern unsigned int IsFirstDownLoad(void)。*********************************************************** 文件名稱： 功能描述： 使用ADC轉(zhuǎn)換器。 注 意： ********************************************************************** 。 語音識別+機(jī)器人+超聲波測距綜合應(yīng)用方案。在不同組指令中交換需要根據(jù)出發(fā)名稱，所以在識別狀態(tài)，要執(zhí)行動作首先需要出發(fā)名稱，就是訓(xùn)練的第一條命令，然后可以識別第一組的其余四條命令。由于SPCE061A的FLASH存儲器只有32K，所以15條指令需要分組存放。當(dāng)一條指令被正確識別時會提示進(jìn)入下一條；如沒有被識別會要求重復(fù)該指令，直到正確識別為止。步驟三：打開機(jī)器人的電源，進(jìn)行語音訓(xùn)練，訓(xùn)練過程按照下面進(jìn)行：按順序訓(xùn)練以下15條指令：名稱，開始，準(zhǔn)備，跳舞，再來一曲，開始，向前走，倒退，向右轉(zhuǎn)，向左轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備，向左瞄準(zhǔn)，向右瞄準(zhǔn)，發(fā)射，連續(xù)發(fā)射。打開機(jī)器人應(yīng)用實例程序，編譯、鏈接確認(rèn)沒有錯誤。 應(yīng)用方案的驗證步驟：　步驟一：啟動u39。在進(jìn)行語音識別時，首先讀取FLASH將語音模型取得，然后調(diào)用BSR_ImportSDWord(uiCommandID)；函數(shù)將語音資源載入內(nèi)存。程序流程圖如下圖所示：　　判斷是否為第一次下載根據(jù)FLASH中的標(biāo)志位來進(jìn)行判斷。另外增加了特定人語音識別的功能，通過命令來控制機(jī)器人，使機(jī)器人智能化。61板作為整個系統(tǒng)的主控板，驅(qū)動電路驅(qū)動電機(jī)。 ◆ 通過語音命令對其進(jìn)行控制；◆ 可以跳兩首舞曲；◆ 走步功能、轉(zhuǎn)向功能、轉(zhuǎn)頭功能；◆ 發(fā)射飛盤功能； 系統(tǒng)總體方案介紹用61板來控制機(jī)器人，使用了IOA7IOA15資源，另外使用了揚(yáng)聲器。