【正文】 }} else if(P1amp。 TIM=0。 F4 = 0。 F2 = 1。 case 3: if(TIM) { P3=0x76。 TIM=0。F4 = 0。 F2 = 1。 case 2: if(TIM) { P3=0x7c。 TIM=0。F4 = 1。 F2 = 0。 case 1: if(TIM) { P3=0x79。 TIM=0。F4 = 1。 F2 = 0。 } else //雙四反 switch(MotorStep) { case 0: if(TIM) { P3=0x73。 TIM=0。 F4 = 1。 F2 = 0。 case 3: if(TIM) { P3=0xb9。 TIM=0。 F4 = 0。 F2 = 1。 case 2: if(TIM) { P3=0xbc。 TIM=0。 F4 = 0。 F2 = 1。 case 1: if(TIM) { P3=0xb6。 TIM=0。F4 = 1。 F2 = 0。0x10)//則正轉(zhuǎn) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 19 switch(MotorStep) { case 0: if(TIM) { P3=0xb3。 } } else if(P1amp。 TIM=0。 F4 = 0。 F2 = 0。 P3=0x72。 } break。 MotorStep = 3。 F3 = 0。//F1 = 0。 } break。 MotorStep = 2。F3 = 1。//F1 = 0。 } break。 MotorStep = 1。 F3 = 0。//F1 = 0。 } break。 MotorStep = 0。 F3 = 1。//F1 = 0。 } break。 MotorStep = 3。 F3 = 0。//F1 = 0。 } break。 MotorStep = 2。F3 = 0。//F1 = 1。 } break。 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 17 MotorStep = 1。 F3 = 0。//F1 = 0。0x01)//單四 { if(P1amp。 } void SetMotor() { // if(Speed == 0) return。 F3 = 1。 void InitMotor() { F1 = 1。 unsigned int MotorTimer = 0。 //sbit TIM=P3^4。 sbit F3 = P3^2。 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 16 附錄 一 程序清單 include //Motor sbit F1 = P3^0。課程設(shè)計(jì)總能讓我有一種我站在山面前的感覺 ， 看上去比較陌生高大 ， 但是攀登的技巧早已在平時的學(xué)習(xí)中習(xí)得 ， 不斷地去攀登 ， 不斷地在回味課堂上老師講的東西 ，書本上的東西， 這是一種奇妙的體驗(yàn)。 PROTEUS,KEIL51，但是平時較少接觸 ，這次的課設(shè)讓我比較熟練的掌握了這兩個學(xué)習(xí)軟件強(qiáng)大的功能， 而且發(fā)現(xiàn)從 PROTEUS 里導(dǎo)出來的電路圖特別漂亮和清晰。 在老師給的課題之中 ， 是來自于各個方面各個領(lǐng)域的應(yīng)用 ，不得不說 ， 計(jì)算機(jī)控制很強(qiáng)大 ， 確實(shí)改變了我們的生活。 LED 四位顯示屏顯示工作步數(shù)， LED 指示燈紅燈亮顯示電機(jī)正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。這個掃描過程重復(fù) 50 次 ， 保證人眼能觀察到步數(shù)顯示。先將要顯示的數(shù)化為 10 進(jìn)制數(shù) ， 每位分別儲存 ， 從 P0 口輸出顯示碼， P2 口 輸入位選碼 ， 需要一定的延時 ， 讓此位數(shù)字顯示閃爍出來。 數(shù)碼管步數(shù)顯示模塊 設(shè)計(jì)說明 ： 步數(shù)顯示模塊是整個程序里的一個子程序。先把正反轉(zhuǎn)向的控制模型存放在內(nèi)存單元中 ， 然后再計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 13 逐一從單元中取出 控制模塊并輸出。 ， 故這種通電方式稱為四相八柏工作方式。它的步距角計(jì)算公式與單四拍時的公式相同。這時步距角 θ（度）為： θ=360/mz 式中： m 為定子相數(shù)； z 為轉(zhuǎn)子齒數(shù) 表 1 單四拍的相位控制 步序 控制位 工作狀態(tài) 控制模型 D 相 C 相 B 相 A 相 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H 2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02H 3 0 0 0 0 0 1 0 0 C 04H 4 0 0 0 0 1 0 0 0 D 08H (2) 四相雙四拍工作方式 這種工作方式每次都是有兩相導(dǎo)通 ， 兩相繞組處在相同電壓之下 ， 以 AB─ BC─CD─ DA— AB(或反之 )方式通電 ， 故稱為雙四拍工作方式。 步進(jìn)電機(jī)工作模塊 步進(jìn)電機(jī)的工作方式說明 （ 1） 四相單四拍工作方式 在這種工作方式下 ， A、 B、 C、 D 三相輪流通電 ， 電流切換三次 ， 磁場旋轉(zhuǎn)一周 ,轉(zhuǎn)子向前轉(zhuǎn) 過一個齒距角。 圖 8 數(shù)碼管顯示模塊原理圖 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 10 5 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 開 始數(shù) 碼 管 顯示 清 零啟 動 ？選 擇 工 作模 式調(diào) 用 步 數(shù)顯 示 程 序B 賦 予 反 向 指 針增 量正 轉(zhuǎn) ？B 賦 予 正 向 指 針增 量紅 燈 亮步 數(shù) 自 增一P 3 輸 出 控 制 模塊 使 電 機(jī) 運(yùn) 轉(zhuǎn)黃 燈 亮P 1 口 改變 ？綠 燈 亮 圖 9 系統(tǒng)總流程圖 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 11 設(shè)計(jì)說明 ： 首先是數(shù)碼管顯示清零 ， 單片機(jī)再讀入 P1 口輸入的按鍵狀態(tài)， 先判斷是否啟動 ， 如果沒有啟動則是綠燈亮并再判斷 ， 如果啟動了 ， 就接著判斷所需的電機(jī)工作模式 ， 再讀入 P1 口狀態(tài)判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)向 ，輸出控制信號為正轉(zhuǎn)紅燈亮， 反轉(zhuǎn)黃燈亮 ， 由此可以讓步進(jìn)電機(jī)按照指定的方式運(yùn)轉(zhuǎn) ， 并且累計(jì)步數(shù)再顯示到數(shù)碼管上。當(dāng)數(shù)碼管特定的段加上電壓后，各個 LED 數(shù)碼管的 COM 端 ， 就使各個數(shù)碼管輪流受控顯示 ， 這就是動態(tài)驅(qū)動。 圖 7 工作狀態(tài)顯示模塊原理圖 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 9 4 位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊 LED 數(shù)碼管實(shí)際上是由七個發(fā)光管組成 8 字形構(gòu)成的 ， 加