自動(dòng)控制原理—第三章-文庫(kù)吧資料
2025-05-22 02:15本頁(yè)面
【正文】 ν1愈大 （ 但 ν一般不大于 2） ， K1愈大 ，則擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 essn愈小 。 對(duì)跟隨信號(hào)而言 ， 系統(tǒng)為 ν型 。 2) 跟隨穩(wěn)態(tài)誤差 essr與前向通道的積分環(huán)節(jié)數(shù)目 ν和開環(huán)增益K有關(guān) 。 綜合輸入控制量和擾動(dòng)量引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析可知： 1) 對(duì)同一系統(tǒng) ， 由于作用量和作用點(diǎn)不同 ， 其跟隨穩(wěn)態(tài)誤差和擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差是不同的 。 2) 若擾動(dòng)作用點(diǎn)之前無(wú)積分環(huán)節(jié) ， 如 N1（ s） ， 則階躍擾動(dòng)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差不為零 ， 其值與擾動(dòng)作用點(diǎn)前的 K1有關(guān) 。 圖 330中擾動(dòng)量 N1（ s） 、 N2（ s） 作用點(diǎn)不同 ， 現(xiàn)分別討論它們對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 。 但反饋通道中若出現(xiàn)積分環(huán)節(jié)將使系統(tǒng)輸出無(wú)法跟蹤參考輸入量的變化 ， 造成系統(tǒng)失控 。 如Ⅰ 、 Ⅱ 型系統(tǒng)可以分別稱為是對(duì)給定階躍輸入信號(hào)的一 、 二階無(wú)差系統(tǒng)；而 0型系統(tǒng)可以稱為是對(duì)給定階躍輸入信號(hào)有差系統(tǒng) 。 0prK0vKv0aKa0 0 K ∞ ∞ Ⅱ ∞ 0 0 K ∞ Ⅰ ∞ ∞ 0 0 K 0 essr essr essr Ka Kv Kp 拋物線輸入 斜坡輸入 階躍輸入 誤差系數(shù) 誤差 系統(tǒng)型號(hào) 4． 系統(tǒng)的型別越高 ， 跟蹤輸入信號(hào)的能力越強(qiáng) 。 2． Ⅰ 型系統(tǒng)單位階躍輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。 當(dāng) ν=0時(shí) ， 稱系統(tǒng)為 0型系統(tǒng) 當(dāng) ν=1時(shí) ， 稱系統(tǒng)為 Ⅰ 型系統(tǒng) 當(dāng) ν=2時(shí) ， 稱系統(tǒng)為 Ⅱ 型系統(tǒng) 當(dāng) ν2時(shí) ， 要使系統(tǒng)穩(wěn)定是相當(dāng)困難的 ， 因此實(shí)際系統(tǒng)中幾乎沒有 Ⅲ 型或 Ⅲ 型以上的系統(tǒng) 。 單位拋物線輸入信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為： 1ssrve K?21() 2r t t?3( ) 1 /R s s?1ssrae K?? ? ? ?2001 1 1.1l i m l i mssr s kkSes G s s sG s?????? ? ? ?32001 1 1.1l i m l i mssr s kkSes G s s s G s?????? ?0limvksK sG s??? ?0l imaksK sG s??上述三種誤差系數(shù)定量地描述了系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)誤差與給定信號(hào)種類和大小之間的關(guān)系，統(tǒng)稱為 系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù) 。則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)位置誤差系數(shù)的關(guān)系為 ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ?sG sRssHsG sRsssEekssss s r ????? ??? 11 l i ml i ml i m 000? ? ? ?001 1 1.11l i m l i mssr s kkSes G s s G s??????? ?01 l impksK G s???pK1ssrpe K?2．單位斜坡（單位速度階躍）輸入信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 設(shè) r（ t） =t（ t≥0），即 R（ s） = 1/s2，則： 令 ，稱為 靜態(tài)速度（穩(wěn)態(tài)）誤差系數(shù) 。 在以下
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