【正文】 感謝學(xué)校給我們這次鍛煉個(gè)人能力的機(jī)會，提高了我們的獨(dú)立思考和運(yùn)用查閱資料來解決問題的能力。然后要感謝大學(xué)四年來所有的老師，為我們打下專業(yè)知識基礎(chǔ)。首先要感謝的是我的指導(dǎo)老師宋勝濤老師和李大海學(xué)長，從選題，查閱資料，中期檢查，一直到論文完成，都給了我很大的幫助。 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 31 頁 共 32 頁 參考文獻(xiàn) [1] 何德譽(yù) .曲柄壓力機(jī) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1981 [2] 朱釩，張志 .國內(nèi)外液壓機(jī)技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 .機(jī)床與液壓， 20xx(1):6～ 7 [3] 彭于華 .六連桿壓力機(jī)的分析與混合驅(qū)動運(yùn)動學(xué)分析 .碩士學(xué)位論文 .南京 :航天航空 大學(xué) ,20xx [4] Du R,Guo W design of a new metal forming pressing with controllable Mech Des Trans ASME,20xx,125:582～ 592 [5] Meng C F,Zhang C,Lu Y H,et design and control of a novel press With an extra mach thory,20xx,39:811～ 818 [6] Tokuz .,Jones .,Power Transmission And Flow IN The Hybird 6th International Machine Design And Production Conf,1994,MENU,ANKARA,RUYKEY: 209~215 [7] Greenough JD,et of Hybrid of the 9th IFTOMM Word Congress,1995,2501～ 2505 [8] 陳英輝 ,李學(xué)剛 ,黃永強(qiáng) .混合驅(qū)動可控六桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化綜合 .河北理工學(xué)院學(xué)報(bào) , 20xx,28(1):25～ 31 [9] 劉偉杰 ,李瑞琴 ,羅維等 .混合驅(qū)動七桿機(jī)構(gòu)的仿真研究 .建設(shè)機(jī)械技術(shù)與管理 ,20xx, 32:125～ 127 [10] 師后龍 ,何光軍 ,王蘋等 .曲柄壓力機(jī)的傳動系統(tǒng)及發(fā)展趨勢 .鍛壓與制造技術(shù) , 20xx,4:14～ 17 [11] 何予鵬 ,趙升噸 ,鄒軍 .利用差動輪系實(shí)現(xiàn)機(jī)械壓力機(jī)混合輸入的研究 .中國科 學(xué) ,20xx,37:70～ 79 [12] 張 展，張弘松，張曉維 .行星差動傳動裝置 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx [13] 于靖軍 .機(jī)械原理 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx [14] 林清安 .完全精通 Pro/Engineer 零件設(shè)計(jì)基礎(chǔ)入門 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,20xx [15] 濮良貴 ,紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì) .北京 :高等教育出版社 ,20xx [16] 吳宗澤 ,羅圣國 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊 .北京 :高等教育出版社 ,20xx [17] 葛正浩 ,樣芙蓮 .Por/E 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動仿真 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,20xx 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 32 頁 共 32 頁 致 謝 經(jīng)過的忙碌工作，終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。由于我的能力有限，在設(shè)計(jì)過程中還有很多不完善不全面的地方，懇請各位老師同學(xué)批評指正。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我我充分回顧了大學(xué)里所學(xué)到的知識，是對我把學(xué)到的知識應(yīng)用到實(shí)際能力的一個(gè)考驗(yàn)。并且對其簡單的裝配來進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，制作出了相應(yīng)的仿真動畫， 還得到了兩種工作模式下的滑塊位移、速度、加速度仿真結(jié)論。一個(gè)大功率的常規(guī)電機(jī)和一個(gè)小功率的伺服電機(jī)同時(shí)作用就可以得到既滿足功率要求又滿足“柔性”要求的曲柄壓力機(jī)，這種壓力機(jī)是目前研究的一個(gè)熱點(diǎn)，此機(jī)構(gòu)很用應(yīng)用前景。但是隨著 B的減小，雖然速度曲線形狀改變但是周期不變，可以保證在一定時(shí)間內(nèi)沖壓次數(shù)不變。當(dāng) B分別為 90、 60、 30時(shí)滑塊的速度曲線如圖 。 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 28 頁 共 32 頁 圖 常規(guī)電機(jī)驅(qū)動和混合驅(qū)動滑塊速度 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速改變對滑塊速度的影響 假設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線滿足表達(dá)式： CBtTAn ??? )3 6 0c o s (伺，并且比較伺服電機(jī)只在 B不同，而其他相同的情況下滑塊的速度，即 A=120， T=6s， C=0。我們知道常規(guī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速是不可變的，而伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速是可以改變的，因此當(dāng)我們在保證伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速在 一定約束下，改變其轉(zhuǎn)速曲線規(guī)律，滑塊的速度也會相應(yīng)的改變，從而達(dá)到“柔性”的效果。當(dāng)在混合驅(qū)動時(shí)曲軸的轉(zhuǎn)速表達(dá)式 t60sin6060 ??混? （ deg/s ）， 則 滑 塊 速 度 的 數(shù) 學(xué) 表 達(dá) 式 ：)2s i ( s i n60s i n1 5 0 0 02s i i n1 5 0 0 0 ????? ????? t）（混 （ deg/s）。轉(zhuǎn)速曲線圖如圖 ： 圖 低速模壓時(shí)曲軸轉(zhuǎn)速 把 低? 的數(shù)學(xué)表達(dá)式代入公式（ a）、（ b）、（ c）可以得到在高速沖壓時(shí)滑塊的位移、速度、加速度數(shù)學(xué)表達(dá)式： 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 26 頁 共 32 頁 )]2c o s1()c o s1[(2 5 0 ?? ????低s )2s i ( s i n60s i n60602 5 0 ??? ??? ）（低 t )2c o ( c o s60s in60 2 5 0 2 ?? ??? ）（低 ta 其中 ?? ??? t td t0t0 60s in6060dt低?? 其位移、速度、加速度曲線圖如下圖所示： 圖 低速模壓時(shí)滑塊位移 圖 低速模壓時(shí)滑塊速度 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 27 頁 共 32 頁 圖 低速模壓時(shí)滑塊加速度 常規(guī)電機(jī)驅(qū)動和混合驅(qū)動滑塊速度差異 我們在低速模壓工作模式下比較常規(guī)電機(jī)驅(qū)動和混合驅(qū)動的輸出速度變化。轉(zhuǎn)速曲線圖如圖 所示： 圖 高速沖壓時(shí)曲軸轉(zhuǎn)速 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 24 頁 共 32 頁 把 高? 的數(shù)學(xué)表達(dá)式代入公式（ a）、（ b）、（ c）可以得到在高速沖壓時(shí)滑塊的位移、速度、加速度數(shù)學(xué)表達(dá)式： )]2c o s1( o s1[250 ?? ??? ）（高s )2s i ) ] ( s i n607 2 0c o s (1[7 2 02 5 0 0 ??? ????? t高 )2c o ( c o s)]60t7 2 0c o s (7 2 07 2 0[ 2 5 0 20 ?? ????高a 其中 dttdt t? ? ??? t0 0 0 )60720(co s720720高?? （ deg） 其位移、速度、加速度曲線圖如下圖所示： 圖 高速沖壓時(shí)滑塊位移 圖 高速沖壓時(shí)滑塊速度 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 25 頁 共 32 頁 圖 高速沖壓時(shí)滑塊加速度 低速模壓仿真結(jié)果 在低速模壓的工作模式下，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速數(shù) 學(xué)表達(dá)式： )( d e g /60s in1 2 0 stn ??低 ，曲線圖如圖 ，經(jīng)過齒輪傳動減速，所以 )(d eg /60s in605 st?? ，變速箱沖動比362?i ，所以 ）（ deg/s307 ?? 。 高速沖壓仿真結(jié)果 在 高 速 沖 壓 工 作 模 式 下 ， 伺 服 電 機(jī) 的 轉(zhuǎn) 速 數(shù) 學(xué) 表 達(dá) 式 ：)) ( d e g /60720(c o s1 4 4 0 0 stn ??高 曲線圖如圖 , 經(jīng) 過 齒 輪 傳 動 減 速 ， 所 以）（ s/d e g)60t720(c o s720 05 ??? ，變速箱的傳動比 31?i ,所以 ）（ s/deg3607 ?? 。而且曲柄的轉(zhuǎn)角可以表示為 ? 在時(shí)間 t上的積分。 在得到滑塊速度數(shù)學(xué)表達(dá)式（ b）后，將速度 ? 對時(shí)間 t求導(dǎo)就可以得到滑塊的加速度 a ，即： 中北大 學(xué) 20xx 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 23 頁 共 32 頁 dtdddvdta ??? ???? d ????? )]2s ( s in250[d ?? d )/(2c o o s 2 5 0 22 smm）（ ??? ?? （ c） 仿真結(jié)果 我們已經(jīng)得到了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位移表達(dá)式（ a）、速度表達(dá)式（ b）、加速度表達(dá)式（ c），從（ a）、（ b）、（ c）中我們可以知道，位移只以曲柄的轉(zhuǎn)角有關(guān)系，而速度、加速度不光以曲柄轉(zhuǎn)角有關(guān)系，而且以曲柄的轉(zhuǎn)速也有關(guān)系。根據(jù)二項(xiàng)式定理，取 ???? 2222 s in211s in1 ?? 所以 mm)]2c o s1()c o s1[(250)]2c o s1(4)c o s1[( ????? ???????? Rs （ a） 式中 s為滑塊行程，從下死點(diǎn)起算，以下均同； ? 為曲柄轉(zhuǎn)角，從下死點(diǎn)起算，與曲柄旋轉(zhuǎn)方向相反者為正，下同。 圖 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 圖