數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償概述(參考版)
2025-03-04 16:40本頁面
【正文】 ? 位臵環(huán)參數(shù)的優(yōu)化 ? MD32200 位臵環(huán)增益 ? MD1121 電流環(huán)積分時(shí)間 ? MD1409 速度環(huán)積分時(shí)間 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 伺服參數(shù)優(yōu)化 三 、 西門子 840D系統(tǒng)的伺服參數(shù)優(yōu)化 優(yōu)化流程 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 伺服參數(shù)優(yōu)化 優(yōu)化前球桿儀測(cè)試結(jié)果 優(yōu)化后球桿儀測(cè)試結(jié)果 優(yōu)化后系統(tǒng)圓度測(cè)試結(jié)果 諧振得到抑制 動(dòng)態(tài)性能提高 優(yōu)化結(jié)果 伺服參數(shù)優(yōu)化 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 a1加 速 度摩 擦 補(bǔ) 償 量d F r i C o m p M i nd F r i C o m p M a xa2a3xdFriCom pMaaa1 xdFriCo mpM a 23)(aaaxdFriCompMandFriCompMixdFriCompMa????ndF riCompM i0aa1 a1aa2 a2aa3 aa3 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 3) 摩擦補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)論證 實(shí)驗(yàn)對(duì)象 大連機(jī)床廠車銑復(fù)合中心 補(bǔ)償前 Delta R= 補(bǔ)償后 Delta R= 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) Gf 一 、 基本概念 伺服參數(shù)優(yōu)化 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制參數(shù) 位置環(huán)增益 P 電流環(huán) P或 PI 速度環(huán) PI 前饋系數(shù) 數(shù)控機(jī)床通過調(diào)節(jié)三個(gè)控制環(huán)參數(shù)和前饋系數(shù)來調(diào)整動(dòng)態(tài)性能 41 8. 1 概述 8. 2 幾何誤差補(bǔ)償 8. 3 熱誤差補(bǔ)償 8. 4 間隙誤差補(bǔ)償 8. 5 摩擦誤差補(bǔ)償 伺服參數(shù)優(yōu)化 一 、 基本概念 控制參數(shù)對(duì)機(jī)床性能的影響 ? 位置環(huán)增益 Kv是數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要參數(shù)，它決定了位置控制精度和系統(tǒng)振蕩。補(bǔ)償量施加的位臵有： ?位置環(huán)：施加位置校正量，系統(tǒng)響應(yīng)較慢，動(dòng)態(tài)特性較差； ?速度環(huán)：施加速度校正量，增加電機(jī)輸出扭矩，效果較好； ?電流環(huán)：施加電流補(bǔ)償量，直接校正扭矩，抗干擾能力差； 位置控制器位置反饋 速度反饋命令位置 摩擦誤差補(bǔ)償 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 2) 摩擦補(bǔ)償方法 ? 恒值摩擦補(bǔ)償： 補(bǔ)償時(shí)間內(nèi)摩擦補(bǔ)償值為穩(wěn)定不變的數(shù)值，不隨外界條件的改變而變化。但減小控制周期對(duì)數(shù)控裝置的硬件性能要求較高。但高剛度容易引起系統(tǒng)振蕩。但 采用高性能導(dǎo)軌將極大地提高機(jī)床成本。 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 二 、 摩擦誤差產(chǎn)生原因 ? 工作臺(tái)改變方向時(shí)速度為 0，靜摩擦力最大，摩擦誤差最大，因此常把摩擦誤差稱為過象限誤差，摩擦誤差補(bǔ)償也通常從反向點(diǎn)處開始。 Stribeck摩擦力模型 一 、 摩擦力特性分析 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 二 、 摩擦誤差產(chǎn)生原因 ? 高速時(shí) ，速度指令大 → 電機(jī)轉(zhuǎn)矩大于摩擦力，不會(huì)造成摩擦誤差。 ? 工作臺(tái)速度較高時(shí)，體現(xiàn)為與方向相關(guān)的庫侖摩擦和與速度相關(guān)的粘性摩擦 (阻尼 )。 若 ?的符號(hào)由 =變?yōu)?，或由 =變?yōu)? 則認(rèn)為發(fā)生反向，該點(diǎn)可以認(rèn)為是反向點(diǎn)。 ? 當(dāng)前插補(bǔ)周期的位臵命令為 yi，上一插補(bǔ)周期的位臵插補(bǔ)命令為 yi1； ?=yi yi1 ?0 工作臺(tái)正向運(yùn)動(dòng) 。 間隙較大時(shí)的補(bǔ)償方法 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所
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