【正文】
19第1頁。MATLAB。The system of continuous current motor velocity modulation。由于本人理論水平比較有限,論文中的有些觀點(diǎn)以及對相關(guān)理論的歸納和闡述難免有疏漏和不足的地方,歡迎老師們指正!參考文獻(xiàn)[1][N], 電腦知識與技術(shù),[2]劉文定,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[3][M].北京:高等教育出版社,[4][M].北京:電子工業(yè)出版社,[5][J].桂林電子科技大學(xué)學(xué)報(bào),[6]謝芳,[J].焦作師范??茖W(xué)校學(xué)報(bào), According to the realize of MATLAB figure PID continuous current dynamo velocity modulation system Abstract:This text mainly studied the design method of the controller of routine PID of the mathematical models, the continuous current motor velocity modulation system operate priniple, dynamo velocity modulation system of continuous current dynamo and the routine control of its parameter MATLAB to imitate the parameter of true PID controller39。雖然這次畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))已經(jīng)結(jié)束了,可這次的經(jīng)歷卻是我永生難忘的。雖說在繁忙的工作之余要完成這樣一篇論文的確不是一件很輕松的事情,但我內(nèi)心深處卻滿含深深的感激之情。正是因?yàn)槔蠋煹闹笇?dǎo),審稿,校正,我才能夠在短時(shí)間內(nèi)順利的完成初稿部分。不僅使我樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法,還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。 致 謝 本論文是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的。針對流程的每個(gè)階段,給 出了直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型的確定方法,PID參數(shù)的整定方法 ,離散化PID算法。)。ylabel(39。time(s)39。)。,time,yout,39。 endfigure(1) plot(time,rin,39。 error_2=error_1。 x(2)=error2*error_1+error_2。y_1=yout(k)。 y_3=y_2。u_2=u_1。 error=rin(k)yout(k)。 end if u(k)=10 u(k)=10。 u(k)=u_1+du(k)。 kd=。 kp=。for k=1:1:1000 time(k)=k*ts。error_1=0。y_3=0。y_1=0。u_2=。)。[num,den]=tfdata(dsys,39。z39。%采樣周期sys=tf(,[,1])。clear all。8 數(shù)字PID的仿真還以上述中的電機(jī)為例。另外,采樣周期的選擇還應(yīng)考慮被控對象的特性,即時(shí)間常數(shù)T和純滯后時(shí)間t當(dāng)純滯后時(shí)間t=0或t<=~;當(dāng)t>,可選T≈t。但采樣周期越短,對計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度和存儲容量要求越高。在數(shù)字式PID控制算法的使用過程中,必須考慮采樣周期Ts對系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)的控制度與采樣周期Ts有關(guān),此外,控制度還與被控對象的時(shí)間常數(shù)、時(shí)滯有關(guān)??刂贫榷x為: (24) 式中DDC直接數(shù)字控制; ANA模擬連續(xù)控制; min(ISE)最小平方誤差積分指標(biāo)。3) 數(shù)字控制器采用采樣控制,引入采樣周期,即引入一個(gè)純時(shí)滯為Ts/2滯后環(huán)節(jié),使控制系統(tǒng)品質(zhì)變差。 與模擬PID控制算法相比較數(shù)字控制算法具有下列特點(diǎn):1) P、I,D三種控制作用是獨(dú)立的,沒有控制器參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)。2)對于位置算法,需增加一些必要措施來解決手動(dòng)/自動(dòng)切換和積分飽和等問題。其遞推公式為: (20)(21) 對于增量式PID記其控制算式為 (22)其程序流程圖為圖11所示:圖11 增量式PID流程圖對于位置式PID每次輸出均與過去的狀態(tài)有關(guān),要進(jìn)行e(k)累加計(jì)算如果直接按照公式(17)計(jì)算要用到較多的存儲單元。根據(jù)遞推原理可得: (18)用式(17)減去式(18),可得: (19)式(19)稱為增量式PID控制算法。增量式PID控制系統(tǒng)框圖如圖10所示。 對于位置式PID控制算法來說,位置式PID控制算法示意圖如圖9所示,由于全量輸出,所以每次輸出均與過去的狀態(tài)有關(guān),計(jì)算時(shí)要對誤差進(jìn)行累加,所以運(yùn)算工作量大。將式(16)代入式(15),可以得到離散的PID表達(dá)式為 (17)式中:k— 采樣序列號;u(k)— 第k次采樣時(shí)刻的計(jì)算機(jī)輸出值;e(k)—第k次采樣時(shí)刻輸入的偏差值;e(k1)— 第k1次采樣時(shí)刻輸入的偏差值;Ki— 積分系數(shù),Ki=KpTd/Ti;Kd —微分系數(shù),Kd=KpTd/Te(k)。按模擬PID控制算法的算式(15),現(xiàn)以一系列的采樣時(shí)刻點(diǎn)kT代表連續(xù)時(shí)間t,以和式代替積分,以增量代替微分,則可以作如下的近似變換: 圖8 單位