【正文】 謹在本論文完成之際，向所有關(guān)愛我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友獻上最誠摯的愛和祝福。本論文是在我的導(dǎo)師汪西應(yīng)教授的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的，導(dǎo)師淵博深厚的知識和豐富的機械設(shè)計經(jīng)驗，敏銳的開拓思維和勇于創(chuàng)新的精神，嚴謹治學(xué)的教風(fēng)和精益求精的科學(xué)態(tài)度，一絲不茍和雷厲風(fēng)行的工作作風(fēng)，無私奉獻學(xué)生和竭誠回報社會的愛心，都是我學(xué)習(xí)的榜樣，是我受益終生的巨大財富。在寫論文的日子里，不斷地學(xué)習(xí)和研究各種相關(guān)的書籍和軟件，迎難而上，克服了很多的困難。當我放下筆的這一時刻，同時也標志著美好的大學(xué)時光即將化成溫馨的回憶。參考文獻[1] ：機械工業(yè)出版社，1990[2] 王金諾 ：中國鐵道出版社，2002[3] 朱永全 ：中國鐵道出版社，2006[4] . ：高等教育出版社，2006[5] 孫桓 陳作模 ：高等教育出版社，2005[6] 胡宗武 徐履冰 ．北京：機械工業(yè)出版社，2003[7] . 北京：機械工業(yè)出版社，2000[8] 胡宗武 汪西應(yīng) ：機械工業(yè)出版社[9] . 北京：機械工業(yè)出版社，2008[10] 、動力學(xué)與控制. 北京：科學(xué)出版社，2007[11] 著（廖啟征 劉新昇譯）.：北京郵電學(xué)院出版社，1989[12] 王曉東 ：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006[13] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2004年.[14] Huang Zuohua, Lu Hongbing, Jiang Deming, Zeng Ke, Liu Bing,Hang Junqiang, Wang Xibin, Study on Combustion Characteristics of a DI Diesel Engine Operating on Diesel/Methanol Blends[J]. Transactions of CSICE,~410致謝將近半年的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，多少個日日夜夜的凝思苦想，多少天的埋頭苦干，終于完成了《濕噴機工作機構(gòu)的設(shè)計與仿真》這篇論文。總之，通過本次設(shè)計，我對混凝土濕噴機的工作原理有了深刻的認識，對在機械設(shè)計過程中可能遇到的各種問題有了了解，并對這些問題的解決過程有了全新的認識。主要的限制是材料和結(jié)構(gòu)方面的，要盡量減輕工作機構(gòu)的重量增強其剛度和強度，增強其工作時的靈活性，這還是濕噴機研究中很關(guān)鍵的一個問題?；剞D(zhuǎn)，減小回轉(zhuǎn)空間；伸縮臂的伸縮采用長條式高強度塑料滑塊來減小摩擦和增加局部強度；為了減小頭部的撓度適當?shù)脑黾有”鄣谋酆?，增加其剛度。其次，本設(shè)計的主要研究對象是混凝土濕噴機的工作機構(gòu)。 大臂外套的長度4m 中間臂的長度2m 小臂外套長度的一半2m 大臂內(nèi)套的伸縮長度 0≤≤2m 小臂內(nèi)套的伸縮長度 0≤≤2m建立兩相鄰桿坐標系的齊次變換矩陣：==解得：=[((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4), ((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*sin(θ4), (cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*cos(θ3), ((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4)*l4+((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*cos(θ3))*d6+((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*l3+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*d3+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*l1][sin(θ4), cos(θ4), 0, sin(θ4)*l4d3] [((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4), ((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*sin(θ4), (sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3), ((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4)*l4+((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3))*d6+((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*l3+(sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*d3+(sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*l1][0, 0, 0, 1]