【正文】 平滑游戲搖桿（觸屏方向?qū)Ш剑OL].2011. [5] 張毅剛，彭喜元，姜守達(dá)等. 新編MCS52單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)（第3版）[M]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2008.[6] 劉彥文，張向東，譚峰. 微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)[M]. 北京：中國林業(yè)出版社；北京大學(xué)出版社，2006.[7] DHT11中文說明書[OL]. .[8] Michael McRoberts著，楊繼志，郭敬譯. 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下位機(jī)調(diào)試 硬件調(diào)試將硬件連接前，需要對每個(gè)模塊進(jìn)行調(diào)試，以確保每個(gè)模塊能正常工作。第四章 系統(tǒng)整體調(diào)試 上位機(jī)程序調(diào)試上位機(jī)程序，即Android應(yīng)用程序是在Eclipse開發(fā)環(huán)境，Android應(yīng)用程序一般來說可以通過啟動模擬器來實(shí)現(xiàn)調(diào)試，但是由于模擬器沒有藍(lán)牙功能，故本次Android程序的調(diào)試是通過將真機(jī)用USB與電腦連接然后做調(diào)試的。 程序文件的結(jié)構(gòu)對于一般的C52開發(fā)，當(dāng)程序較小時(shí)，對于本次課題，由于程序量較大，且不同的傳感器對應(yīng)著不同的總線時(shí)序，此時(shí)若將所有代碼放入一個(gè)文件中不方便閱讀，也顯得很混亂。check()中，主要做兩件事，一件事是從傳感器獲取環(huán)境參數(shù)值，另一件事是將獲得的原始數(shù)據(jù)稍作處理并把數(shù)據(jù)打包以便上傳。//上傳數(shù)據(jù) } break。 case CHECK_CMD://檢測指令 if (CAR_STATE == 0) { check()。 MOTOR_IN22=ON。 MOTOR_IN12=ON。 delay_ms(300)。 if (CAR_STATE == ON) { CAR_STATE=OFF。 break。 BACK_FLAG=OFF。 break。 MOTOR_IN21=ON。 MOTOR_IN11=ON。 delay_ms(300)。 case RUN://前進(jìn) if (BACK_FLAG == ON) { BACK_FLAG=OFF。 MOTOR_IN22=OFF。 MOTOR_IN12=OFF。 //直流電機(jī)瞬間倒轉(zhuǎn)前做停止延時(shí)操作 } CAR_STATE=ON。 stop_car()。 break。 MOTOR_IN21=ON。 MOTOR_IN11=OFF。 delay_ms(300)。 程序的主要組成部分系統(tǒng)程序主要包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集與處理、小車控制、數(shù)據(jù)上傳三個(gè)部分，主程序的流程圖如下：開始初始化下位機(jī)狀態(tài)及中斷（中斷）是否接受到指令？NY是否為小車運(yùn)行控制指令？Y執(zhí)行指令，控制小車運(yùn)行N環(huán)境數(shù)據(jù)采集與處理上傳環(huán)境數(shù)據(jù)結(jié)束串口中斷子程序清接受標(biāo)志RI讀接受緩沖區(qū)指令SBUF設(shè)置接收標(biāo)志CONTROL_FLAG返回主程序是否有障礙物且不是倒退與檢測指令？N停止小車運(yùn)行Y圖311 主程序及中斷子程序流程圖小車控制部分可以根據(jù)表21和表33來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)檢測到有新指令接收到，即CONTROL_FLAG為1時(shí)，通過switch語句對不同的指令做相應(yīng)的操作，實(shí)現(xiàn)代碼如下：switch (CMD) { case TURN_LEFT://左轉(zhuǎn)指令 if (BACK_FLAG == ON) { BACK_FLAG=OFF?？梢酝ㄟ^串口發(fā)送指令到藍(lán)牙模塊以便設(shè)置SPPCA模塊的內(nèi)部參數(shù)及屬性，SPPCA模塊的主要指令如下表（發(fā)送AT指令時(shí)需要加回車換行）：表34 SPPCA藍(lán)牙串口模塊指令表功能指令響應(yīng)參數(shù)測試指令A(yù)TOK無模塊復(fù)位（重啟）AT+RESETOK無獲取版本號AT+VERSION+VERSION=ParamOKParam:版本號恢復(fù)默認(rèn)狀態(tài)AT+DEFAULTOK無查詢藍(lán)牙地址碼AT+LADDR+LADDR=ParamOKParam:地址碼默認(rèn)地址碼：“AA:BB:CC:11:22:33”設(shè)置藍(lán)牙地址碼AT+LADDRParamOK查詢設(shè)備名稱AT+NAME+NAME=ParamOKParam:藍(lán)牙設(shè)備名稱默認(rèn)名稱“SPPCA”設(shè)置設(shè)備名稱AT+NAMEParamOK查詢模塊角色AT+ROLE+ROLE=ParamOKParam:參數(shù)取值如下：0 從角色（Slave）1 主角色（Master）默認(rèn)值：0設(shè)置模塊角色AT+ROLEParamOK查詢配對碼AT+PIN+PIN=ParamOKParam:配對碼默認(rèn)值：“1234”設(shè)置配對碼AT+PINParamOK查詢串口波特率AT+BAUD+BAUD=ParamOKParam:波特率1—12002—24003—48004—96005—192006—384007—576008—1152009—230400A—460800B—921600C—1382400默認(rèn)：4—9600設(shè)置串口波特率AT+BAUDParamOK 下位機(jī)程序設(shè)計(jì)下位機(jī)的程序開發(fā)環(huán)境為Keil uVision4，開發(fā)語言為C52。本次選用的藍(lán)牙模塊是SPPCA，SPPCA藍(lán)牙模塊是專門為了無線數(shù)據(jù)傳輸而設(shè)計(jì)的，本模塊支持SPP藍(lán)牙串口協(xié)議，成本低、功耗低、體積小、收發(fā)靈敏度高，[10]很適合52單片機(jī)這種低功耗的開發(fā)板。sbit MOTOR_IN22=P2^3。sbit MOTOR_IN12=P2^5。直流電機(jī)的兩個(gè)端口的電壓不同，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式不同。小車的輪子是由兩個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動的，52單片機(jī)的I/O口不能夠直接驅(qū)動直流電機(jī)，因?yàn)閱纹瑱C(jī)I/O口的電流過小，驅(qū)動力不足。三輪車的方向由兩個(gè)驅(qū)動輪控制，所以控制起來很方便。 環(huán)境感知傳感器的硬件連接傳感器與單片機(jī)的I/O口連接如下表：表32 傳感器與I/O連接表傳感器引腳I/O引腳MQ2：AOUTPCF8591：AN2PCF8591：SDA、SCLSTC89C52RC：、DHT11：DATASTC89C52RC：DS18B20：DATASTC89C52RC： 小車的運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)只有一塊開發(fā)板是不夠的，缺乏靈活性，所以把開發(fā)板用一個(gè)兩驅(qū)三輪小車搭載起來。模擬量經(jīng)過PCF8591轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，數(shù)字量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)濃度的公式為：co=co*4。（3）可燃?xì)怏w濃度這里的可燃性氣體主要為甲烷、酒精、CO、氫氣，為了可以測量這四種氣體的濃度，本次課題選擇了MQ2型氣敏傳感器，其靈敏度特性圖見下：圖310 MQ2靈敏度特性由上圖可知，MQ2對甲烷、酒精、CO、氫氣的靈敏相對較高，故可以作為這四種氣體濃度檢測的傳感器。light*=4。 _Nop()。 _Nop()。 SDA=1。 _Nop()。 _Nop()。 //發(fā)送結(jié)束條件的時(shí)鐘信號 SCL=1。}/*結(jié)束總線*/void Stop_I2c(){ SDA=0。 //鉗住I2C總線，準(zhǔn)備發(fā)送或接收數(shù)據(jù) _Nop()。 _Nop()。 _Nop()。 //發(fā)送起始信號 _Nop()。 _Nop()。 _Nop()。 _Nop()。 //發(fā)送起始條件的數(shù)據(jù)信號 _Nop()。C總線時(shí)序圖I178。C總線的時(shí)序與單總線不同，它有單獨(dú)的數(shù)據(jù)線和控制線，I178。PCF8591具有4個(gè)模擬輸入、1個(gè)模擬輸出和1個(gè)串行I178。單片機(jī)不能直接讀取模擬電壓，所以需要通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。[9]電導(dǎo)率的變化會導(dǎo)致電壓變化，所以不同的電壓就對應(yīng)了不同的光照強(qiáng)度。（2）光照強(qiáng)度傳感器光照強(qiáng)度傳感器，顧名思義，是檢測光照強(qiáng)度的，市場上一般叫做光度計(jì)，但是一般的光度計(jì)體積大，而且價(jià)格較高，為了節(jié)約成本，本課題利用光敏電阻和PCF8591設(shè)計(jì)了一個(gè)簡略的光度計(jì)。 dat = DQ1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 DQ1=1。寫0：DQ1=0。DQ1=1。_nop_()。 DQ1=1。 time_delay(240)。本次課題因?yàn)榫偷厝〔牡木壒?，設(shè)計(jì)之初選擇了溫濕度傳感器DHT11，但是通過查找手冊發(fā)現(xiàn)DHT11檢測溫度的范圍在0~50℃，[7]不符合實(shí)際檢測溫度的范圍要求，但是DHT11對于濕度的檢測范圍符合要求，所以DHT11的工作主要是檢測濕度，而溫度的檢測則使用檢測范圍更大的DS18B20，DS18B20的測量范圍為55℃~+125℃。 環(huán)境感知傳感器的選擇與設(shè)計(jì)本次課題下位機(jī)需