【正文】 消防基層官兵雙休抑郁癥的原因和預(yù)防。 衛(wèi)生院醫(yī)院感染管理制度 在縣情說(shuō)明暨項(xiàng)目推介會(huì)上的致辭 治理商業(yè)賄賂宣傳階段總結(jié) 電力公司2006年安全生產(chǎn)工作要點(diǎn) 在百度搜索:數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)的研究及設(shè)計(jì) 相 關(guān) 文 章 END 6DH,7DH,07H,7FH,6FH $ DJNZR3, MOV 消除抖動(dòng)延時(shí) D4: 20H R4, R4,R3, MOVD3 : 。MOV DELAY: R4, JNB R0 MOV MOV ；串口輸出 MOV 06HR4,ACC POP 0FH MOVC A,A ANL DPTR,TABLE MOVC 0FH MOV A, A ANLA MOV A MOV A,A,A ANL A, A MOV A, DPTR, 0FH MOVA, A ANLA, A MOV KPS, A+DPTR MOVA, R5 SWAPA, A MOVKPG, A+DPTR MOV A,DPTR, 0FH MOV A, A ANL ；將KP,TI,TD值轉(zhuǎn)化為7段碼值 DA DISPLAY A AJMPTD, A,A, PSW ACALL ；減小TD值 PUSH ACC DISPLAY A AJMPTD, A,A, , ；判斷是否為擾動(dòng) JB ACALL DISPLAY A, TI DEC ；判斷是否為擾動(dòng) JB DELAY1 ；減小TI值 DISPLAY A AJMPTI,A,A, DELAY1ACC PUSH ZTI: KP, KP DECA, , ；判斷是否為擾動(dòng) JB DELAY1ACC PUSH JKP: 1 MOV KP ADD STARTT MOV, ；判斷是否為擾動(dòng) JB PSW ACALLPUSH JTD RETI , JTI JNB, JKP JNB , ZKP, AB RET B,A,RET ZMUL: R1 A,SUBBMOV RET ZADD: R1 A,SUBB MOV KAISHI ZSUB: 5 DJNZRR, DPTR MOV DPTR $ MOV A, ；采樣FANKUI和INPUT MOV ；調(diào)用延時(shí)程序 *************采樣程序**************** CAIYANG:DPTR,A LCALL A , DPTR，0BFFFH EK1， EK MOV EK1 STR MOV R0， UK1 LCALL ZSTR MOV ZADD MOV STR MOV ZADD MOVR0， MIDEL1 MOV R1， MIDEL5 ACALL R1， EK2 LCALL STR MOV ZADD MOVR0， MIDEL2 MOV R1， MIDEL3 LCALLR1， EK LCALL STR MOV ZMUL MOV FSTR MOV ZSUB MOV EK MOVR0， ZSTR ZSUB MOV；計(jì)算EK的值 MOV FANKUIR1， A 1 B，MOV TD B，MOV KI， AB MOVDIV AB MUL ；計(jì)算KI的值 KPA， 0 KAISHI: MOV FANKUI, 0 MOV 0 2 ；賦部分內(nèi)存初值 KP， MOV ；INT0中斷程序 LJMP 0003H MAIN ORG EQU EQU 60H TIS 59H TIG 58H KPS 57H KPG 54H MIDEL6 EQU 52H MIDEL4 51H MIDEL3 50H MIDEL2 EQU EQU 47H EK1 EQU 45H INPUT EQU EQU 43H KD 41H TD EQU 40H EQU 程序清單 非常感謝我的同學(xué)們，在與他們共同的學(xué)習(xí)、工作、生活過(guò)程中，他們給予了我及時(shí)的幫助和建議，開(kāi)拓了我的思路。在此，我對(duì) 楊 老師的培養(yǎng)和幫助深表感謝！ 非 常感謝 老師們，他們不但在大學(xué)四年中指導(dǎo)我們學(xué)習(xí)和生活，而且在完成論文期間給我許多幫助和建議，他們兢兢業(yè)業(yè)、對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度為我做出了好的表率，時(shí)刻鞭策著我向他們學(xué)習(xí)。這些使我的本科學(xué)業(yè)得以順利完成，并激勵(lì)著我在今后的人生道路上不斷開(kāi)拓進(jìn)取，勇往直前。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，凝聚著許多人的關(guān)懷和幫助。 謝 致 [1][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003 [2][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社2000 [3][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992 [4][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003 [5][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992 [6][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社2000 [7][M].北京：清華大學(xué)出版社，1996 [8][M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000 [9][M].大連：大連理工大學(xué)出版社，1996 [10][M].長(zhǎng)沙:湖南大學(xué)出版社,2004 [11][M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2001 [12][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000 [13][M].北京:清華大學(xué)出版社2002 [14][M].長(zhǎng)沙：國(guó)防科技大學(xué)出版社，1998 [15]Leonard Linear Circuit Analysis Second Edition[M].北京：電子工業(yè)大學(xué)出版社，2000 通過(guò)本次設(shè)計(jì)，加強(qiáng)了我對(duì)單片機(jī)應(yīng)用知識(shí)的掌握，同時(shí)了解了目前工業(yè)生產(chǎn)中數(shù)字化系統(tǒng)的重要性，鞏固了我的專(zhuān)業(yè)課知識(shí)，使自己受益匪淺。數(shù)字測(cè)速不僅精度高，而且安全穩(wěn)定、維護(hù)方便，同時(shí)采用M/T數(shù)字測(cè)速方法，兼?zhèn)淞薓法和T法測(cè)速的優(yōu)點(diǎn)，有效地?cái)U(kuò)大了調(diào)速范圍。 本設(shè)計(jì)采用采用了Inter系列中的80C51單片機(jī)，在此單片機(jī)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)中，速度給定、速度反饋和電流反饋信號(hào)是通過(guò)模擬光電隔離器、A/D轉(zhuǎn)換器送入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)按照已定的控制算法計(jì)算產(chǎn)生脈沖，經(jīng)并行口、數(shù)字光電隔離器、功率放大器送到晶閘管的控制級(jí)，以控制晶閘管輸出整流電壓的大小，平穩(wěn)的調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的速度。 本設(shè)計(jì)用一臺(tái)單片機(jī)及外部擴(kuò)展設(shè)備代替原模擬系統(tǒng)中速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、觸發(fā)器、邏輯切換單元、鎖零單元和電流自適應(yīng)調(diào)節(jié)器等，從而使直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化。 由于在本系統(tǒng)中，單片機(jī)系統(tǒng)代替了控制電路的絕大多數(shù)控制器件，所以各項(xiàng)數(shù)據(jù)處理和調(diào)整都是在單片機(jī)內(nèi)完成的，控制效果要好于本次的仿真結(jié)果。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的給定與反饋電壓平衡，輸入偏差為零，但是由于積分作用，其輸出還很大，所以出現(xiàn)超調(diào)。第二階段，ASR飽和，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流給定作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，電流基本上保持不變，拖動(dòng)系統(tǒng)恒加速，轉(zhuǎn)速線形增長(zhǎng)。下面分析一下仿真的結(jié)果。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速和電流波形 圖72是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)得電流和轉(zhuǎn)速曲線。 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的控制電路包括：給定環(huán)節(jié)、ASR、ACR、限幅器、偏置電路、反相器、電流反饋環(huán)、速度反饋環(huán)等，因?yàn)樵诒敬卧O(shè)計(jì)中單片機(jī)代替了控制電路絕大多數(shù)的器件，所以在此直接給出各部分的參數(shù)，各部分參數(shù)設(shè)置參考前幾章各部分的參數(shù)。采用面向電氣原理結(jié)構(gòu)圖方法構(gòu)成的雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型如圖71所示。本次系統(tǒng)仿真采用后一種方法。 本次系統(tǒng)仿真采用目前比較流行的控制系統(tǒng)仿真軟件MATLAB，使用MATLAB對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真的主要方法有兩種，一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用MATLAB的Simulink工具箱對(duì)其進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真研究。 定時(shí)器T0中斷服務(wù)程序，它完成晶閘管觸發(fā)輸出和同步校正計(jì)算功能。 定時(shí)器T1中斷服務(wù)程序，它完成采樣時(shí)間定時(shí)和轉(zhuǎn)速脈沖周期測(cè)量計(jì)算功能。為了簡(jiǎn)化程序，也可以使用程序詢(xún)問(wèn)方式來(lái)讀入ADC0808的數(shù)據(jù)。 進(jìn)入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序后，首先應(yīng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，再計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速，完成PI調(diào)節(jié)，最后啟動(dòng)轉(zhuǎn)速檢測(cè)，為下一步調(diào)節(jié)作準(zhǔn)備。待測(cè)速時(shí)間計(jì)數(shù)器到達(dá)計(jì)數(shù)值，發(fā)出停止測(cè)速信號(hào)，再次開(kāi)放捕捉中斷，到旋轉(zhuǎn)編碼器脈沖前沿再到達(dá)時(shí)停止計(jì)數(shù)。 按積分算法其差分方程為 C n =C n1 +K 3 e n1 設(shè)II單元放電流反饋值；IO單元放電流斷續(xù)臨界值，則其程序框圖如圖64所示。電流自適應(yīng)程序框圖 為了使系統(tǒng)在電流斷續(xù)時(shí)具有同樣的動(dòng)態(tài)性能，只有讓調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)和參數(shù)也隨著調(diào)節(jié)對(duì)象傳遞函數(shù)變更而改變才行，假設(shè)電流環(huán)其他部分傳遞函數(shù)沒(méi)有變化則電流斷續(xù)時(shí)電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù) 應(yīng)滿(mǎn)足下列關(guān)系： 考慮到電流連續(xù)時(shí)通常選擇T D =τ 1 ,則有 由此可見(jiàn),電流斷續(xù)時(shí)要求電流調(diào)節(jié)器是一個(gè)積分環(huán)節(jié),因而電流斷續(xù)時(shí)要改變電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),使它和電流連續(xù)時(shí)相適應(yīng),使其動(dòng)態(tài)性能基本和電流連續(xù)時(shí)相同,這就稱(chēng)為電流自適應(yīng)控制。因此，從整流電壓和電流平均值的關(guān)系上看，相當(dāng)于T D =0，也就是說(shuō)，在平均整流電壓和電流之間，電流連續(xù)時(shí)是慣性環(huán)節(jié)，電流斷續(xù)時(shí)就成了比例環(huán)節(jié)。 （b）當(dāng)電流斷續(xù)時(shí)，由于電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)T D 存在，從整流電壓U DO 的突變到平均電樞電流I D 響應(yīng)不可能瞬間完成，而是按指數(shù)規(guī)律逐漸變到穩(wěn)態(tài)值。當(dāng)電樞電流斷續(xù)時(shí)，晶閘管調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性和電流連續(xù)相比有明顯的差別，其動(dòng)態(tài)性能也發(fā)生兩項(xiàng)重要變化。若為零，使電流調(diào)節(jié)器輸出為負(fù)電壓，把晶閘管調(diào)速系統(tǒng)推向逆變，迫使電動(dòng)機(jī)停止（爬行），其程序框圖如圖63所示。這里用計(jì)算機(jī)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。設(shè)系統(tǒng)電流斷續(xù)臨界值為I0，反饋電流采樣值為I，則程序框圖如圖62所示。最主要的是電流環(huán)和速度環(huán)的中斷程序設(shè)計(jì)。程序框圖可由上式得出，在此略。本次設(shè)計(jì)采用中值平均濾波。數(shù)字濾波具有使用靈活、修改方便等優(yōu)點(diǎn)，它可以用于測(cè)速濾波，也可以用于電壓、電流檢測(cè)信號(hào)的濾波。 圖62 數(shù)字濾波器程序設(shè)計(jì) 在檢測(cè)得到的轉(zhuǎn)速信號(hào)中，不可避免地要混入一些干擾信號(hào)。而位置式算法必須要同時(shí)設(shè)積分限幅和輸出限幅。 為了安全起見(jiàn)，常須對(duì)調(diào)節(jié)器的輸出實(shí)行限幅。由式子看出，比例部分只與當(dāng)前的偏差有關(guān)，而積分部分則是系統(tǒng)過(guò)去所有偏差的累積。 （63） 其中，T sam 為采樣周期。 （62） 其中，K P =K pi 為比例系數(shù)，K I =1/t為積分系數(shù)。 式子（61）的時(shí)域表達(dá)式可寫(xiě)成 當(dāng)輸入時(shí)誤差函數(shù)e(t)、輸出函數(shù)是u(t)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)如下 主程序流程圖 如圖61所示的主程序流程圖，它完成主程序完成系統(tǒng)的各種功能初始化操作，包括8031的片內(nèi)I/O寄存器、各種狀態(tài)和標(biāo)志位、各個(gè)控制數(shù)據(jù)等的初始化，然后循環(huán)定時(shí)執(zhí)行速度環(huán)和電流環(huán)的計(jì)算，并完成鍵盤(pán)輸入、顯示掃描等各種功能。 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)流程圖 圖61 當(dāng)給定為加速度輸入時(shí)有 （5）速度環(huán)采樣周期的選擇 速度環(huán)的控制對(duì)象傳遞函數(shù)為 則有: ～。 （532） 利用計(jì)算機(jī)求解式()得到的根為 z 1,2 = 177。 速度環(huán)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)圖 由圖512可得到系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為 因而得到系統(tǒng)特征方程為 z 4 – z 3 + z 2 – + = 0 數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)框圖 圖513 圖512 （3）速度環(huán)穩(wěn)定性分析 考慮反電勢(shì)的影響,數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)框圖如圖512所示。 （530） 由式(528)可得比例微分反饋差分方程為 U fn （k）= U SF （k）+ [U SF （k） U SF （k1）] (528) 由式(527)可得到速度調(diào)節(jié)器的離散化方程和差分方程為 (527) 比例微分反饋的傳遞函數(shù)為 G fn （s）= 1 + T f s = 1 + τ = , T f = , 相應(yīng)速度調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 PI調(diào)節(jié)器加比例微分負(fù)反饋框圖 比較圖510和圖511可得 圖511min/r 。 圖510 圖59用計(jì)算機(jī)離線求出P陣，最后求出狀態(tài)反饋陣為 K = R 1 B T P = [ , , ] （2） 速度調(diào)節(jié)器的求取 引入狀態(tài)反饋后圖58可以畫(huà)成如圖59所示的框圖。0012。由于本系統(tǒng)只考慮快速性要求，即對(duì)x 1 = n提出快速要求，對(duì)其他兩個(gè)狀態(tài)變量無(wú)要求，故Q作如下選擇。 x 2 =I d y=x 1 =n 設(shè)狀態(tài)量: 圖58這樣電流環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù)作為速度環(huán)的一個(gè)環(huán)節(jié)來(lái)處理。 = , T i本系統(tǒng)設(shè)計(jì)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行為初態(tài)，轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)到零時(shí)為平衡