簡單控制系統(tǒng)ppt課件(參考版)
2025-05-02 02:43本頁面
【正文】 。 低選器 uo=min (ui1,ui2,..., uij ) 高選器 uo=max (ui1,ui2, ..., uij ) 分程控制系統(tǒng) 一個控制器的 輸出 同時送往 兩個或多個執(zhí)行器 ，而各個執(zhí)行器的工作范圍不同，這樣的系統(tǒng)稱之為 分程 控制系統(tǒng)。 選擇性控制系統(tǒng) 在控制系統(tǒng)中 含有選擇單元 的系統(tǒng)，通常稱為 選擇性 控制系統(tǒng)。 均勻 控制系統(tǒng)應(yīng)具有既允許表征前后供求矛盾的兩個變量都有一定范圍的變化，又要保證它們的變化不應(yīng)過于劇烈的特點。 實現(xiàn)兩個或兩個以上的物料 按一定比例關(guān)系控制 以達到某種控制目的的控制系統(tǒng)，稱為 比值控制系統(tǒng)。 Gc 1( s ) Gc 2( s ) Gv( s ) Gp 2( s ) Gp 1( s )Gm 2( s )Gm 1( s )R1( s )++Z1( s )Z2( s )Y2( s ) Y1( s )U1( s ) = R2( s ) U2( s )主被控變量 副被控變量 副控制器 主控制器 副被控對象 主被控對象 副控制回路 主控制回路 比值控制系統(tǒng) 工業(yè)過程中經(jīng)常需要按一定的比例控制兩種或兩種以上的物料量。 復(fù)雜控制系統(tǒng) 在簡單控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加計算環(huán)節(jié)、控制環(huán)節(jié)或者其他環(huán)節(jié)，構(gòu)成了復(fù)雜控制系統(tǒng) (15%)。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 衰減曲線法： 控制規(guī)律 比例度 δ （％） 積分時間 Ti(min) 微分時間Td(min) P δ s PI s PID s 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 反應(yīng)曲線法： 在系統(tǒng)開環(huán)時，測出廣義對象的參數(shù)： sooo oesTKG ???? 1 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 反應(yīng)曲線法： 控制規(guī)律 比例度 δ （％） 積分時間 Ti(min) 微分時間Td(min) P Ko(τ o/To) PI (τ o/To) o PID (τ o/To) o o 控制器的控制算法 ?控制系統(tǒng)的投運 設(shè)置 PID初始參數(shù)； 確認控制閥的氣開、氣關(guān)作用，正確設(shè)置控制器 的正反作用； 現(xiàn)場人工操作； 手動控制； 投入自動； 進一步整定控制器參數(shù)。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)整定的原則 經(jīng)驗整定法： 流量、 液體壓力 氣體壓力 液位 溫度、 蒸汽壓力 成分 比例度 100％～ 500％ 50％～ 200％ 0～ 5％ 5％～ 50％ 10％～ 100％ 100％～1000％ 積分作用 重要 不必要 少用 用 重要 微分作用 不用 不必要 不用 重要 可用 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 臨界比例度法： 系統(tǒng)閉環(huán)時，用純比例方法獲得臨界數(shù)據(jù)：臨界比例度 δk和臨界振蕩周期 Tk；然后利用一些經(jīng)驗公式，求取滿足衰減振蕩過渡過程的控制器參數(shù)。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)整定的原則 工程整定法： 無需確切知道對象的數(shù)學(xué)模型，無需具備理論計算所必需的控制理論知識，可以在控制系統(tǒng)中直接進行整定。 不適于 ：純滯后較大、負荷變化較大。 控制器的控制算法 ?控制器控制規(guī)律的選擇 比例微分積分（ PID）控制器： 綜合了三種控制作用的優(yōu)點，既能克服對象的容量滯后，減小動態(tài)偏差，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，又能消除系統(tǒng)的余差。 適于 ：負荷變化不大，時間常數(shù)較小，要求沒有余差。 控制器的控制算法 ?控制器控制規(guī)律的選擇 比例積分（ PI）控制器： 減小了系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，使比例增益減小，從而使過渡過程變慢，動態(tài)偏差變大。 適于 ：負荷變化較小，時間常數(shù)較大，反應(yīng)速度較慢。 控制器的控制算法 ?控制器控制規(guī)律的選擇 比例微分（ PD）控制器 ： 增大了系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，使比例增益加大，從而可以加快過渡過程，減小動態(tài)偏差和余差，對克服對象的容量滯后有顯著效果。但是，過渡過程結(jié)束后有余差存在。 控制器的控制算法 ?微分（ D）作用 微分時間對控制系統(tǒng)的影響 ： 微分時間越小，微分作用越弱；
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