【正文】 A、0； B、a0C、a0/K； D、無窮大。A、0； B、R0C、R0/K； D、無窮大2典Ⅰ型系統(tǒng)在斜坡輸入：R(t)=V0t的穩(wěn)態(tài)誤差是（ A ）。A、0； B、v0C、v0/K； D、無窮大23典Ⅰ型系統(tǒng)在加速度輸入：R(t)=R0的穩(wěn)態(tài)誤差是（ D ）。A、0； B、R0C、R0/K； D、無窮大23典Ⅰ型系統(tǒng)在階躍輸入：R(t)=R0的穩(wěn)態(tài)誤差是（ A ）。23弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)屬于（ B ）。在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，還必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié)，因此需要II型系統(tǒng)。電流環(huán)的還有一項作用是對電網(wǎng)電壓波動及時調(diào)節(jié)，為了提高其抗擾性能，又希望把電流環(huán)校正成典型II型系統(tǒng)。P2923有一采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，已知電動機(jī)參數(shù)：Unom＝220V，Inom=100A，nnom=1000r／min，l=, U*n＝10V, Ks=30, ASR、ACR限幅值為U*im＝10V， Uctm＝8V，電樞主回路總電阻R＝1W，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a＝10/1000= , b＝10/150=，系統(tǒng)原來穩(wěn)定運行在額定工作狀態(tài)，突然轉(zhuǎn)速反饋線斷線，系統(tǒng)重新穩(wěn)定后，U*i＝__10V___，n=___1000r／min_，Uct＝__8V_，Id=_100A_. 23在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流環(huán)為什么校正成典型Ⅰ型系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速環(huán)為什么校正成典型II型系統(tǒng)？答：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流環(huán)的一項重要作用是保持電樞電流在動態(tài)過程中不超過允許值，因而在突加控制作用時不希望有超調(diào)，或者超調(diào)量越小越好。 D、AＳＲ和ACＲ均不飽和22帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的電流變化率調(diào)節(jié)器一般采用 積分 調(diào)節(jié)器.2帶電壓內(nèi)環(huán)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的電壓調(diào)節(jié)器一般采用 積分 調(diào)節(jié)器.231轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的引入，可使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在起動時 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時間提前τdn,使得轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器提前進(jìn)入調(diào)節(jié)狀態(tài)，從而抑制了超調(diào)。 D、電流反饋系數(shù)β228 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在起動的恒流升速階段中，兩個調(diào)節(jié)器的關(guān)系為（ C ）A、AＳＲ和ACＲ均飽和限幅輸出。P51A、轉(zhuǎn)速n。22在電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)中，對于（ C ）的擾動，系統(tǒng)是無能為力的。22轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速環(huán)按典型 Ⅱ 型系統(tǒng)設(shè)計，抗擾能力 強 ，穩(wěn)態(tài)無靜差 。2調(diào)節(jié)器的設(shè)計順序是 先內(nèi)環(huán)后外環(huán):從內(nèi)環(huán)開始,逐步向外擴(kuò)展 。2%）范圍之內(nèi)所需的時間。恢復(fù)時間：從階躍擾動作用開始，到輸出量基本恢復(fù)穩(wěn)態(tài)，距新穩(wěn)態(tài)值之差進(jìn)入某基準(zhǔn)量的177。2%）的范圍作為允許誤差。一般在階躍響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值附近，取177。+tg1ωcttg1ωcT=tg1ωcttg1ωcT③ 動態(tài)性能指標(biāo)分跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo)：跟隨性能指標(biāo) 上升時間：在典型的階躍響應(yīng)跟隨過程中，輸出量從零起第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所經(jīng)過的時間（有些教材定義為10%90%） 超調(diào)量：在典型的階躍響應(yīng)跟隨過程中，輸出量超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏移量與穩(wěn)態(tài)值之比。γ=180176。 tg1 ωcT 45176。 電流給定信號最大值U*im =10V, 允許最大電流Idm =30A, 電樞回路總電阻R＝2W, 晶閘管裝置的放大倍數(shù)Ks=30,電動機(jī)的額定電流IN=20A, 電動勢系數(shù)Ce=. min／r, 現(xiàn)系統(tǒng)在U*n=5V, IdL==?, ACR的輸出電壓UC=?② 當(dāng)系統(tǒng)在上述情況下運行時,電動機(jī)突然失磁(φ=0), 系統(tǒng)將會發(fā)生什么現(xiàn)象?試分析并說明. 若系統(tǒng)能夠穩(wěn)定下來,則穩(wěn)定后n=?, Un=?, U*I=?, Ui=?, Id =?, UC=?, ③ 該系統(tǒng)轉(zhuǎn)速環(huán)按典型Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計,且按Mmin準(zhǔn)則選擇參數(shù), 取中頻寬h=5, 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)T∑n=, 求轉(zhuǎn)速環(huán)在跟隨給定作用下的開環(huán)傳遞函數(shù),并計算出放大系數(shù)及各時間常數(shù).④ 該系統(tǒng)由空載(IdL=0)突加額定負(fù)載時,電流Id和轉(zhuǎn)速n的動態(tài)過程波形是怎樣的?已知機(jī)電時間常數(shù)Tm=, 計算其最大動態(tài)降落△nmax和恢復(fù)時間tv.217 有一轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的H型雙極式PWM直流調(diào)速系統(tǒng), 已知電動機(jī)參數(shù)為: PN＝200KW，UN＝48V，IN=，nN=200r／min，電樞電阻Ra＝, 電樞回路總電阻R＝8W，允許電流過載倍數(shù)λ=2, 電動勢系數(shù)Ce=. min／r, 電磁時間常數(shù)Tl=, 機(jī)電時間常數(shù)Tm=, 電流反饋濾波時間常數(shù)Toi= 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=. 設(shè)調(diào)節(jié)器輸入電壓U*nm=U*im=Ucm=10V, 調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40KW, 已計算出電力晶體管D202的開關(guān)頻率f=1kHz,PWM環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks= 試對該系統(tǒng)進(jìn)行動態(tài)參數(shù)設(shè)計, 設(shè)計指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量σi≤5%,空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量σn≤20%, 過渡過程時間ts≤問題218：哪些是控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)、穩(wěn)定性指標(biāo)和動態(tài)性能指標(biāo)？① 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)是：調(diào)速范圍D=nmax/nmin=nnom/nmin和靜差率S=△nnom/n0*100%② 穩(wěn)定性指標(biāo)：柏德圖（對數(shù)幅頻特性和對數(shù)幅頻特性）典型Ⅰ型系：對數(shù)幅頻特性以－20dB/dec的斜率穿越零分貝線，只有保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量。216 在一轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)VM系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。和轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率wnwc的計算和驗證如下：轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為：ωn=KN/ωi=KNτn=*=12 S1電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件：= S1ωn滿足簡化條件。忽略反電動勢對電流環(huán)的影響的條件:ωci≥3 3==3*=53ωc滿足近似條件。故ASR選用PI調(diào)節(jié)器.* 三相橋式晶閘管整流裝置的平均失控時間TS=, 電流環(huán)最小時間常數(shù)T∑i= TS+Toi=+=轉(zhuǎn)速環(huán)最小時間常數(shù)T∑n=2T∑I+Ton=2*+=按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為τn=hT∑n=5*=KN===α===10/375= β===10/**760)=Kn==* 由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的原理圖可知，取R0=40KΩ,則 Rn=Kn*R0=*40=76KΩ (取Rn=76KΩ) Cn=τn/Rn=(取Cn=) Con=4Ton/R0=4*(取Con=2μF)② 計算電流環(huán)的截止頻率wc的計算和驗證如下： 根據(jù)設(shè)計要求: 穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量σi≤5%, 因此可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計, 電流調(diào)節(jié)器選用PI型。2（λZ）(Δnnom/n*)檢查對單源電壓的抗擾性： =, 參考典型Ⅰ型系統(tǒng)的動態(tài)抗擾性能,各項指標(biāo)是可以接受的.* ACR超前時間常數(shù)：τi=Tl= 電流環(huán)開環(huán)增益：要求σi≦5%時，應(yīng)取KIT∑i=,因此KI=∑I= 于是，ACR的比例系數(shù)為: Ki= =(**)/(*38)=* 根據(jù)電流調(diào)節(jié)器原理圖，取R0=40KΩ,則 Ri=KiR0=*40= (取9KΩ) Ci=τi/Ri=() Coi=4τi/R0=4*()③ * 電流環(huán)等效時間常數(shù)為2T∑I=, 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=轉(zhuǎn)速環(huán)最小時間常數(shù)T∑n=2T∑I+Ton=, 機(jī)電時間常數(shù)Tm=, 電動勢系數(shù)Ce=. min／r,* 由于設(shè)計要求無靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須有積分環(huán)節(jié)；又跟據(jù)動態(tài)要求，空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量σn≤5%, 應(yīng)按典型Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)。