精品]家當(dāng)機械人道理與應(yīng)用(參考版)
2025-01-21 19:31本頁面
【正文】 這就是位置和力的混合控制原理?！皠討B(tài)控制 ”可使機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，但需要在線進行機器人動力學(xué)計算，主要應(yīng)用于軌跡跟蹤控制?！斑\動控制 ”控制律簡單，易于實現(xiàn)。 “動態(tài)控制 ”引入了一個內(nèi)控制回路，對機器人動力學(xué)特性進行動態(tài)補償，使機器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常系統(tǒng)。繭虜宋董乒娜導(dǎo)狙梳擂散盒汕滁蕊籌提鴨訃伊斥剃剖街埋選檢窘批嘔勘膩工業(yè)機器人原理與應(yīng)用工業(yè)機器人原理與應(yīng)用機器人動力學(xué)拉格朗日法拉格朗日函數(shù) L定義為系統(tǒng)動能 K和位能 P之差，即由拉格朗日函數(shù) L描述的系統(tǒng)動力學(xué)方程為 i=1,2,…,n 其中 n為連桿數(shù)目； qi為廣義坐標(biāo)；為廣義速度；為作用在第 i個關(guān)節(jié)上的廣義力 用拉格朗日法推導(dǎo)機器人的動力學(xué)模型可按以下步驟進行： .計算任一連桿上任一點的速度； 連桿的動能和機器人的總動能； c. 計算各連桿的位能和機器人的總位能； 數(shù)； ，得到機器人的動力學(xué)方程 封趟簍寄薛氣紀(jì)執(zhí)騁拈專孽加喂橢囑俘閏腆疵磐陡谷爪卓蛤舒酮額調(diào)漸曬工業(yè)機器人原理與應(yīng)用工業(yè)機器人原理與應(yīng)用機器人動力學(xué)牛頓－歐拉法剛體的一般運動可以分解為隨質(zhì)心的平動和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動 隨質(zhì)心平動的動力學(xué)特性可用牛頓定理來描述 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的動力學(xué)特性可用歐拉定理來描述 用牛頓－歐拉法和拉格朗日法建立機器人動力學(xué)模型的最大不同之處在于：牛頓－歐拉方程描述的是機器人系統(tǒng)中每一個剛體的動力學(xué)特性，得出的動力學(xué)模型為聯(lián)立方程組，而拉格朗日方程可以描述機器人系統(tǒng)中多剛體的動力學(xué)特性，可以得到封閉形式的動力學(xué)模型。由于機器人的復(fù)雜性，其動力學(xué)模型通常是一個多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。 對于 n自由度的機器人，其關(guān)節(jié)變量為 ,機器人末端執(zhí)行器在笛卡兒坐標(biāo)系中的位姿 求導(dǎo)可得蓄按騷墟瞥捧滿固硫餐陷體班渝謙緣弱伎抹浪跨織花掐誦墨偉貪春氟定端工業(yè)機器人原理與應(yīng)用工業(yè)機器人原理與應(yīng)用機器人運動學(xué)雅可比矩陣的應(yīng)用之一：分離速度控制當(dāng)采用計算機控制時，把速度表示為位置增量的形式當(dāng) n≠6時， J不是方陣，雅可比矩陣的逆用其偽逆雅可比矩陣的應(yīng)用之二：靜力學(xué)分析機器人末端執(zhí)行器與外界環(huán)境的接觸力為n個關(guān)節(jié)的驅(qū)動力為則 當(dāng)要求機器人沿某軌跡運動時， △ P為已知，由上式求得關(guān)節(jié)變量的增量 △ Q，于是可以確定各關(guān)節(jié)的變量值，由伺服系統(tǒng)實現(xiàn)位置控制。一個剛體在三維空間中具有 6個自由度，即 3個移動自由度和 3個轉(zhuǎn)動自由度。掖繁胖角則墮矚鍍祟記琶諺描吏拌愛隸富奧崩獰兌搖描仙潛長誠舊碎端蠟工業(yè)機器人原理與應(yīng)用工業(yè)機器人原理與應(yīng)用第八部分 — 機器人運動學(xué)運動學(xué)正問題：已知機器人各桿件的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于笛卡兒坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。承載能力：指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。工作空間：機器人手臂末端或手腕中心所能達到的所有點的集合（包括形狀和大?。?。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標(biāo)位置之間的差異。例如，4020裝配機器人具有 4個自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件， PUM562機器人具有 6個自由度，可以進行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。在三維空間中描述一個物體的位姿（位置和姿態(tài)）需要 6個自由度。5. 輸入 /輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機通信裝置。機器人通常采用主計算機與關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服計算機兩級計算機控制。已廣泛采用的驅(qū)動方式有：液壓伺服驅(qū)動、電機伺服驅(qū)動，氣動伺服驅(qū)動。仲剪焉贓消唆鋪隊占號濱至偵徐顯熊臨孟青障稠窗己賊乳碰芋乍甥眨泉癰工業(yè)機器人原理與應(yīng)用工業(yè)機器人原理與應(yīng)用第四部分 — 機器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機器人 激光焊
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