【正文】 謹(jǐn)在本論文完成之際，向所有關(guān)愛(ài)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友獻(xiàn)上最誠(chéng)摯的愛(ài)和祝福。本論文是在我的導(dǎo)師汪西應(yīng)教授的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的，導(dǎo)師淵博深厚的知識(shí)和豐富的機(jī)械設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，敏銳的開(kāi)拓思維和勇于創(chuàng)新的精神，嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的教風(fēng)和精益求精的科學(xué)態(tài)度，一絲不茍和雷厲風(fēng)行的工作作風(fēng)，無(wú)私奉獻(xiàn)學(xué)生和竭誠(chéng)回報(bào)社會(huì)的愛(ài)心，都是我學(xué)習(xí)的榜樣，是我受益終生的巨大財(cái)富。在寫(xiě)論文的日子里，不斷地學(xué)習(xí)和研究各種相關(guān)的書(shū)籍和軟件，迎難而上，克服了很多的困難。當(dāng)我放下筆的這一時(shí)刻，同時(shí)也標(biāo)志著美好的大學(xué)時(shí)光即將化成溫馨的回憶。參考文獻(xiàn)[1] ：機(jī)械工業(yè)出版社，1990[2] 王金諾 ：中國(guó)鐵道出版社，2002[3] 朱永全 ：中國(guó)鐵道出版社，2006[4] . ：高等教育出版社，2006[5] 孫桓 陳作模 ：高等教育出版社，2005[6] 胡宗武 徐履冰 ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003[7] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000[8] 胡宗武 汪西應(yīng) ：機(jī)械工業(yè)出版社[9] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008[10] 、動(dòng)力學(xué)與控制. 北京：科學(xué)出版社，2007[11] 著（廖啟征 劉新昇譯）.：北京郵電學(xué)院出版社，1989[12] 王曉東 ：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006[13] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004年.[14] Huang Zuohua, Lu Hongbing, Jiang Deming, Zeng Ke, Liu Bing,Hang Junqiang, Wang Xibin, Study on Combustion Characteristics of a DI Diesel Engine Operating on Diesel/Methanol Blends[J]. Transactions of CSICE,~410致謝將近半年的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，多少個(gè)日日夜夜的凝思苦想，多少天的埋頭苦干，終于完成了《濕噴機(jī)工作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真》這篇論文?？傊?，通過(guò)本次設(shè)計(jì)，我對(duì)混凝土濕噴機(jī)的工作原理有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)在機(jī)械設(shè)計(jì)過(guò)程中可能遇到的各種問(wèn)題有了了解，并對(duì)這些問(wèn)題的解決過(guò)程有了全新的認(rèn)識(shí)。主要的限制是材料和結(jié)構(gòu)方面的，要盡量減輕工作機(jī)構(gòu)的重量增強(qiáng)其剛度和強(qiáng)度，增強(qiáng)其工作時(shí)的靈活性，這還是濕噴機(jī)研究中很關(guān)鍵的一個(gè)問(wèn)題。回轉(zhuǎn)，減小回轉(zhuǎn)空間；伸縮臂的伸縮采用長(zhǎng)條式高強(qiáng)度塑料滑塊來(lái)減小摩擦和增加局部強(qiáng)度；為了減小頭部的撓度適當(dāng)?shù)脑黾有”鄣谋酆?，增加其剛度。其次，本設(shè)計(jì)的主要研究對(duì)象是混凝土濕噴機(jī)的工作機(jī)構(gòu)。 大臂外套的長(zhǎng)度4m 中間臂的長(zhǎng)度2m 小臂外套長(zhǎng)度的一半2m 大臂內(nèi)套的伸縮長(zhǎng)度 0≤≤2m 小臂內(nèi)套的伸縮長(zhǎng)度 0≤≤2m建立兩相鄰桿坐標(biāo)系的齊次變換矩陣：==解得：=[((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4), ((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*sin(θ4), (cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*cos(θ3), ((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4)*l4+((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*cos(θ3))*d6+((cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*sin(θ2)sin(θ1)*cos(θ2))*sin(θ3))*l3+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*d3+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*l1][sin(θ4), cos(θ4), 0, sin(θ4)*l4d3] [((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4), ((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*sin(θ4), (sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3), ((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*cos(θ4)*l4+((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3)(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3))*d6+((sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*cos(θ3)+(cos(θ1)*cos(θ2)sin(θ1)*sin(θ2))*sin(θ3))*l3+(sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*d3+(sin(θ1)*cos(θ2)+cos(θ1)*sin(θ2))*l1][0, 0, 0, 1]