第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析方法(參考版)
2024-10-02 14:43本頁面
【正文】 但 K值必須滿足穩(wěn)定性的要求。 穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算公式 ： 終值定理 ???????????njjmiisTssKsHsG11)1()1()()()(l im tee tss ???)(l i m)(l i m 0 ssEte st ??? ?（利用中值定理） 典型給定輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 (靜態(tài)誤差系數(shù)法） 1）系統(tǒng)型別的劃分 ????????210???0型系統(tǒng) Ⅰ 型系統(tǒng) Ⅱ 型系統(tǒng) 39 2)在給定輸入信號作用下的 分析令 sse0)( ?sN)()(11)()()(sHsGsRsEs re ???? 其中 稱為位置誤差系數(shù) ssRttr1)()(1)( ???psssrsssksHsGssHsGssRsHsGsssEe?????????????11)()(l i m111)()(11l i m)()()(11l i m)(l i m0000)()(l i m 0 sHsGk sp ??40 ?????????????????????????????201001111210l i m)()(l i m00???????kkeKsKsHsGkpssssp 其中 稱為 速度誤差系數(shù) 21)()(ssRttr ???vssssrsssksHssGsHssGsssHsGssRsHsGsssEe1)()(l i m1)]()([l i m11)()(11l i m)()()(11l i m)(l i m002000??????????????)(lim0 ssGk ksv ???????????????????????????2011012100l i m)()(l i m00???????KkeKsKssHssGkvssssv 其中 稱為加 速度誤差系數(shù) 32 1)(21)( ssRttr ???assssrsssksHsGssHsGssssHsGssRsHsGsssEe1)()(l i m1)]()([l i m11)()(11l i m)()()(11l i m)(l i m202203000??????????????)()(l i m 20 sHsGsk sa ?????????????????????????????2110121000l i m)()(l i m2020???????KkeKsKssHsGskassssa 穩(wěn)態(tài)誤差可用疊加原理求出，即分別求出系統(tǒng)對階躍、斜坡和拋物線輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，然后將其結(jié)果疊加 。 6 一行可同乘以或同除以某正數(shù) 2 +8 ε 7 ε 8(2 +8) ε 7 ε 2 7 ε35 勞斯表出現(xiàn)零行 設(shè)系統(tǒng)特征方程為： s4+5s3+7s2+5s+6=0 勞 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 16 6 0 1 勞斯表何時(shí)會出現(xiàn)零行 ? 2 出現(xiàn)零行怎么辦 ? 3 如何求對稱的根 ? ② 由零行的上一行構(gòu)成 輔助方程 : ① 有大小相等符號相反的 特征根時(shí)會出現(xiàn)零行 s2+1=0 對其求導(dǎo)得零行系數(shù) : 2s1 2
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