計算機控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)(參考版)
2025-05-18 22:27本頁面
【正文】 )0)(( ?kr LQ最優(yōu)控制器設(shè)計 ? ?? ??? NT TTT uQuxQxxQx 0 210 )()()()()()( dtttttNTNTJ)t()k( Lxu ?? 2．二次型性能指標(biāo)函數(shù)的離散化 ? ?? ??????1021210 )()()()(2)()()()(NkTTTT uQuuQxxQxxQx kkkkkkNNJ其中 ?? T AttA T0 11 dteeBdt)de(e0 0112 ??????? ? ?T t AtA T ??TQBQBQ T t At AT T 20 0102 dt)de()de( ???????? ? ?? ?? ??3．最優(yōu)控制規(guī)律計算 )()()( kkk xLu ??? ? ? ?TTT QFSGGSGQL 1212 )1()1()( ????? ? kkk? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????????0)( QS ?N 狀態(tài)最優(yōu)估計器設(shè)計 LQG最優(yōu)控制器設(shè)計 ?????????)()()()()()()1(kwkCxkykvkGukFxkx d?? )1(? kkx )1(? ?kxF )1( ?kGu+ ])1(?)()[()1(?)(? ????? kkkkkkk xCyKxx)(?)()( kkk xLu ?? 跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計 習(xí) 題 。觀測器的類 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點都設(shè)置在 Z平面的原點。 (4)最后根據(jù)所設(shè)計的控制規(guī)律和觀測器，由計算機來實 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計，控制極點是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來設(shè)置的，因而控制極點成為整個系統(tǒng)的主導(dǎo)極點。 (2)按極點配置設(shè)計狀態(tài)反饋控制規(guī)律，計算 L。根據(jù)這一原理，可以分別設(shè)計系統(tǒng)的控制規(guī)律和觀測器，從而簡明化了控制器的設(shè)計。
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