自動(dòng)控制理論第七講(參考版)
2025-05-17 07:48本頁(yè)面
【正文】 ?同一系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)相同。 二、系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()(11)()()(1)()()(1)()()(1)()()()()()(212121sHsGsGsHsGsGsHsGsGsRsHsCsRsHsCsRsRsER?????????假設(shè)擾動(dòng)量 N(s)=0 控制量 R(S)作用 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()(1)()()()(212sHsGsGsHsGsNsE N???假設(shè) R(s)=0 擾動(dòng)量 N(S)作用 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()()(1 )()()()()()(1 1)(21221sNsHsGsG sHsGsRsHsGsGsE ? ????控制量與擾動(dòng)量同時(shí)作用 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)具有相同的特征多項(xiàng)式 1+G1(s)G2(s)H(s) ?G1(s)G2(s)H(s)為系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) ： 前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳 遞函數(shù)的乘積。 ?k G — 系統(tǒng)總傳遞函數(shù) ????? nkkkPsG11)(? — 流圖特征式 ? ? ?? ????????)()3()2()1( )1(...1 mm LLLL— 所有不同回路的傳遞函數(shù)之和 ? )1(L— 每?jī)蓚€(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )2(L — 每三個(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )3(L— 任何 m個(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )(mLPk— 第 k條前向通路的傳遞函數(shù)（通路增益） 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 一個(gè)前向通道的情況 自動(dòng)控制理論 信號(hào)流程圖 CHANG’AN UNIVE
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