【正文】 5． 5． 1 SPEEDV 應用工程軟件八個工作任務說。 49 5． 5 高級運行 通過以上所說明的操作過程，馬達即能夠按照模擬量的速度指令進行運轉。 3) 要精確的給定馬達的轉速為零，可以按下 控制面板 中的“ Dig. Zero”指令，馬達的速度輸入指令即保持在零速度狀態(tài)。可以用鼠標拖動“ Rif. Vel.”的滑塊來給定模擬量數值，也可以在下面的數據框中輸入數值來精確地給定模擬量數值。 2) 按下 控制面板 中的“ Abil.”指令，驅動器 就處于使能狀態(tài)，“ Abilitato”即變?yōu)榧t色，馬達的轉速就由“ Rif. Vel.”的模擬量給定。 檢查完之后請將驅動器的 380VAC 電源通上，并確認 380VAC 電源的輸入端電壓是否在規(guī)定的范圍之內，并檢查三相是否平衡，不允許有缺相現象。 若有可能，順時針方向（從馬達的前軸端看）轉動軸，主編碼器參數欄中的數值將會相應的增加。如果用戶選用的不是我公司提供的馬達和編碼器，則必須要進行相關參數的調整，否則馬達無法進行正常工作。先選擇“ Tutti I Parametri”參數組，再點擊“ Parameters/Read all”命令或圖標“ ”，即讀取驅動器中的所有參數內容到計算機中，各個參數的數值也即變成黑色，表明計算機中的數值和驅動器中的數值兩者相同。右邊則顯示當前所選擇參數組中所包含的參數。點擊其中的 “ +” 號，可以看到兩大類參數：一是 SpeedV 參數組，另一個是 Test 參數組（說明： TEST 參數組只有在 SPEEDV 參數組為無效時才可以作為測試驅動器和馬達時使用，因此， TEST 參數組在此不做說明，用戶可以不需要更改、設置 TEST 參數組中的參數）。如果通信仍然失敗，請 46 檢查通信電纜制作是否正確，詳細的接線參見第四章的通信電纜連接圖。此時，請選擇“ Target/Communication settings”確認通信參數設置是否正確。此時，計算機會自動的去與驅動器進行通信，如果通信參數設置正確、連接電纜也正確，則在工具欄上的通信圖標會變成激活狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中則顯示驅動器的工作狀態(tài)。 接通 24V 電源 后，用戶請先確認驅動器是否工作在正常狀態(tài)，若有故障報警，則提請用戶請先排除故障報警原因再對驅動器進行操作，以防止驅動器意外情況的發(fā)生。 3. 電流極限狀態(tài)指示燈 5 說明 當驅動器的輸出電流在設置的極限電流時，該指示燈 5 即以不同的頻 率閃亮。 44 5． 3 SPEEDV應用工程軟件說明 在我公司所出廠的 AXM 驅動器中，都裝有默認的應用工程軟件（ SPEEDV），因此用戶不需要重新再去下載 應用工程軟件，若默認的應用工程軟件的功能 仍然不能滿足用戶的需求，請告知我公司。 3． 電流環(huán)數值監(jiān)視區(qū)： Current Limit：顯示的是電流極限設定值； Current reference：顯示的是輸出的參考電流值。 ? 索引信號位置（ Index position）：該數值表示了編碼器索引信號的 在一圈之內的 位置。 編碼器順時針方向旋轉時該數值增加，增加到 65535 時回到零后再增加；編碼器反時針方向旋轉時該數值減小，減小到零時回到 65535 后再減小。 2． 編碼器參數值顯示區(qū)：在該區(qū)域中顯示了編碼器計數器中的當前數值。 5． 2． 4 驅動器、馬達運行狀態(tài)監(jiān)視操作說明 選擇“ View/Monitor page”或者點擊工具欄中的圖標“ ”，即進入監(jiān)視頁面，如圖 56所示?！?Drive inputs enable”是對數字量輸入點和模擬量輸入點的輸入動作是否有效的設定，打鉤，則為有效，各個輸入點均可以被鼠標進行操作 ，且驅動器的物理連接將被虛擬地切斷 。 控制面板 輸入輸出使能控制：在這個區(qū)域中，可以對 控制面板 的輸入動作或者輸出監(jiān)視是否有效進行分別的設置。從左到右分別對應的是 AO0、 AO AO AO3。 模擬量輸出監(jiān)視區(qū)：是對四個模擬量輸出 端口的輸出量 監(jiān)視?？梢杂檬髽送蟿右苿佑螛藖斫o定輸入的電壓，也可以在下面的數值框中輸入所需的數字來精確的給定電壓，設定范圍也是 10 到 +10 之間。 數字量輸入控制區(qū)：是分別對 8 個數字量輸入點的動作模擬；用鼠標點擊某一輸入點時，該點即變?yōu)榧t色，且相對應的驅動器的輸入點就處于有效狀態(tài) ，即輸入為高電壓狀態(tài) ；從左到右分別是 DI0、 DI DI2? DI7。選擇“ Target/Control Panel”或者圖標“ ”，即打開 控制面板 ，如圖 55所示： 圖 55 說明：圖 55 中給出的例子是為了說明方便而經過重新配置的，具體 的詳細說明請 42 參見《 Cockpit 操作軟件用戶手冊》。如果要選擇 Slink 協(xié)議，則先點擊 Slink，再點擊“ Activate”即將當前的通 信協(xié)議改成 Slink 協(xié)議。 4) 參數組 的寫入操作：首先用鼠標光標移動到需要讀取的參數組上并點擊，即選中 了該參數組，且參數區(qū)將顯示該參數組中的所有參數，再選擇“ Parameters/Write all”或者圖標“ ”，即將所設定的數值傳送到驅動器中。 2) 單個參數的寫入操作：首先用鼠標 光標移動到需要更改的參數的數值項上，再雙擊該數據，則該數據就處于可以編輯的狀態(tài)，然后用輸入需要設定的數值再選擇“ Parameters/Write Parameter”或者圖標“ ”，即將所設定 40 的數值傳送到驅動器中。如果參數做了修改而又未保存過， Cockpit 在關閉參數文件之前會提示是否需要保存參數文件。 2) 將當前的所有參數數值存儲為文件：選擇“ File/Save”或者圖標“ ”，即將當前的參數數值存儲為與當前文件名相同的參數文件；若要 更名存儲，則選擇“ File/Save as? ”，重新輸入文件名即可。 1． 安裝軟件 CockPit 軟件是集調試、運行、監(jiān)視于一體的應用于 AXV驅動器、 AXM驅動器和 TW 馬達的 WIN95/NT 的應用軟件，其安裝過程與其他的 Windows 應用軟件安裝過程相同。 1. 驅動器和馬達連接 2. 驅動器接上 24V 電源和 380V 電源 3. 驅動器通過 RS232 連接電纜與 PC 機連接 圖 51 37 5． 1． 3 接線檢查 在安裝和接線完畢之后，驅動器通電之前，請 檢查驅動器各部分接線是否正確： 1． 三相電源是否連接到 R、 S、 T端子上？馬達的 A、 B、 C 是否是正確的連接到了驅動器的 A、 B、 C 端子？對于 ULtractII 系列馬達， A對應的是 蘭 色， B對應的是紅 色， C對應的是黃 色。在實際使用中，如用戶不需要通過 CAN總線的方式來控制驅動器，即可以對此參數不做修改。 這三種方式的選擇由系統(tǒng)參數 SYS_SEL_MODE 設置決定，當設定為“ Default”時即工作在第一種方式，在該種工作方式中，驅動器可以運行在速度控制 方式 或者電流控制方式，具有簡單的 I/0 輸入輸出功 能，但在該工作方式中無法下載應用工程軟件到驅動器中。 35 第五章 操作運行 36 5． 1 操作運行準備 5． 1． 1 AXM工作方式說明 在 AXM 驅動器可 以工作在三種方式 ：第一種是基本的運行狀態(tài)（該部分的控制軟件和驅動器內部的固件 集成于一體）；第二種是 PLC 運行狀態(tài)（由 PHASE 公司提供的標準應用工程軟件或者用戶自行開發(fā)的應用工程軟件控制運行）；第三種是遠程控制方式（由通過 CAN 總線連接的上位控制器控制運行）。 2. CanOpen 通信端口 C1功能信號與描述 通信端口 C1 可以作為 CanOpen 總線的通信端口，同時又是輔助編碼器的輸入端口，也是仿真編碼器輸出的端口。 34 4． 6 通信接口配線說明 4． 6． 1 各種通信接口功能說明 以下就 AXM 系列伺服驅動器所提供的通信功能做了接線說明，具體的編程說明請參見《通信用戶手冊》中的說明。如用戶使用的不是本公司所生產的馬達，請事先通知本公司，以便調整 相關的編碼器參數設置以使馬達性能發(fā)揮最好。 表 412 馬達側針腳 AXM編碼器端口 E1 信號規(guī)格 針腳號 信號定義 1 10 RES EXP+ 8KHz 2Vpp 正弦波信號 2 11 RES EXP 8KHz 2Vpp 正弦波信號 3 2 SIN+ 1Vpp 差分輸入 4 5 SIN 1Vpp 差分輸入 5 3 COS+ 1Vpp 差分輸入 6 4 COS 1Vpp 差分輸入 7 不接 8 不接 9 不接 10 不接 11 不接 12 不接 13 不接 14 不接 15 8 PTC+Kty 熱保護傳感器正極 16 1 GND/PTC 熱保護傳感器負極 圖 411 33 4． 5． 4 編碼器使用注意事項 AXM系列伺服驅動器可以適配多種編碼器，具體的有正余弦編碼器、光電增量式編碼器（六通道或三通道均可）、旋轉變壓器和絕對值編碼器。 表 410 馬達側針腳 AXM編碼器端口 E1 信號規(guī)格 針腳號 信號定義 1 不接 2 不接 3 不接 4 不接 5 不接 6 不接 7 1 GND/PTC 地線 8 6 Vcc 編碼器電源 5V 或 10V 9 3 ENDATACLOCK+ TTL 10 4 ENDATACLOCK TTL 11 14 ENDATA+ TTL 12 9 ENDATA TTL 13 不接 14 不接 31 15 8 PTC+/Kty 熱保護傳感器正極 16 1 GND/PTC 熱保護傳感器負極 圖 49 3. AXM 驅動器與配用數字增量式編碼器的 UltractII 系列馬達接線如表 411 所示 ，如圖 410 所示 。 4． 5． 3 AXM驅動器與 UltractII馬達編碼器連接表 1. AXM 驅動器與配用正余弦編碼器的 UltractII 系列馬達接線如表 49 所示 ，接線圖如圖 48 所示 。 3. 使用 Endat編碼器時編碼器電纜不能超過 40米，并且當所選用的編碼器為 Endat編碼器時就無法使用 Intradrive 通信 功能 。 表 48 針 腳 名 稱 類 型 功 能 28 1 B+ 數字量輸入輸出 編碼器增量式通道 2 CANL CAN 總線接線用 3 屏蔽線 CAN 總線接線用 4 A 數字量輸入輸出 編碼器增量式通道 5 I 數字量輸入輸出 編碼器 增量式通道 6 B 數字量輸入輸出 編碼器增量式通道 7 CANH CAN 總線接線用 8 A+ 數字量輸入輸出 編碼器增量式通道 9 I+ 數字量輸入輸出 編碼器增量式通道 圖 46 4． 5． 2 編碼器配線注意事項 1. AXM 驅動器的編碼器電源電壓可以是 5V或 10V，由驅動器線路板上的跳線來決定，驅動器出廠的默認設置是 5V。 27 4． 5 編碼器配線說明 4． 5． 1 編碼器各端子功能說明 1. E1編碼器端口（輸入最高頻率為 200KHz）的接線說明如表 47所示 ，接線定 義如圖 45 所示 ： 表 47 針 腳 名 稱 類 型 功 能 1 GND/PTC 0V 電源 0V或 PTC 負 2 Sin+ 模擬輸入 編碼器絕對式通道 3 Cos+/H1/EndatClock+ 多功能輸入 編碼器絕對式通道 4 Cos/H2/EndatClock 多功能輸入 編碼器絕對式通道 5 Sin/H3 多功能輸入 編碼器絕對式通道 6 Vcc 電源輸出 編碼器電源電壓 5V 或 10V 7 Enc A+ 多功能輸入 編碼器增量式通道 8 PTC+/Kty 多功能輸入 PTC 正 9 Enc I/EndatData 多功能輸入 編碼器索引信號負 10 ResExp+ 模擬輸出 旋轉變壓器勵磁電源正 11 ResExp 模擬輸出 旋轉 變壓 器勵磁電源負 12 Enc A 模擬輸入 編碼器增量式通道 13 Enc B 模擬輸入 編碼器增量式通道 14 Enc I+/EndatData+ 多功能輸入 編碼器索引信號正 15 Enc B+ 多功能輸入 編碼器增量式通道 圖 45 2. 輔助編碼器 C1 端口（ 輸入 最高頻率為 500KHz）的接線說明如表 48所示 ， 接線圖如圖 46所示 ： 輔助編碼器端口可以作為輔助的編碼器輸入或者作為仿真編碼器的輸出，具體的使用方法請參見第五章的說明。