【正文】 作者以基于數(shù)字信號處理器 (DSP) 的研華多軸運動控制卡 P C L8 3 2 卡為設(shè)計核心 ， 采用基于模糊規(guī)則的智能雙模協(xié)調(diào)控制器，即采用比例積分微分控制器 (PID)和模糊控制器的加權(quán)合成算法，控制過程 中模糊控制器和 PID 控制器同時輸出控制量，當控制誤差較大時模糊控制器的輸出權(quán)重較大，而當控制誤差較小時 PID 控制器的輸出權(quán)重較大，有效避免了變結(jié)構(gòu)控制器切換過程中的震蕩，實現(xiàn)了焊接變位機的高精度位置控制。經(jīng)過論文的選材，開題，構(gòu)思，設(shè)計等一系列的訓(xùn)練，相信自己對設(shè)計有了進一步的認識，在計算能力，英文文獻閱讀翻譯，查找相關(guān)信息等多種能力得到了一次深刻的鍛煉，在整個過程中，可以說完成了工程師基本訓(xùn)練和逐步具有從事科學研究的工作能力，受益匪淺，相信對以后的學習工作會有很大幫助。 一級渦輪蝸桿傳動渦輪軸的校核 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 23 圖 33 軸的結(jié)構(gòu)與裝配 按扭轉(zhuǎn)強度條件計算 59 228 1R 2R 1tF M HM 2tF 1rF 59 228 1R 2R 1T 2tF 2aF 1rF 1tF 1aF 59 228 1R 2R (a) 2rF 2rF (b) (c) 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 24 圖 34 軸的 載荷分析圖 鍵的選擇與校核 一級渦輪蝸桿傳動： 依據(jù)軸頸查文獻 [1]表 61 取 b ??h l=22 ??14 63mm 校核： p? = kldT 32 102 ?? = ? ? 1015723???? ??= [ p? ]=120~150Mpa （ 3101） 符合條件 二級渦輪蝸桿傳動 依據(jù)軸頸查文獻 [1]表 61 取 b ??h l=32 ??18 80mm 校核 p? = kldT 32 102 ?? = ? ? 1031852 3???? ?? = [ p? ]=120~150Mpa （ 3102） 符合條件 傾斜機構(gòu)的設(shè)計 傾斜軸的設(shè)計 傾斜軸尺寸計算 估計回轉(zhuǎn)工作臺及回轉(zhuǎn)機構(gòu)的總重量 G =2021Kg ? =19600N 其對傾斜軸的最大傾覆力矩 VM T (d) 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 25 TM =G 22 eh ? =19600 22 ?? =15484 mN? （ 3103） 預(yù)估滑動軸承處軸頸 120mm 則 fK =1+ Rfd2 =1+? 120/2? 400= （ 3104） 主軸在 ? =90? ? =0? 時 支反力 1C =? ? ? ?? ? ? ? ?? ? = 主軸在 ? = K? ? =90? 時 支反力 ?? 21 CC12 RG? ? ? ?221 ehR ?? Kf = 參考文獻 [1] 濮良貴 ,紀名剛 . 機械設(shè)計 (第八版 )[M].北京 :高等教育出版社 ,2021. [2] 機械設(shè)計手冊 (新版 3)[M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021. [3] 朱龍根 . 簡明機械零件設(shè)計手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1997. [4] 周壽森 . 焊接機構(gòu)生產(chǎn)及裝備 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999. [5] 中國機械工程學會 ,焊接學會 . 焊接手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1992. [6] 焦馥杰 . 焊接結(jié)構(gòu)分析基礎(chǔ) [M].上海 :上海科學技術(shù)文獻出版社 ,1991. [7] 曾樂 . 焊接工程學 [M].北京 :新時代出版社 ,1986. 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 26 [8] 沈世瑤 . 焊接方法及設(shè)備 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1982. [9] 上海船舶工業(yè)設(shè)計研究院 ,機械工業(yè)部第五設(shè)計研究院 ,北京船舶工程第五設(shè)計研究所 . 焊接設(shè)備選用手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1984. [10] 美國焊接學會 ,韓鴻碩 ,張桂清 . 焊接新技術(shù) [M].北京 :宇航出版社 ,1981. [11] 薛迪目 . 焊接概論 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1987. [12] 機械設(shè)計手 冊 (第二版 )[M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021. [13] 劉鴻文 . 材料力學 [M].北京 :高等教育出版社 ,2021. [14] 張海根 . 機電傳動控制 [M].北京 :高等教育出版社 ,2021. [15] 陳于萍 ,周兆元 . 互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021. [16] 李慶芬 ,朱世范 ,陳其廉 . 機電工程專業(yè)英語 [M].哈爾濱 :哈爾濱工程大學出版社 ,2021. 致謝 本次論文是在終結(jié)大學四年學習的情況下進行的，力求對大學之所學能夠來一次集中鞏固及其創(chuàng)新利用。 ?P wT?2 =? 41? 41? ?? = （ 382） ∴ 0t =20℃ + ??? ?? ）（ =20℃ +43℃ =63℃ （ 383） 63℃ 80℃ 其中 80℃ 為其臨界溫度。.℃ )， 當周圍空氣流動良好時 d? 可取偏大值。 ? —— 蝸桿蝸輪的傳動效率。 蝸桿傳動的潤滑方法 根據(jù)蝸輪蝸桿的相對滑動速度 Vs = sm/ ， 載荷類型為重型載荷，故可采用油池潤滑。 1rF = 2tF ? ?tan = ?tan222dT = ? tan20? = （ 379） 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 22 其中 α為蝸輪齒形角。 L′? = 205? = （ 376） 1tF —— 蝸桿所受的圓周力。 ?I 6441fd?? （ 374） 其中 d 1f 為蝸桿的齒根圓直徑。 E—— 蝸桿材料的彈性模量。212148 （ 372） 其中 [y]—— 蝸桿材料許用的最大撓度。 蝸桿的剛度校核 蝸桿受力后如產(chǎn)生過得變形，就會造成輪齒上的載荷集中，影響蝸輪與蝸桿的正確嚙合。可由文獻 [1]表 118 查得 : [ H? ]180。 可由文獻 [1]圖 1119 查得 Y 2Fa = Y? —— 螺旋 角影響系數(shù)， Y? =1?140?=1?? = （ 369） F? =( 520 15 ?? ?? )? ? = 410? Mpa （ 370） [ F? ]= FNK ? [ H? ]180。 Lh :工作壽命 , hL =365? 6? 10=21900h （ 366） ∴ FNK = ?8 710N （ 367） F? ? ?F? ,蝸輪的齒根彎曲疲勞強度滿足使用條件。=? 268= （ 364） 其中 FNK —— 蝸輪蝸桿工作壽命系數(shù)， 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 20 N 為應(yīng)力循環(huán)系數(shù)： N=60? j? n2 ? Lh =60? 1? ? 41? 21900=32324400 （ 365） J:蝸輪每轉(zhuǎn)一次，每個輪齒的嚙合次數(shù) . 這里取 j=1。由文獻 [1]表 117 查得： [ H? ]180。 ?Z —— 兩材料的接觸系數(shù)： 由文獻 [1]表 1118 查得： Z? = K —— 工作載荷系數(shù)， K= AK ? ?K ? VK ? ?K （ 356） 其中： AK —— 機械使用系數(shù)， 由文獻 [1]表 102 得： AK = ?K —— 齒面載荷分布系數(shù) 由文獻 [1]表 104 得： ?K ＝１ VK —— 動載系數(shù)， 由文獻 [1]圖 108 得： VK =1 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 19 ?K —— 齒間載荷分配系數(shù)， 由文獻 [1]表 103 得： ?K =1 tan1011 ?? qZ? （ 357） 得： ?? ? ?2T = ?? mN? （ 358） 滑動速度： Vs= smndV / os100060 os100060c os 111 ??? ?????? ??? ???? （ 359） 查 文獻 [1]表 1118 蝸桿傳動的當量摩擦角 ?? ? 6 3 ) a n ( 101