武術(shù)擂臺(tái)仿人機(jī)器人系統(tǒng)及電路設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(參考版)
2024-09-01 11:01本頁(yè)面
【正文】 答辯組長(zhǎng)： 年 月 日 成績(jī) 總分 審核人： 年 月 日 。 評(píng)閱教師： 年 月 日 成績(jī) 論文答辯 評(píng)語(yǔ)： 【填寫(xiě)說(shuō)明】： 本欄目由答辯委員會(huì)（小組）認(rèn)真閱讀論文的基礎(chǔ)上，考察學(xué)生在答辯現(xiàn)場(chǎng)的表現(xiàn)，參考《電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯參考評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)》評(píng)定成績(jī)和書(shū)寫(xiě)評(píng)語(yǔ)。 指導(dǎo)教師： 年 月 日 成績(jī) 論文評(píng)閱 評(píng)語(yǔ)： 【填寫(xiě)說(shuō)明】 ： 參考《電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱參考評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)》評(píng)定成績(jī)和書(shū)寫(xiě)評(píng)語(yǔ)。 電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表 設(shè)計(jì)（撰寫(xiě)）過(guò)程 評(píng)語(yǔ)： 【填寫(xiě)說(shuō)明】： 參考《電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）設(shè)計(jì)（撰寫(xiě)）過(guò)程參考評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)》評(píng)定成績(jī)和書(shū)寫(xiě)評(píng)語(yǔ)。如今即將結(jié)束學(xué)習(xí)生涯走上工作崗位，和各位同學(xué)相別在天涯海角，各位同窗的真摯友誼將永遠(yuǎn)是我人生的一筆寶貴財(cái)富，我將 永遠(yuǎn)珍惜這筆 寶貴財(cái)富！ 最后衷心感謝在 百 忙之中抽出寶貴時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行評(píng)審的各位評(píng)委、 專(zhuān)家們 ，感謝您們對(duì)這篇論文提出的寶貴意見(jiàn)。他淵博的知識(shí)、開(kāi)闊的視野給了我深深的啟迪。本文是在某某老師 的精心指導(dǎo)和大力支持下完 成的，在論文的 撰寫(xiě) 修改過(guò)程中， 老師 提出了很多具體、深入 、寶貴 的意見(jiàn)，與 我 就文章多次進(jìn)行 指導(dǎo) 和交流，為本文傾注了很多心力。 //ID，字長(zhǎng) ,指令 delay_s(2)。 // 速度 L Parameter[4]=0x03。 // 位置 L Parameter[2]=0x03。 //延時(shí) 20 秒 Parameter[0]=0x06。 //同速度反向 TxPacket(1,5,03)。 //ID，字長(zhǎng) ,指令 delay_s(8)。 Parameter[4]=0x02。 //ID，字長(zhǎng) ,指令 delay_s(2)。 // 速度 L Parameter[4]=0x00。 // 位置 L Parameter[2]=0x00。 Parameter[0]=0x06。 //更改速度 TxPacket(1,5,03)。 //ID，字長(zhǎng) ,指令 delay_s(4)。 // 速度 L Parameter[4]=0x02。 // 位置 L Parameter[2]=0x01。 while(1) { //對(duì)控制參數(shù)賦初值 Parameter[0]=0x1E。j++)； RXD_ENABLE 。 for(j=0。 //發(fā)送校檢字節(jié) while ( !( UCSR0A amp。 (1UDRE0)) )。=0x000000ff。 } checksum=~(checksum%256)。iParameterLength。 } //發(fā)送所有參數(shù) checksum=ID+ParameterLength+Instruction+2。 (1UDRE0)) )。iParameterLength。 UDR0=Instruction。 //發(fā)送字長(zhǎng)； while ( !( UCSR0A amp。 (1UDRE0)) )。 UDR0=ID。 //發(fā)送兩個(gè)字頭； while ( !( UCSR0A amp。 (1UDRE0)) )。 UDR0=0xFF。 while ( !( UCSR0A amp。 uint16 checksum=0。 //reenable interrupts //all peripherals are now initialized } void TxPacket(uint8 ID, uint8 ParameterLength,uint8 Instruction) { uint8 i。 //disable all interrupts uart0_init()。 //設(shè)置波特率 UCSR0B = 0x98。 //設(shè)置串口以 8位數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù) UBRR0L = 0x00。 //disable while setting baud rate UCSR0A = 0x02。 /* 有符號(hào) 32位整型變量 */ uint8 Parameter[20]={0x1e,0x00,0x01,0x00,0x02}。 /* 有符號(hào) 16位整型變量 */ typedef unsigned long int uint32。 /* 有符號(hào) 8位整型變量 */ typedef unsigned short int uint16。=~(16) define RXD_ENABLE PORTD|=(16) typedef unsigned char uint8。 一款穩(wěn)定的、性能優(yōu)秀的 控制器 不僅有利于機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的后續(xù)賽事，而且有利于開(kāi)展教學(xué)工作 ，激發(fā)同學(xué)們對(duì)機(jī)器人制作的熱情，開(kāi)拓同學(xué)們視野 ，甚至可以舉行校內(nèi)賽 。 （ 5） 控制器的 研發(fā) 、改良等相關(guān)工作； 硬件上，開(kāi)發(fā)更小尺寸的控制器，并且使各種接口更加完善，運(yùn)行更加穩(wěn)定。 （ 4）紅外探測(cè)模塊接收部分由于采用了單級(jí)放大，并且沒(méi)有輸出漂移控制電路，降低了該傳感器的可靠性；由于沒(méi)有采用帶通濾波器，導(dǎo)致放大電路引入的噪聲縮短了該傳感器的探測(cè)距離。 （ 3） 機(jī)器人 隱身機(jī)構(gòu)的改進(jìn)。 （ 2）改良電機(jī)和電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器。 底盤(pán)的結(jié)構(gòu)需要作更進(jìn)一步的優(yōu)化， 輪子的固定需要更牢靠；部分關(guān)節(jié) 需要嚴(yán)格按照 力學(xué)原理 重新設(shè)計(jì) 。 經(jīng)過(guò) 一段時(shí)間的 現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試 ，現(xiàn)有機(jī)器人的一些設(shè)計(jì)漏洞也漸漸浮出水面。讓機(jī)器人根據(jù)比賽現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜的環(huán)境變化，按照自己 的想法和目的戰(zhàn)斗。 另外， 不同狀態(tài)下的 行進(jìn)速度 也不一樣，例如在沒(méi)有發(fā)現(xiàn)障礙物的時(shí)候，行進(jìn)速度可以稍微降低；當(dāng)發(fā)現(xiàn)敵方機(jī)器人在前方時(shí)，機(jī)器人應(yīng)該加速前進(jìn) ；當(dāng)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)正處于邊緣時(shí)，應(yīng)該迅速逃離 。 紅外開(kāi)關(guān) 的 校準(zhǔn) 由于擂臺(tái)外 70cm 處有白色的圍欄，為了防止誤判斷，同時(shí)增加紅外探測(cè)的穩(wěn)定性，尋敵 紅外開(kāi)關(guān) 的探測(cè)距離調(diào)在 65cm。 紅外測(cè)距傳感器的標(biāo)定 紅外測(cè)距傳感器的輸出是非線性的，所以需要對(duì)其進(jìn)行標(biāo) 定。接近場(chǎng)地中心時(shí)，平均值較小，接近場(chǎng)地邊沿時(shí)，平均值較大。 7 可以根據(jù)這三個(gè)傳感器的值來(lái)判斷機(jī)器人當(dāng)前的方向。 表 61 灰度梯度標(biāo)定 數(shù)據(jù) 前 后 右 左 前 右 前 后 后 右 前 左 右 左 灰度均值 244 207 234 261 10 37 27 17 27
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