【正文】 **************************************************** 。顯示第一位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 ANL A,0FH ADD A,0 MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_2,0 MOV R7,15H 。******************************************* COUNT: PUSH ACC MOV A,DISP_0 MOV R7,15H ?；謴同F(xiàn)場 ,返回 RETI 。設置延時子程序外層嵌套 LCALL DELAY CLR RUNB CLR RUNF MOV R5,09H ZS_2: SETB ZS MOV YS,01H LCALL DELAY CLR ZS CLR ZS CLR ZS 第 20頁 CLR ZS MOV R4,03H ZS_1: MOV YS,0FFH LCALL DELAY DJNZ R4,ZS_1 DJNZ R5,ZS_2 SJMP $ 。判斷是否調(diào)用大調(diào)整程序 CLR TRF CLR TRB SETB TLF SETB TL_BACK_LED MOV YS,01H 。左轉(zhuǎn)程序 ZZ: MOV PWMH,PWMH_D CLR TR SETB TL 。讀入調(diào)整信號 ANL A,0F0H MOV B,A ANL A,0A0H CJNE A,0A0H,NEXT_XJ SJMP STOP NEXT_XJ: MOV A,B ANL A,50H CJNE A,50H,ZZ_1。**************************************************** 。初始化驅(qū)動端口 MOV YS,1 ACALL DELAY MOV PWMH,PWMH_D 第 18頁 MOV PWML,PWML_D 。初始化 BC7281 MOV TIMER,50 START_DELAY: MOV TIMER1,225 DJNZ TIMER1,$ DJNZ IMER,START_DELAY MOV R7,12H LCALL SEND_BYTE MOV R7,0C8H LCALL SEND_BYTE MOV DISP_0,0 MOV DISP_1,0 MOV DISP_2,0 MOV DISP_3,0 LCALL DISP MOV R7,15H 。T0 工作于模式 2， T1 工作于模式 1 MOV TH1,0FcH MOV TL1,18H MOV TH0,0FFH MOV TL0,0FFH 。******************************************** 。計數(shù) YS DATA 33H 。左轉(zhuǎn)調(diào)整口 TR EQU 。 algorithm。因此可看出電子領(lǐng)域的智能化發(fā)展，必將向著更加靈活，更加方便的軌道發(fā)展，智能化把人類帶進夢幻般的世界是完全可能的，我們的生活也將更加的璀璨多彩。 方向調(diào)整電路的調(diào)試與測試 小車在行進的過程中，最初容易出現(xiàn)小車偏離黑線雖然已經(jīng)做出了調(diào)整，但是調(diào)整的時間長， 又重新走偏，甚至走出線，我們調(diào)整了轉(zhuǎn)向的延時時間，經(jīng)測試，在做小調(diào)整時，延時時間為 1ms，大調(diào)整為直到回到線上才停止轉(zhuǎn)向。 測試電路的調(diào)試與 測試 該電路的調(diào)試主要是 調(diào)節(jié)紅外檢測傳感器電路的 R11（圖 7）的阻值，由于這個電阻可以調(diào)節(jié) ST168 的發(fā)射管的發(fā)射功 率，提高其發(fā)射功率就能調(diào)節(jié)其有效距離，但是由于沒有補償電路， 在調(diào)節(jié)過程遇到了很多的麻煩，即外界的干擾強， 如果電阻調(diào)的過小，那么 ST168 的發(fā)射功率過大，從而使得有效距離太遠， 檢測距離太近 造成對黑線也反射，失去了檢測黑線的意義，但是如果電阻太高，使得發(fā)射功率過小，使得對白線也是低電平，同樣失去了檢測的意義，在接近需要電阻時，自然光的影響 較 大，甚至外界光線稍微變化，就會出現(xiàn) ST168輸出電平的變化 ，為了解決這個影響，我們將 ST168 在稍微弱的光線下有效距離調(diào)到 ，然后加入套管，屏蔽到大部分的自然光的影響，最后的調(diào)試電阻 R11 的阻值為 ，獲得了極大的成功，即使在黑暗和強光的照射下，依然能能夠很好的使用， 經(jīng)測試，左一，左二，右一，右二檢測成功。 電機控制程序清單如下： PUSH ACC 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE COUNT_BACK: 第 11頁 POP ACC RETI （ 2）電機控制及 PWM 脈沖模塊：主要任務是實現(xiàn)電機的快慢速，正反轉(zhuǎn)控制。是否右轉(zhuǎn) JB Y2,DTR AJMP XJ 圖 10主程序流程圖 各功能子模塊及流程說明 （ 1）顯示模塊：主要功能是 顯示小車行走的距離，由程開始 初始化程序參數(shù) 設置 T0,T1 計數(shù)器 初始化 BC7281 啟動電機 停止？ 左 1=1？ 左 2=1？ 右 1=1？ 右 2=1？ 小調(diào)整左轉(zhuǎn)向 短延時 關(guān)閉轉(zhuǎn)向調(diào)整 大調(diào)左轉(zhuǎn)向 小調(diào)整右轉(zhuǎn)向 短延時 關(guān) 閉轉(zhuǎn)向調(diào)整 大調(diào)整右轉(zhuǎn)向 倒退緩沖 停止 N N N N Y Y Y Y Y 開始 初始化 bc7281 顯示設置為 0 夠 10cm 嗎？ (37H)+1 (37H)=A? (37H)=0 顯示調(diào)用 (38H)+1 (38H)=A? (38H)=0 (39H)+1 (39H)=A? (39H)=0 (40H)+1 結(jié)束 N N N N Y Y Y Y 第 10頁 序控制， T0 計數(shù)器每計數(shù)滿， 代表小車以行走完 10cm 的距離，這時 使得存放距離的 最低位數(shù)據(jù) （ 4 位數(shù) 據(jù)存放地址由低到高依次為 37H,38H,39H,40H） 加一，并由 單片機控制 BC7281B顯示， 具體流程圖如下： START_DELAY: MOV TIMER1,225 DJNZ TIMER1,$ DJNZ TIMER,START_DELAY MOV R7,12H … … LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。讀入調(diào)整信號 ANL A,0F0H ； p2 低 4 位至零，高 4 位不變 MOV B,A ； B=P2 ANL A,0A0H 。定時器初始化設定 值 TL1_D EQU 18H … MOV TMOD,16H 。脈寬調(diào)制設置 JS DATA 32H 。調(diào)整信號 TL EQU 。兩個定時器 均采用中斷工作方式，且默認其優(yōu)先級，即計數(shù)器的優(yōu)先級高于定時器 優(yōu)先級。輸入口都可以吸收 20mA的灌入電流，當向端口寫入電平“ 1”時，可作為輸出引腳。 主控系統(tǒng)電路 該系統(tǒng)由單片機 AT89C52 實現(xiàn)。 另一部分由一個四位一體的共陽數(shù)碼管組成顯示機車運行的路程 ， 該部分的主要芯片為BC7281B，該芯片的驅(qū)動能力強，占用 I/O 口少，且不用單片機進行動態(tài)掃描，不需要譯碼，大大的節(jié)省了單片機有限的資源和顯示所占用的時間。 我們利用 LM7805 芯片將 9V 的鋰電池降壓到 5V，由 5V 電壓來給單片機 和其它控制模塊 供電 。電機的控制原理為：通過 RUNF和 RUNB 的不同電平輸入，在 M 處得到正反向 控制電壓 實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)，例如：當 RUNB為高 RUNF 為低時，三極管 T4,T6,T9 導通； T5,T7,T8 截止，此時二極管 D1 導通，從而驅(qū)動電機正向轉(zhuǎn)動。小車行走功能 依靠 對 電機的驅(qū)動及調(diào)速，我們采用 H橋式驅(qū)動電路實現(xiàn)直流電機的正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速控制；循跡采取的方法是紅外探測法， 由四組紅外光電探測器對行走地面的顏色識別從而 判斷行走路線； 路程檢測 采用霍爾元件對磁性物質(zhì)的檢測來實現(xiàn)，當霍爾元件檢測到小車車輪上的磁性物 質(zhì)時，霍爾元件輸出低電平，將此低電平輸入到計數(shù)器中斷中，每 當計數(shù)值滿，就顯示出來 小車的 所行走 的距離。 4 功能概述 及系統(tǒng)原理框圖 功能 概述和技術(shù)指標分析 本次 設計系統(tǒng)主要是讓小車自主的沿著預先設計好的 黑線行駛，從出發(fā)到結(jié)束都不會脫離黑線，同時顯示小車所行走的距離， 行駛中的各種轉(zhuǎn)向都伴有相應轉(zhuǎn)向燈的點亮，直到小車檢測到結(jié)束黑線，點亮結(jié)束指示燈 。這個方案簡單，但是響應慢，機械結(jié)構(gòu)易損壞并且壽 命不長。 方案二：采用動態(tài)現(xiàn)實的方案 采用專用數(shù)碼管譯碼器 BC7281B（以下簡稱 7281） 和 74LS164 共同協(xié)作來 作為驅(qū)動的動態(tài)顯示電路， 它 只 占用主控系統(tǒng)的 兩個 I/O 口 ， 大大節(jié)約了 I/O 口，且動態(tài)掃描 7281 單獨控制，不需單片機定時掃描，這樣就節(jié)約了單片機的定時單元用于做驅(qū)動和車速檢測，故采用本方案。因此該方案不被采用 方案二：采用單片機為核心控制的方案 采用單片機作為控制和處理的核心，可使電路的復雜程度大大降低，尤其是實現(xiàn)小車的自動控制上顯現(xiàn)出獨特的優(yōu)勢。 （ 4） 車身長度為 ， 寬度為 ， 高度為 。 （ 5） 無競爭 冒險，無抖動 。 要求 （ 1） 利用檢測電路實現(xiàn)對黑線的檢測功能，要求檢測電路檢測盡可能的簡單 （ 2） 機器車一旦啟動，便由程序控制完成 靈活的行走方式。 本次設計系統(tǒng)主要分為紅外檢測模塊，小車控制模塊，狀態(tài)顯示模塊。同時，在建設以人為本的和諧社會的過程中，智能服務機器人能夠完成考古發(fā)掘，海底 探 密，宇宙探索等危險作業(yè)，以保證人身安全。本 系統(tǒng)針對現(xiàn)實中出現(xiàn)的對于工業(yè)機器人智能循跡的需求，適當進行了簡化。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含為獲得安陽師教育機構(gòu)的學位或證書所使用過的材料。所有合作者對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。本次設計的智能小車 ，會 自動沿著黑線行走 ， 所行走的距離 實時 地顯示出來 ， 同時可以通過 PWM 信號控制小車的速度?！秶抑虚L期科學和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》一文指出：智能服務機器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務的多種高技術(shù)集成的智能化裝備。單片機 通過紅外檢測模塊等采集到的信息 控制小車 轉(zhuǎn)向，行駛速度和顯示。即在黑線的指引下前進， 實現(xiàn)急停，轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向燈的控 制。 技術(shù)指標