【正文】 講授教案編寫時，不必寫成詳細的講稿，只要根據(jù)教材內(nèi)容，結(jié)合課件作一介紹就行了（槽輪棘數(shù)z和撥盤圓柱銷數(shù)k的選擇這一節(jié)內(nèi)容不作要求，可省去不講）。三、教學安排教學內(nèi)容學時數(shù)1. 棘輪機構(gòu)2. 槽輪機構(gòu)3. 不完全齒輪機構(gòu)2四、教學思路設計本章內(nèi)容為一般性概念介紹，只對棘輪機構(gòu)、槽輪機構(gòu)的組成、工作原理、運動特點和適用場合進行講授，而對具體設計計算問題在此不作介紹。本章扼要把闡述了棘輪機構(gòu)、槽輪機構(gòu)的工作原理和運動特點，并對不完全齒輪機構(gòu)作簡單地介紹。（2）當ρmin = rT時，圖c，ρ′min=0，實際廓線出現(xiàn)尖點，這樣極易磨損，不能實用，磨損就會改變原來預期的運動規(guī)律。、ρ′、ρmin（最小曲率半徑）與rT取得的關系。 F2：引起導路中摩擦阻力的有害分力。在分析前先談一下壓力角定義，這與以前的是一樣的，也是受力方向與速度（運動）方向之夾角（銳角），放一下課件可看出不同接觸點，壓力角也是不同的。 凸輪輪廓的加工方法采用什么樣的設計方法與采用什么樣加工方法有著直接關系。當e=0時，偏距圓的切線就是過O點的徑向線，可按上法得出對心直動尖頂從動件盤形凸輪的輪廓曲線。 反轉(zhuǎn)法原理放課件，在整個凸輪機構(gòu)上加上一個與凸輪ω大小相等，方向相反的“ω1”，這樣構(gòu)件之間的相對運動的關系仍然保持不變，凸輪就成靜止，不動了，而從動件與導路一起以ω1角速度繞凸輪轉(zhuǎn)動，從動件仍以原來的運動規(guī)律相對導路作移動，這方法稱為反轉(zhuǎn)法，這樣從動件尖頂?shù)倪\動軌跡就是凸輪輪廓曲線。第2講 教案 盤形凸輪輪廓的設計與加工方法輪廓設計有二種方法：圖解法和解析法。二、講授程序設計本講是凸輪機構(gòu)設計的關鍵、核心內(nèi)容。（3）解析法設計凸輪輪廓。從圖中可見出速度曲線是連續(xù)的，不會出現(xiàn)剛性沖擊，但在三處會產(chǎn)生加速度突變，也會發(fā)生沖擊，這為柔性沖場，適用于中速場合。這樣機構(gòu)就會發(fā)生強烈的沖擊。下面為討論一下從動件運動規(guī)律有哪幾種。DA曲線——DA的基圓上一部分，凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動，這樣從動件停止不動，凸輪轉(zhuǎn)過，稱為近休止角。AB曲線——凸輪轉(zhuǎn)，向徑增大，即從動件將由最低位置A按一定的運動規(guī)律推動到最遠距離B，這一過程稱為推程，凸輪相應地轉(zhuǎn)過一個角度為，稱為推程運動角。偏距e：從動件移動導路至凸輪轉(zhuǎn)動中心的距離稱為偏距e。1. 按凸輪形狀分類（1）盤形凸輪（2）移動凸輪（3）圓柱凸輪2. 按從動件形式分類（1）尖頂從動件（2）滾子從動件（3）平底從動件以上二種分類，有課件可播放一下，加以簡單說明。第1講 教案第5章 凸輪機構(gòu) 概述放課件（凸輪機構(gòu)）說明其組成部件，凸輪以ω1轉(zhuǎn)，依靠凸輪輪廓曲線形狀不同，產(chǎn)生不同從動件運動規(guī)律，它為高副機構(gòu)，為點接觸。第5章 第1講知識點教學手段1. 1）凸輪機構(gòu)的應用 2）凸輪機構(gòu)的分類 3）凸輪和滾子的材料2. 1）平面凸輪機構(gòu)的基本尺寸和運動參數(shù) 2）常用的從動件運動規(guī)律 3）從動件運動規(guī)律的選擇課件（凸輪機構(gòu)，凸輪的應用，各種凸輪，從動件形狀，各種推桿凸輪機構(gòu)）一、講授時注意幾點：1. 概述 作一般性介紹。難點：1）反轉(zhuǎn)法。3）能根據(jù)給定的運動規(guī)律，應用反轉(zhuǎn)法繪制出尖頂、滾子從動件盤形凸輪的輪廓曲線。以上二種設計方法，在講授時，邊講，邊作圖，不用課件來說明。若搖桿為原動件，能否驅(qū)動曲柄1轉(zhuǎn)動，這就要分析一下：當搖桿在兩極限位置（CC2）時，圖示虛線位置，BC桿為平衡狀態(tài)，∵它為二力桿，力作用于BC上（沿BC）那么作用在AB桿上的力如何，必為由B→A通過轉(zhuǎn)動中心A的力，這力由于α=90o，不能產(chǎn)生驅(qū)動AB的作用，這力矩就不是驅(qū)動力矩，這位置稱為死點，如搖桿繼續(xù)擺動，那么曲柄運動狀態(tài)就會出現(xiàn)三種狀態(tài)：①繼續(xù)轉(zhuǎn)動下去；②與原來相反方向轉(zhuǎn)動下去；③卡死。由此可見，當曲柄等速轉(zhuǎn)動時，搖桿作來回擺動，其速度是不同的，返回時速度較大，這個性質(zhì)稱為機構(gòu)的急回特性，這種特性用行程速度變化系數(shù)K來表示，教材中式（）、式（）表示了K、θ值。曲柄AB在回轉(zhuǎn)一周的過程中，有兩次與連桿BC共線，這時搖桿CD分別位于極限位置C1D、C2D，在此極限位置時，曲柄所在位置ABAB2之間所夾的銳角θ稱為極位夾角。在不同位置上，γ也是不同的。從動件的受力方向與受力點速度方向，所夾的銳角稱為壓力角，在圖中標上α角，在不同位置上，α值是不同的。 壓力角和傳動角放課件（壓力角與傳動角），在曲柄搖桿機構(gòu)中，如果不考慮構(gòu)件的摩擦力，則連桿是二力桿，它要平衡，二端作用力必為沿著BC方向，這樣在C點作用于桿3上的力為F（圖示），由F力推動3桿使作功，F(xiàn)力可分解成二個分力Ft、Fn。第3講 教案 平面四桿機構(gòu)的基本特性 鉸鏈四桿機構(gòu)有曲柄的條件上面談了鉸鏈四桿機構(gòu)的三種基本型式，其區(qū)別在于機構(gòu)中是否有曲柄，取決于兩個因素：①各桿的相對長度；②選哪個機構(gòu)件為機架，下面談一下存在一個曲柄的條件是什么？這時必須要在設定機架基礎之上，談一個存在曲柄的條件。3）死點位置的確定：在曲柄搖桿機構(gòu)中，若以曲柄為主動件，均不存在死點，只有以搖桿為主動件，機構(gòu)才有可能出現(xiàn)死點位置。3. 移動副代替轉(zhuǎn)動副放課件（~），說明一下。曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)、雙搖桿機構(gòu)，放課件（~），說明一下。第2講 教案 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式及演化 四桿機構(gòu)的基本型式四個構(gòu)件以轉(zhuǎn)動副連接構(gòu)成的平面四桿機構(gòu)稱為鉸鏈四桿機構(gòu)，它是平面四桿機構(gòu)的最基本的型式。第4章 第2講知識點教學手段四桿機構(gòu)的基本型式平面四桿機構(gòu)的演化課件（鉸鏈四桿機構(gòu)等、平面四桿機構(gòu)的演化）一、講授時注意幾點1. 四桿機構(gòu)的基本型式平面四桿機構(gòu)的基本型式為鉸鏈四桿機構(gòu)，在學習時需要掌握以下基本概念：連桿、連架桿、曲柄、搖桿等?，F(xiàn)在擰螺母，相當于滑塊在斜面上上升或下降，螺母1上受到軸向載荷Fa和驅(qū)動力Fd或矩Md，∴滑塊1作用的外力為Fa、Fd，使螺母沿軸向移動。 這為效率用來衡量出對能量有效利用的程度，1，不可能大于1。教材中指出四個特點，說明一下就可以了。下面總結(jié)一下，運動副中反力情況：1）移動副：不計摩擦時，反力方向⊥于相對移動的導路；考慮摩擦時，反力方向與相對移動導路的⊥方向之間偏轉(zhuǎn)一個摩擦角φ，偏轉(zhuǎn)方向與移動方向相反，反力的大小與作用點位置為未知，隨著外力變化而變化的。ρ。在驅(qū)動力矩M作用下，使1在軸承孔2中作等速轉(zhuǎn)動ω12，根據(jù)平衡條件可知：Fr與必須構(gòu)成一個阻止軸頸轉(zhuǎn)動的力矩，這力矩稱為摩擦力矩Mf，這Mf大小必須與驅(qū)動力矩M相平衡。2. 轉(zhuǎn)動副中的摩擦力軸承就是轉(zhuǎn)動副，軸在軸承孔中轉(zhuǎn)動，軸安裝在軸承孔的那一部分稱為軸頸。放一下課件（楔形滑塊等速移動受力），滑塊1在楔形槽2中作等速滑移（圖中沿z向移動）。此時Ft=Ff，使滑塊作等速運動，如滑塊原來不動、靜止，那么滑塊1仍然保持靜止不動狀態(tài)。FN與Ff的合力就是平面上加在滑塊1上的總反作用力FR，又稱總反力FR。② Ft：使1滑塊在Ft作用下向左運動或具有向左運動趨勢。在外力F作用下，滑塊1向左移動←，滑塊1和平面2組成一個移動副，因此分析一下滑塊1上作用什么力：①驅(qū)動力F；②平面2給1的反力。力的分析可為今后計算各構(gòu)件零件的強度，確定機械效率及軸承型式等提供了必需的資料。為了保證機構(gòu)作持續(xù)的預先確定運動，根據(jù)此運動條件與作用在機構(gòu)上的已知外力，就可求出與之相平衡的未知外力，這未知外力稱為平衡力或平衡力矩，這一點學生一定要記牢，理解，以后就要用到這原理去求平衡力的。切向反力：即為運動副中的摩擦力，因它是由于正壓力而產(chǎn)生的，起到阻止運動的作用，一般情況下摩擦力對生產(chǎn)是無效的，有害的，但有些機構(gòu)中摩擦力是起到有利的作用，如帶傳動中的摩擦力。3. 運動副反力。 平面機構(gòu)的力分析作用于機構(gòu)上的力有5種類型1. 驅(qū)動力 驅(qū)使機構(gòu)產(chǎn)生運動的力，這力所作的功為正值，稱輸入功。4）從圖中可見出，代表各相對速度的矢量分別⊥于機構(gòu)圖中的。1）極點p代表該構(gòu)件上速度為零的點。（4）求因為B、C、E為同上構(gòu)件上的點，同樣道理可得出下列矢量方程 這方程是以B點為基點，列出的。一邊作圖，一邊講解，根據(jù)相對運動矢量方程，就可得出pbc圖形，求出大小及大小。（2）求因為B點與C點同為構(gòu)件2上的點，物體2作平面運動，基點取在B點，這是為什么？問一下學生，根據(jù)工程力學可知： ：為基點的速度。放課件，并按圖41所示的，一邊講，一邊徒手在黑板上作圖。這里就要指出一點：這些運動分析是在不考慮引起機構(gòu)運動外力的影響下進行的。其任務：根據(jù)機構(gòu)原動件的已知運動規(guī)律，分析確定該機構(gòu)其它構(gòu)件上的某些點的位移、速度、加速度或角位移、角速度、角加速度等。平面機構(gòu)設計必須要進行運動分析及力分析。第4章 第1講知識點教學手段1. 平面連桿機構(gòu)概況介紹2. 同一構(gòu)件上各點速度分析3. 1）運動副中的摩擦 2）機構(gòu)的受力分析 3）機械效率及自鎖 4）螺旋機構(gòu)的效率課件（同一構(gòu)件上點的運動分析、平面摩擦、楔形滑塊等速移動受力、軸頸的摩擦和摩擦圓、轉(zhuǎn)動副、考慮摩擦時機構(gòu)的靜力分析、矩形螺旋副受力、滑塊等速上升受力、滑塊等速下滑受力）一、講授時注意幾點：1. 平面機構(gòu)的運動分析主要講授用相對運動圖解法求解同一構(gòu)件各點速度的方法，其中提出速度影像原理，求解加速度等不作要求。 3）平面四桿機構(gòu)的設計三、教學安排教學內(nèi)容學時數(shù)1. 概述2. 平面機構(gòu)的運動分析3. 平面機構(gòu)的力分析24. 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式及演化25. 平面四桿機構(gòu)的基本特性6. 平面四桿機構(gòu)的設計2注：為了照顧編寫教案時的系統(tǒng)性，表中列出的學時數(shù)只僅供參考，但全章總學時數(shù)不變。5）掌握平面四桿機構(gòu)的圖解法設計。具體的教學要求如下：1）了解平面機構(gòu)的運動（速度）分析。圖31 復合鉸鏈計算3. 虛約束在運動副所加的約束中，有些約束所起的限制作用是重復的，這種不起獨立限制作用的約束稱為虛約束，在計算自由度時，虛約束應當除去不計，放課件（），）中EF為虛約束，）虛約束是很難找出，一般可從下面二點來找1）運動狀態(tài)不改變2）虛約束去掉前后F不同，=1，=0，故EF為虛約束。 當原動件數(shù)大于機構(gòu)自由度數(shù)時，機構(gòu)不能運動。，課件（曲柄滑塊機構(gòu)）放一下，計算一下機構(gòu)自由度F=1，也就是這機構(gòu)能具有獨立運動的數(shù)目為1，主動件為1，輸入運動，從動件就按確定規(guī)律運動，這就是機構(gòu)運動的確定性。當用PL個低副，PH個高副將構(gòu)件連接起來，便會使構(gòu)件活動受到影響，也就是3n個自由度就要被減少。二、講授程序設計首先從運動副的約束，自由度的概念開始，推導出機構(gòu)自由度計算公式，然后得到機構(gòu)具有確定運動的條件，最后指出在應用自由度計算公式要注意三個問題，這樣才能使公式應用正確。 運動副及構(gòu)件的表示方法1. 構(gòu)件2. 轉(zhuǎn)動副 課件（轉(zhuǎn)動副）3. 移動副 課件（移動副）4. 平面高副 課件（平面高副） 繪制機構(gòu)運動簡圖的步驟作圖時，因為實物很大，無法按1∶1繪制，只得選用一個比例尺，有位置比例尺，速度、加速度比例尺，下面只談位置比例尺如何表達 物體實際長度/構(gòu)件圖示長度 （m/mm）繪制步驟教材中已談了，可自學一下。 平面機構(gòu)的運動簡圖課件（粉碎機）放一下，我們分析運動，這圖就很復雜。 運動鏈和機構(gòu)，放課件（運動鏈），兩個以上構(gòu)件以運動副連接而成的系統(tǒng)稱為運動鏈，如果運動鏈中有的構(gòu)件只包括一個運動副元素稱為開鏈（）。對于轉(zhuǎn)動副：引入二個約束，