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2025-06-24 04:45 本頁面
【正文】 五、 結語通過以上仿真實踐的過程可以看出，對于倒立擺一類的包含非線性以及不穩(wěn)定因素的控制系統(tǒng)模型，采用模糊控制的方法具有很強的適應性以及理想的控制效果，在此基礎上，選用恰當的隸屬度函數也是實現(xiàn)優(yōu)化控制的重要條件。三、模糊控制器的建立 控制器的建立與封裝在命令窗口中輸入：fuzzy然后回車可得出如下圖所示：圖31 模糊控制器設置界面然后對其各個變量進行設置其步驟如下圖32：對輸入變量X1進行設置如下圖33所示：變量X2的設置如下圖34所示：輸出量的設置圖35所示：模糊規(guī)則控制表的設置如下圖36所示：設置出來的效果圖如圖37(a),(b),(c)所示：（a）（b）（c) 最終在MATLAB中的搭建出來的框圖如下：圖38 單級倒立擺在MTALAB中simulink仿真的框架圖主要的狀態(tài)空間模塊的參數設置如下：四、 仿真結果以及分析通過（fuzzy)模糊控制模塊，可以和包含模糊控制器的fis文件聯(lián)系起來，還可以隨時改變輸入輸出論域，隸屬度函數以及模糊規(guī)則。從模糊規(guī)則表（表1）有If(=P)and(=Z),then(u=P)If(=P)and(=N),then(u=Z)If(=Z)and(=Z),then(u=Z)If(=Z)and(=N),then(u=N)表示了控制變量u的截尾模糊結果的并。假設初始條件為
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