【導(dǎo)讀】寫(xiě)相應(yīng)控制程序，制作完成一個(gè)能夠自主識(shí)別道路的模型汽車(chē)。在本次控制軟件設(shè)計(jì)中，為了實(shí)現(xiàn)車(chē)模直立行走，將車(chē)模直立行走主要的控制算法集中起來(lái)，形成控制算法總框圖。根據(jù)選用的傳感器等硬件方面的條件，需要采集的信號(hào)有：陀螺儀信號(hào)；加速度計(jì)信號(hào)；電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖信號(hào)；傳感器CCD信號(hào)?？刂?；車(chē)模方向控制，使用P（比例）控制。

　　

【正文】 0xx [4]解爭(zhēng)龍 田俊華 許青林 大學(xué)信息技術(shù)基礎(chǔ) C 語(yǔ)言版 北京 科學(xué)出版社 20xx 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 27 頁(yè) 附錄 A:部分程序源代碼 include include /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： CCD_init * 功能說(shuō)明： CCD初始化 * 函數(shù)返回：無(wú) ************************************************************************ void CCD_init(void) { gpio_init (PORTB , 23, GPO,HIGH)。 //SDIN gpio_init (PORTC , 3, GPO,HIGH)。 //CLK adc_init(ADC0, AD14) 。 } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： StartIntegration * 功能說(shuō)明： CCD啟動(dòng)程序 * 函數(shù)返回：無(wú) *********************************************************************** void StartIntegration(void) { unsigned char i。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 28 頁(yè) } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： StartIntegration * 功能說(shuō)明： CCD啟動(dòng)程序 * 函數(shù)返回： 無(wú) *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 *************************************************************************/ void ImageCapture(unsigned char * ImageData) { unsigned char i。 extern u8 AtemP 。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 //Delay 10us for sample the first pixel /**/ for(i = 0。 i 50。 i++) { SamplingDelay() 。 //200ns } //Sampling Pixel 1 *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { SamplingDelay()。 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 29 頁(yè) SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 //Sampling Pixel 2~128 *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： CalculateIntegrationTime * 功能說(shuō)明：計(jì)算曝光時(shí)間 * 函數(shù)返回：無(wú) ************************************************************************ extern u8 Pixel[128]。 /* 128個(gè)像素點(diǎn)的平均 AD值 */ u8 PixelAverageValue。 /* 128個(gè)像素點(diǎn)的平均電壓值的 10倍 */ u8 PixelAverageVoltage。 /* 設(shè)定目標(biāo)平均電壓值， 實(shí)際電壓的 10倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltage = 30。 /* 設(shè)定目標(biāo)平均電壓值與實(shí)際值的偏差，實(shí)際電壓的 10倍 */ s16 PixelAverageVoltageError = 0。 /* 設(shè)定目標(biāo)平均電壓值允許的偏差，實(shí)際電壓的 10倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltageAllowError = 2。 /* 曝光時(shí)間，單位 ms */ u8 IntegrationTime = 10。 void CalculateIntegrationTime(void) { /* 計(jì)算 128個(gè)像素點(diǎn)的平均 AD值 */ 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 30 頁(yè) PixelAverageValue = PixelAverage(128,Pixel)。 /* 計(jì)算 128個(gè)像素點(diǎn)的平均電壓值 ,實(shí)際值的 10倍 */ PixelAverageVoltage = (unsigned char)((int)PixelAverageValue * 25 / 128)。 PixelAverageVoltageError = TargetPixelAverageVoltage PixelAverageVoltage。 if(PixelAverageVoltageError TargetPixelAverageVoltageAllowError) IntegrationTime。 if(PixelAverageVoltageError TargetPixelAverageVoltageAllowError) IntegrationTime++。 if(IntegrationTime = 1) IntegrationTime = 1。 if(IntegrationTime = 20) IntegrationTime = 20。 } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： PixelAverage * 功能說(shuō)明：求數(shù)組的均值程序 * 函數(shù)返回：無(wú) ************************************************************************ u8 PixelAverage(u8 len, u8 *data) { unsigned char i。 unsigned int sum = 0。 for(i = 0。 ilen。 i++) { sum = sum + *data++。 } return ((unsigned char)(sum/len))。 } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： SendHex * 功能說(shuō)明：采集發(fā)數(shù)程序 * 函數(shù)返回：無(wú) ************************************************************************ void SendHex(unsigned char hex) { unsigned char temp。 temp = hex 4。 if(temp 10) { 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 31 頁(yè) uart_putchar(UART0,temp + 39。039。)。 } else { uart_putchar(UART0,temp 10 + 39。A39。)。 } temp = hex amp。 0x0F。 if(temp 10) { uart_putchar(UART0,temp + 39。039。)。 } else { uart_putchar(UART0,temp 10 + 39。A39。)。 } } /*********************************************************************** * 函數(shù)名稱： SendImageData * 參數(shù)說(shuō)明： 采集圖像數(shù)據(jù) * 函數(shù)返回：無(wú) ***********************************************************************/ void SendImageData(unsigned char * ImageData) { unsigned char i。 unsigned char crc = 0。 /* Send Data */ uart_putchar(UART0,39。*39。)。 uart_putchar(UART0,39。L39。)。 uart_putchar(UART0,39。D39。)。 SendHex(0)。 SendHex(0)。 SendHex(0)。 SendHex(0)。 for(i=0。 i128。 i++) { SendHex(*ImageData++)。 } SendHex(crc)。 uart_putchar(UART0,39。39。)。 } /********************************************************************* * 函數(shù)名稱： SamplingDelay 西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 32 頁(yè) * 功能說(shuō)明： CCD延時(shí)程序 200ns * 函數(shù)返回：無(wú) ***************************************************************