數(shù)字電力調(diào)速系統(tǒng)ppt50頁)-資料下載頁
2025-01-01 02:12本頁面
【正文】 ?????其中， d為 n維干擾矢量 41 如同連續(xù)系統(tǒng)一樣，為了實現(xiàn)對輸入信號的無靜差跟蹤，需要在控制器中引入積分器，該積分器是多維的（ r個）。 在 的情況下，滿足 于是，得到一個擴展系統(tǒng) ? ??? ??? t rt dyydetq00)()()()( ?????)()()()( tytCxtetq r????? ? ?????????????????????????????????????????????qxCyyduBqxCAqxr00000)0( ?q42 將擴展系統(tǒng)引入狀態(tài)反饋 實現(xiàn)狀態(tài)反饋后閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)方程為 閉環(huán)系統(tǒng)圖： ? ? qkxkqxkku 2121 ????????? ? ? ??????????????????????????? ????????????qxCyydqxBkBkAqxr00021yr1 / s K2qx = A x + B u.C積 分 器K1eydk2q是新加入的積分控制作用。 k1x是原系統(tǒng)的一般狀態(tài)反饋； 43 二、狀態(tài)空間線性系統(tǒng)的離散化 對于連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程描述： 將其轉換到離散域，才能實現(xiàn)計算機求解。 首先對狀態(tài)方程求解，得到連續(xù)域狀態(tài)變量的解： 在一個周期 Ts，即從 kTs到 (k+1)Ts時刻，狀態(tài)值為： )()()()()(tCxtytButAxtx????? ?? ??trtAttA dBuetxetx0)(0)( )()()( 0 ??0t為初始時間 ? ? ???????ssssTkkTTkAsATs dBuekTxeTkx)1(])1([ )()()1( ???其中， 是 的初值。 )( sAT kTxe s skTt ?044 使用零階保持器，在每個采樣周期 kTs到（ k+1） Ts時間內(nèi)，輸入變量 不變，所以可以化簡為： ? ? ???????ssssTkkTTkAsATs dBuekTxeTkx)1(])1([ )()()1( ???)()( skTutu ? ? ???ssTAtAT BdteFeE0,? ? ? ????ssTsAtsATs kTBudtekTxeTkx0)()()1(令 得離散狀態(tài)方程： )1()1()()()1(??????kCxkykFukExkx寫成 Z轉換式： )()()()()()(11zFUEzICzYzFUEzIzX??????45 把 E和 F用泰勒級數(shù)展開，并近似 Ts采樣周期取得足夠小時： 得離散域狀態(tài)方程，為 完成離散化之后，用計算機實現(xiàn)這樣的矩陣運算是很方便的。 BATBATABTBTBdteFnTATAATIeEnssssAtnsnssAT s1n232T22!n!3!2!!2s?????????????? ????０＋BTFATIE ss ??? , )()()()1( kBuTkxATIkx ss ????46 三、狀態(tài)空間跟蹤系統(tǒng)的設計 帶積分器的狀態(tài)空間跟蹤控制，可以使用連續(xù)域系統(tǒng)設計法，也可以使用離散域系統(tǒng)設計法。 連續(xù)域系統(tǒng)設計法 連續(xù)域系統(tǒng)設計法，需要在數(shù)學模型中增加零階保持器。零階保持器可以使用慣性環(huán)節(jié)來近似。但在實際系統(tǒng)中，如果采樣周期足夠小，也可以將其忽略。 在連續(xù)域內(nèi)控制器應完成以下運算： ? ? ????????????)()()()()()()()()(2100tqtxKKtudetqtqtytytetr??q(t)需要離散化 計算機才能計算 47 關于 的離散化 得到離散域內(nèi)的計算機運算式： ???tdetqtq00 )()()( ??)(1)()(1)(1 zEzTzQsEssQs???拉氏變換 Z變換 寫作差分方程 )()1()( keTkqkq s??? )()()()()1()()()()(21 kqKkxKkukeTkqkqkykykesr???????yr1 / s K2qx = A x + B u.C積 分 器K1eydz 1I1 es T s sx48 離散域系統(tǒng)設計法 離散域系統(tǒng)設計方法首先要建立離散域系統(tǒng)的狀態(tài)方程： 該狀態(tài)方程在離散化過程中已經(jīng)包含了零階保持器。 把積分器寫成后向差分式： 得離散擴展系統(tǒng)： )1()1()()()1(??????kCxkykFukExkx ? ?? ?)1()()()()1()1()()1()()1(??????????????kykCFukCExTkqkykCxTkqkeTkqkqrsrss)1(0)( )()()1( )1( 39。239。139。239。1 ????????????????????????????????? kyTkqkxCFKTIFKECTFKFKEkqkxrsss49 和 的設計可通過離散域的極點配置法或二次型方法進行。 控制器的計算機控制算法為： 可以看出，與連續(xù)域系統(tǒng)設計法所得到的結構完全相同。 39。1K39。2 )1()1()1()1()()1()1()1()1(39。239。1 ??????????????kqKkxKkukeTkqkqkykykesr50 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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