機(jī)器人基本概念-資料下載頁
2025-08-07 10:51本頁面
【正文】 ８倍。 ? 摩擦、傳動(dòng)間隙、檢測(cè)精度等對(duì)機(jī)器人的高速、高精度的運(yùn)動(dòng)制約嚴(yán)重。 ? 傳統(tǒng)的單體控制方式不能滿足要求。 16 機(jī) 器 人學(xué) (Robotics ) Research Institute of Robotics and Automation(RIRA), Hebei University of Technology 機(jī)器人學(xué)基本概念 機(jī)器人的控制系統(tǒng)與一般自動(dòng)化控制系統(tǒng)的區(qū)別 ? (1) 機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān) 。 經(jīng)常要求正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解 , 還要考慮慣性力、 外力 (包括重力 )、哥氏力及向心力的影響。 ? (2) 簡(jiǎn)單機(jī)器人至少要有 3～ 5個(gè)自由度 , 比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu) , 它們必須協(xié)調(diào) 組成一個(gè) 多變量控制系統(tǒng) 。 ? (3) 機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制以及“智能” , 只能由計(jì)算機(jī)來完成。 因此 , 機(jī)器人控制系統(tǒng) 必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 。 ? (4) 描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè) 非線性模型 , 隨著狀態(tài)的變化 ,參數(shù)也在變化 , 變量間存在耦合。因此還要利用速度甚至加速度閉環(huán)。 ? (5) 機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成 , 因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問題。 根據(jù)傳感器和模式識(shí)別的方法獲得的工況 , 自動(dòng)選擇 最佳的控制規(guī)律 。 17 機(jī) 器 人學(xué) (Robotics ) Research Institute of Robotics and Automation(RIRA), Hebei University of Technology 機(jī)器人學(xué)基本概念 人工智能的爭(zhēng)論及其對(duì)機(jī)器人學(xué)的影響 ? 人工智能的主要學(xué)派： ? 符號(hào)主義（ symbolicism),又稱邏輯主義，心理學(xué)派或計(jì)算機(jī)學(xué)派：物理符號(hào)系統(tǒng)假設(shè)和有限合理性原理。 （數(shù)理邏輯，認(rèn)知基元是符號(hào)，功能模擬） ? 聯(lián)結(jié)主義（ connectionism),又稱仿生學(xué)派或生理學(xué)派：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和學(xué)習(xí)算法。 （仿生和人腦的研究，認(rèn)知基元是神經(jīng)元，結(jié)構(gòu)模擬） ? 行為主義（ actionism),又稱進(jìn)化主義或控制論學(xué)派：控制論和感知－動(dòng)作型控制系統(tǒng)。 （控制論，感知－動(dòng)作的進(jìn)化，行為模擬） ? 爭(zhēng)論一直存在，研究并存，無明確ＡＩ定義。攜手共存的時(shí)期。 ? （也許本質(zhì)是一樣的，只是從不同角度觀察和表達(dá)不同而已）
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