12第四章嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)-實(shí)時(shí)多任務(wù)設(shè)-資料下載頁(yè)
2025-08-04 08:20本頁(yè)面
【正文】 數(shù)據(jù) I/O 時(shí)間 內(nèi)聚 時(shí)間 內(nèi)聚 功能 內(nèi)聚 控制面板 輸入處理器 控制面板 處理器 控制面板 輸出處理器 動(dòng)作軸 管理器 軸控制器 命令 解釋器 傳感器 輸入 傳感器 輸出 按下 按鈕 燈 程序 傳感器 I/O 數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 輸出 輸入 機(jī)器人控制器的任務(wù)結(jié)構(gòu)圖 軸 I/O 動(dòng)作應(yīng)答 動(dòng)作數(shù)據(jù) 恢復(fù) 停止 軸命令 軸應(yīng)答 結(jié)束 啟動(dòng) 任務(wù)設(shè)計(jì) 任務(wù)設(shè)計(jì) 基本設(shè)計(jì)原則 ?盡量簡(jiǎn)單 ?使用靜態(tài)表 ?盡量減少動(dòng)態(tài)性 ?恰當(dāng)?shù)娜蝿?wù)數(shù)目 ?使用有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)輔助設(shè)計(jì) ?面向?qū)ο笤O(shè)計(jì) ?減少預(yù)留接口 盡量簡(jiǎn)單 ?不存在完善方法 ?任何的設(shè)計(jì)都只能盡量好，不可能最優(yōu)。 ?以成本為基準(zhǔn) ?開(kāi)發(fā)計(jì)劃易實(shí)現(xiàn)，成本費(fèi)用可控制，軟件質(zhì)量有保障 ?不能過(guò)于強(qiáng)調(diào)精簡(jiǎn) ?軟件具有可讀性、可移植性、易維護(hù) ?常用模型和方法 ?原型模型、增量模型、組件／構(gòu)件方法 使用靜態(tài)表 ?系統(tǒng)運(yùn)行前，根據(jù)各任務(wù)的實(shí)時(shí)要求生成一張任務(wù)的運(yùn)行時(shí)間表，指明各任務(wù)的起始運(yùn)行時(shí)間以及運(yùn)行長(zhǎng)度 ?運(yùn)行時(shí)間表生成后，在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中不再變化 ?系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，調(diào)度器只需根據(jù)這張表在指定的時(shí)刻啟動(dòng)相應(yīng)的實(shí)時(shí)任務(wù) 減少動(dòng)態(tài)性 ?特點(diǎn)決定 ?嵌入式系統(tǒng)中，時(shí)間資源非常寶貴，往往需要以空間換時(shí)間 ?采用靜態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ?如靜態(tài)數(shù)組 ?不能絕對(duì)禁止動(dòng)態(tài) ?消息隊(duì)列、資源豐富系統(tǒng)、動(dòng)態(tài)更新 減少任務(wù)數(shù) ?任務(wù)隊(duì)列變長(zhǎng)，任務(wù)調(diào)度管理復(fù)雜化，調(diào)度延遲增加，從而降低整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能 ?任務(wù)數(shù)目的增多，任務(wù)間通信幾何級(jí)數(shù)增長(zhǎng)，影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能 ?原則 ?在實(shí)時(shí)性允許的范圍內(nèi)定義適當(dāng)?shù)娜蝿?wù)數(shù)目
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