第3章水下機(jī)器人31水下機(jī)器人發(fā)展與分類-資料下載頁(yè)
2025-07-20 10:14本頁(yè)面
【正文】 。 在切割混合材料時(shí) ，砂輪鋸尤其具有很大的價(jià)值 ， 例如對(duì)于鋼芯橡膠 ， 它能一次完成對(duì)兩種材料的切割 。 （ 5） 沖擊搬手 沖擊扳手也稱為液壓套筒扳手 ， 屬于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)型水下工具 。 沖擊扳手的工作原理是采用小而穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩或反作用力 ， 并在短距離的沖擊中把它們施加到輸出軸上 。 在沖擊扳手上裝有可快速更換的卡盤 ， 以適應(yīng)不同外形尺寸的螺栓和螺母 。 （ 6） 破碎錘 破碎錘屬于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)型水下工具 ， 具有直線沖擊的性能 。 破碎錘通過(guò)裝在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)上的凸輪去頂起帶有負(fù)載錘頭的彈簧 ， 然后再放松 ， 這樣能量就集中在每一次沖擊之中 。 因破碎機(jī)構(gòu)靠一凸輪操縱 ， 液壓馬達(dá)只能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) ， 為防止液壓馬達(dá)反轉(zhuǎn) ， 液壓回路申裝有止回閥 。 驅(qū)動(dòng)破碎錘的動(dòng)力執(zhí)行元件與沖擊扳手使用的相同 。 典型有纜遙控水下機(jī)器人介紹 (1) 海人一號(hào) “ 海人一號(hào) ” 是我國(guó)自主研究的第一臺(tái)水下機(jī)器人 ， 由中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所與上海交通大學(xué)等單位于 1980年開(kāi)始研制 ， 為我國(guó)水下機(jī)器人的起步和發(fā)展奠定了基礎(chǔ) 。 圖 38是 海人一號(hào) 有纜遙控水下機(jī)器人的照片 。 (2)RECONIVSIA 1985年沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所與美國(guó) PERRY公司合作并引迸生產(chǎn)技術(shù)，生產(chǎn)了 RECONIVSIA中型水下機(jī)器人。 RECONTVSIA是一個(gè)典型的有纜遙控水下機(jī)器人實(shí)用化產(chǎn)品，它已在我國(guó)多項(xiàng)海洋石油、水下工程等項(xiàng)目中應(yīng)用。 (3)金魚(yú)號(hào) 金魚(yú)號(hào)輕型水下機(jī)器人是由中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所開(kāi)發(fā)的一個(gè)低成本的小型觀察型有纜遙控水下機(jī)器人，可廣泛應(yīng)用在內(nèi)湖地區(qū)的水下觀測(cè)和檢查。 (4) HD系列水下機(jī)器人 HD系列水下機(jī)器人是一種適合在各種水域，尤其是在大深度高海流環(huán)境中使用的水下機(jī)器人。它能進(jìn)行多方向自由運(yùn)動(dòng)，可配有近、中距離聲納和電視、高精度水下大地定位系統(tǒng)、多種水下作業(yè)機(jī)械手。 速度快、潛水大、抗流工作能力強(qiáng)、操縱控制方便、自動(dòng)航向及深度保持等特點(diǎn) 水下搜索、探測(cè)、大壩勘測(cè)、考古、工程作業(yè)、打撈救助、海底地質(zhì)地貌勘測(cè)等領(lǐng)域 主要特點(diǎn)： 應(yīng)用 HD1型技術(shù)性能指標(biāo)： 最大工作水深 :300m 最大水平速度 : 抗流工作能力 : 3～ 4kn 機(jī)動(dòng)性 : 三維 續(xù)航性 : 4h(自供電 ) 探測(cè)距離 : 100m 識(shí)別距離 : 50m 外形尺寸（長(zhǎng) 寬 高） : 重量 : 700Kg
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