【正文】 ，參數(shù)選擇合理。 基于反饋線性化的simulink控制系統(tǒng)領(lǐng)隊(duì)車輛的縱向速度在前21秒以1 m/s2的加速度行駛，之后保持21m/s的速度前進(jìn)。而領(lǐng)隊(duì)車輛橫向速度剛開始從0m/s以2 m/s2的加速度行駛，加速到20秒后保持當(dāng)前速度5秒，最后以8 m/s2的加速度減速行駛，直到最終速度為0m/s。： 領(lǐng)隊(duì)車輛縱向速度基于反饋線性化采用simulink所建立的車輛控制系統(tǒng)與上述基于Lyapunov所建立的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同，僅有Subsystem5內(nèi)部結(jié)構(gòu)有差別。圖 反饋線性化控制系統(tǒng)Subsystem5內(nèi)部結(jié)構(gòu)： 跟隨車輛縱向速度曲線 ：在20秒之前，跟隨車輛的縱向速度無法跟隨領(lǐng)隊(duì)車輛，有較大的誤差，但最終能夠跟隨，可看出基于反饋線性化方法所設(shè)計(jì)的控制器控制效果不是很理想。：跟隨車輛的橫向速度能夠跟隨領(lǐng)隊(duì)車輛的速度，但波動(dòng)較大。 兩種控制器設(shè)計(jì)方法的比較 根據(jù)上面的仿真和結(jié)果曲線圖，很明顯的看出通過Lyapunov方法所設(shè)計(jì)的控制器對(duì)跟隨車輛速度的控制效果要比反饋線性化方法設(shè)計(jì)的控制器控制效果更好，穩(wěn)定性更好，抗干擾能力更強(qiáng)，具有很好的魯棒性，能對(duì)車輛進(jìn)行效率更高的編隊(duì)，從而達(dá)到控制整個(gè)車隊(duì)的效果?？傊?，Lyapunov方法所設(shè)計(jì)的控制器更適合運(yùn)用于車輛編隊(duì)控制。 本章小結(jié)本章主要對(duì)車輛控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究，并通過仿真曲線的形式驗(yàn)證了控制器的控制效果。通過曲線我們可以看出本文設(shè)計(jì)的控制器能使跟隨車輛的速度很好的跟隨領(lǐng)隊(duì)車輛的速度，達(dá)到對(duì)整個(gè)車隊(duì)編隊(duì)的目的，使車隊(duì)按我們預(yù)期的隊(duì)形向前行駛。此外，對(duì)本文建立的仿真系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。不但能了解系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，還能清楚地看出系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)。第五章 結(jié) 論本文主要針對(duì)自主車隊(duì)的隊(duì)形控制問題進(jìn)行了大量研究，做了以下幾方面的工作:（1）本文在領(lǐng)航者跟隨者編隊(duì)控制方法的基礎(chǔ)上，考慮車輛自身的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束關(guān)系，建立了跟隨車輛和領(lǐng)隊(duì)車輛之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。本文選取跟隨車輛的中心為參考原點(diǎn)，建立車隊(duì)位置誤差模型，其優(yōu)點(diǎn)是使所要控制的隊(duì)形關(guān)系更加直觀和全面。（2）針對(duì)本文所建立的領(lǐng)航者跟隨者車隊(duì)模型，采用了Lyapunov控制算法和反饋線性化方法設(shè)計(jì)了跟隨車輛的速度跟蹤控制器，保證跟隨車輛能夠與領(lǐng)隊(duì)車輛保持期望的相對(duì)距離和期望的相對(duì)角度，仿真驗(yàn)證設(shè)計(jì)的控制器對(duì)車隊(duì)隊(duì)形的保持和誤差校正有較好的控制效果，且通過仿真很好的驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器控制效果。從所得到的曲線可以看出本文設(shè)計(jì)的控制器能讓跟隨車輛的速度很好的跟隨領(lǐng)隊(duì)車輛速度，系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性，控制器能起到很好的控制作用。（3）將跟蹤控制器擴(kuò)展到i輛車的車隊(duì)中,通過獲取車隊(duì)當(dāng)前狀態(tài)信息，將其作為控制輸入，按照各種隊(duì)形要求對(duì)車隊(duì)進(jìn)行控制。通過仿真驗(yàn)證控制器在整個(gè)車隊(duì)隊(duì)形變換中的具有較好的控制作用，可以使車隊(duì)按照期望隊(duì)形運(yùn)動(dòng)。雖然本論文對(duì)自主車隊(duì)的隊(duì)形控制問題進(jìn)行了大量的研究，并且得到了較好的控制效果，但本文在研究中也存在著幾點(diǎn)欠缺之處:（1）本文中對(duì)車輛建立的運(yùn)動(dòng)模型，沒有考慮車輛的牽引力及所受摩擦力等動(dòng)力學(xué)因素對(duì)車隊(duì)運(yùn)動(dòng)造成的影響，在車輛的實(shí)際運(yùn)行過程中這些影響因素是不可避免的，因此繼續(xù)從動(dòng)力學(xué)角度研究車隊(duì)的隊(duì)形控制問題具有很好的現(xiàn)實(shí)意義。（2）本文對(duì)于隊(duì)形的研究沒有考慮車隊(duì)行駛過程中可能出現(xiàn)交換或改變車輛之間的跟隨關(guān)系的情況，或出現(xiàn)某輛車由于掉隊(duì)等原因引起的車隊(duì)中的信息丟失等因素。尤其是當(dāng)領(lǐng)隊(duì)車輛出現(xiàn)故障時(shí)，可能導(dǎo)致整個(gè)車隊(duì)癱瘓，因此考慮變換車隊(duì)跟隨關(guān)系來實(shí)現(xiàn)車隊(duì)隊(duì)形控制，將使整個(gè)車隊(duì)的控制功能更加完整和強(qiáng)大。（3）由于本人對(duì)Matlab中的Simulink使用環(huán)境還不太熟練，且對(duì)其功能了解也不夠透徹，所以搭建的控制系統(tǒng)可能會(huì)有不完善的地方，還需要得到進(jìn)一步的改善，并進(jìn)行進(jìn)一步的研究。致 謝本論文的研究和寫作是在金輝老師的悉心指導(dǎo)下完成的。無論是從論文的選題、提綱的擬訂、初稿的修改還是最后的定稿，導(dǎo)師都傾注了許多心血，使我對(duì)本論文的研究和撰寫有了系統(tǒng)的學(xué)習(xí)。老師淵博的學(xué)術(shù)知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、平易近人的人格魅力和對(duì)學(xué)生的嚴(yán)格要求，都給我們營造了一種良好的學(xué)習(xí)氛圍，我耳濡目染，受益匪淺。在近半年的時(shí)間里，金老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向金老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。在本論文設(shè)計(jì)的過程中我學(xué)到了很多東西，現(xiàn)在已能熟練掌握Matlab并能用Simulink搭建控制系統(tǒng)。感謝學(xué)校及老師為我們提供的良好的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境，這也是我們能夠順利完成論文的可靠保障。與此同時(shí)向沈陽化工大學(xué)的全體老師表示誠摯的謝意!同時(shí)也很感激在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)給予過我?guī)椭暮门笥咽Y博和張姣同學(xué)，正因?yàn)橛心銈兊膸椭?，我才能更順利的完成本設(shè)計(jì)。在此，向所有給予我教育，支持和幫助的老師，同學(xué)和我的家人表示感謝!一切感激，都無法用言語來表達(dá)清楚。最后愿金老師身體健康、合家歡樂，有一個(gè)健康可愛的小寶寶。金老師，請(qǐng)?jiān)试S我說聲：您費(fèi)心了，真的辛苦您了！謝謝您為我們付出那么多，是您讓我學(xué)會(huì)寬容，學(xué)會(huì)認(rèn)真的對(duì)待每件事，學(xué)會(huì)用平和的心態(tài)面對(duì)生活中的點(diǎn)點(diǎn)滴滴！參考文獻(xiàn)[1]Ghulam Mubashar Hassan，DrKhawaja M Yahya， APProachusing FullState Linearization via Dynamie Feedbaek. 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