基于matlab的六桿機構(gòu)動力學分析與仿真設(shè)計-資料下載頁
2025-06-25 01:38本頁面
【正文】 b(3,1)=J5*x(3)M5。 b(4,1)=m6*x(4)*cos(th6)Fx6。 b(5,1)=m6*x(4)*sin(th6)Fx6+m6*g。y=inv(a)*b。三 系統(tǒng)仿真框圖進入MATLAB，在命令欄中鍵入Simulink進入仿真界面，根據(jù)信息傳遞的邏輯關(guān)系，建立仿真系統(tǒng)框圖如圖31. 然后設(shè)定各環(huán)節(jié)的初始參數(shù)，即可以對機構(gòu)進行運動學仿真分析，再利用MATLAB的plot命令根據(jù)需要繪制曲線。圖31四 仿真的實現(xiàn)再設(shè)計完成仿真框圖之后，為了進行仿真還必須設(shè)定初始參數(shù)值。連桿機構(gòu)桿長已經(jīng)在simulink框圖中給定，如果設(shè)定初始夾角為62，=10 rad/s，曲柄1作勻速轉(zhuǎn)動（即），接下來要確定桿2，3的角位移和角速度，桿5的角位移和角速度，滑塊的速度?？梢岳眯疗丈椒ǎㄔ贛ATLAB命令框中輸入M函數(shù)為rrrposi）求得=，=，再利用MATLAB(在命令框輸入rrrvel)求出W2=, W3=,再利用桿3的角位移和角速度、桿5的角位移求得（在MATLAB命令框中輸入M函數(shù)為pvel）W5=，ds=。對仿真框圖中各積分器設(shè)定參數(shù)變量x并在matlab命令框輸入變量 x=[62*pi/180 10 41*pi/180 ]。其中初始數(shù)值分別對應(yīng)：thetaomegathetaomegaomegatheta5,omega5 ds，以及仿真時間為1s，后進行仿真，利用MATLAB中的plot繪圖命令把角速度曲線分別繪制出來。在MATLAB命令中鍵入：plot（tout,simout(:,1)），plot（tout,simout(:,2)），plot（tout,simout(:,3)) ，plot（tout,simout(:,4))，plot（tout,simout2(:,5))，即可得到點A的水平方向、垂直方向的約束反力、驅(qū)動力矩M1及其所作功W1的變化曲線，如圖所示。轉(zhuǎn)動副A水平方向力 轉(zhuǎn)動副A垂直方向力曲柄上作用的力矩M1 曲柄力矩所做的功W1 移動副F的約束反力1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時間，總會看清一些事。用一些事情，總會看清一些人。有時候覺得自己像個神經(jīng)病。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。努力過后，才知道許多事情，堅持堅持，就過來了。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。歲月是有情的，假如你奉獻給她的是一些色彩，它奉獻給你的也是一些色彩。你必須努力，當有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。
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