【正文】 回到0度，在不斷的重復(fù)前面的過(guò)成，直到將整個(gè)清潔區(qū)打掃干凈，實(shí)際上全自動(dòng)吸塵器的轉(zhuǎn)向?yàn)?次左轉(zhuǎn)、2次右轉(zhuǎn)的循環(huán)。 步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)全自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)中，單片機(jī)產(chǎn)生脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)PMM8713脈沖分配器將驅(qū)動(dòng)信號(hào)分配給步進(jìn)電機(jī)的四相，經(jīng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)改變脈沖頻率可以控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)速度，用改變 PMM8713脈沖分配器控制信號(hào)的高低，可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)?？刂撇竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)速度的方法可有兩種:第一種是通過(guò)軟件延時(shí)的方法。改變延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度就可以改變輸出脈沖的頻率；但這種方法使CPU長(zhǎng)時(shí)間等待．占用大量機(jī)時(shí)，因此沒(méi)有實(shí)用價(jià)值。第二種是通過(guò)定時(shí)器中斷的方法。在中斷服務(wù)子程序中進(jìn)行脈沖輸出操作，調(diào)整定時(shí)器的定時(shí)常數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。這種方法占用cFU時(shí)間較少，在各種單片機(jī)中都能實(shí)現(xiàn)，是一種比較實(shí)用的調(diào)速方法。全自動(dòng)吸塵器的的步進(jìn)電機(jī)調(diào)速使用定時(shí)器法利用定時(shí)器進(jìn)行工作。根據(jù)脈沖頻率40HZ和單片機(jī)的機(jī)器周期來(lái)計(jì)算定時(shí)常數(shù)．這個(gè)定時(shí)常數(shù)決定了定時(shí)時(shí)間。當(dāng)定時(shí)時(shí)間到而使定時(shí)器產(chǎn)生溢出時(shí)發(fā)生中斷．，這樣就可以得到一個(gè)給定頻率的方波輸出。改變定時(shí)常數(shù)，就可以改變方波的頻率，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速。使用定時(shí)器To，工作方式l。全自動(dòng)吸塵器的步進(jìn)電機(jī)脈沖頻率由公式(5—1)為： F= (5—1)=40HZ用于改變速度的定時(shí)常數(shù)存放在內(nèi)部RAM 30H(低8位)和31H(高8位)中，則定時(shí)器中斷服務(wù)子程序?yàn)椋篈A： CPL ：改變P1．o電平狀態(tài)PUSH ACC ；累加器A進(jìn)錢(qián)PUSH PSWCLR CCLR TR0 ；停定時(shí)器MOV A，TL0 ；取TL0當(dāng)前值A(chǔ)DD A，08H ；加8個(gè)機(jī)器周期ADD A，30H ；加定時(shí)常數(shù)(低8位)MOV TL0，A ；重裝定時(shí)常數(shù)(低B位)MOV A，TH0 ；取THo當(dāng)前值A(chǔ)DDC A，31H ；加定時(shí)常效(高8位)MOV TH0，A ；重裝定時(shí)常數(shù)(高8位)SETB TR0 ；開(kāi)定時(shí)器POP PSWPOP ACCRETI ；返回 定時(shí)器，采用了精確定時(shí)的方法。因?yàn)橹袛噙^(guò)程和中斷服務(wù)程序執(zhí)行過(guò)程都要花一定的時(shí)間、這些時(shí)間造成延時(shí)．會(huì)影響步進(jìn)脈沖的頻率精度。定時(shí)BS在溢出后．如果沒(méi)接到停止的指令會(huì)繼續(xù)從0000H開(kāi)始加1。因此，在程序中．取To的當(dāng)前位與定時(shí)常數(shù)相加，是因?yàn)門(mén)o的當(dāng)前值包含了在定時(shí)器件之前中斷服務(wù)過(guò)程所花的時(shí)間。另外．在本程序中。定時(shí)器從停止到重新打開(kāi)，CPU執(zhí)行了8條單周期的指令，這8個(gè)機(jī)器周期也要算在內(nèi)。調(diào)速指令是通過(guò)輸入界面出外界輸入的，通過(guò)鍵盤(pán)程序或A／D轉(zhuǎn)換程序接收．通過(guò)這些程序?qū)⑼饨缃o定的速度值轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的定時(shí)常數(shù)，并存人3011和31H．這樣就可以在定時(shí)器中斷后改變步進(jìn)脈沖的頻布，達(dá)到調(diào)速的目的。采用定時(shí)器法進(jìn)行步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的速度控制時(shí)，CPU只在改變步進(jìn)脈沖狀態(tài)時(shí)進(jìn)行參與，所以CPU的負(fù)擔(dān)大大地減輕，完全可以同時(shí)從事其他項(xiàng)工作。 發(fā)聲器的脈沖信號(hào)全自動(dòng)吸塵器的發(fā)聲器發(fā)聲主要由單片機(jī)提供變化的脈沖，使發(fā)生器的電路導(dǎo)通，由電容等構(gòu)成的震蕩電路不斷的對(duì)發(fā)聲器加電壓使發(fā)聲器發(fā)出聲音,電路圖如圖51。其程序及流程圖如下(流程圖如圖52)：開(kāi)始輸出音頻低電平延時(shí)輸出音頻高電平延時(shí)Speaker equ Loop: clr Speaker call Delay setb Speaker call Delay ljmp LoopDelay: mov r0, 50 djnz r0, $ ret(圖52 流程圖)end(圖 51 發(fā)生器電路圖) 系統(tǒng)的總體控制流程N(yùn)全自動(dòng)吸塵器的控制程序是根據(jù)整個(gè)工作過(guò)程來(lái)編制的，工作過(guò)程在前面已經(jīng)提到，實(shí)際上全自動(dòng)吸塵器就是一個(gè)行走機(jī)器人和一個(gè)小型吸塵器的組合體，將幾個(gè)控制子程序結(jié)合起來(lái)就構(gòu)成了全自動(dòng)吸塵器的整體控制程序，其程序框圖可以表示為下圖：開(kāi)始結(jié)束吸塵部位工作行走部位工作傳感器工作轉(zhuǎn)移指令？控制子程序 完成清潔？ 停止YNYN第6章 全自動(dòng)吸塵器的技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析全自動(dòng)吸塵器作為一種家用電器,要想得到家庭用戶(hù)的認(rèn)可和購(gòu)買(mǎi),必須價(jià)格低廉性能優(yōu)異,大規(guī)模投放市場(chǎng)后應(yīng)該能夠產(chǎn)生很高的經(jīng)濟(jì)效益。全自動(dòng)吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見(jiàn)到，它以強(qiáng)度高、質(zhì)量輕等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當(dāng)中全自動(dòng)吸塵器的殼體用注塑成型，可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)，注塑技術(shù)發(fā)展，迅速技術(shù)先進(jìn)而且成本低廉，所以全自動(dòng)吸塵器的殼體部分經(jīng)濟(jì)適用。全自動(dòng)吸塵器的動(dòng)力部分主要由電機(jī)構(gòu)成，在設(shè)計(jì)中以步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源，步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用廣泛，它可以實(shí)現(xiàn)精確的位移，它的價(jià)格比普通的直流電機(jī)略高一些，但考慮到其優(yōu)越的性能，它作為動(dòng)力源很合適，全自動(dòng)吸塵器的風(fēng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用了鐵氧體永磁直流電動(dòng)機(jī)，它的轉(zhuǎn)速很高，在小型吸塵器中經(jīng)常應(yīng)用，它的價(jià)格比較底在幾十元左右，而且很容易從一些電機(jī)生產(chǎn)廠家購(gòu)進(jìn)。電路控制部分是吸塵器的關(guān)鍵，由8051單片機(jī)、電子羅盤(pán)、以及傳感器構(gòu)成，8051單片機(jī)以其高性能低成本，在家電控制領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛：吸塵器 的“導(dǎo)向儀”VECTOR2X電子羅盤(pán)，是一種利用電磁感應(yīng)原理設(shè)計(jì)的一種高精度低價(jià)位的導(dǎo)向工具，它常用在機(jī)器人等領(lǐng)域，而且體積很小，容易安裝在電路板上，選用它很合理；傳感器是吸塵器的眼睛和鼻子，在全自動(dòng)吸塵器中安裝了紅外線熱釋電傳感器和超聲波傳感器，在很多自動(dòng)設(shè)備中都能見(jiàn)到它們；整個(gè)控制系統(tǒng)還有許多電子元件，大多都是常用的，因此可以大大降低全自動(dòng)吸塵器的成本。綜上所述，全自動(dòng)吸塵器的成本很低，它的銷(xiāo)售價(jià)格基本和現(xiàn)有家用普吸塵器接近，并且可以大規(guī)模生產(chǎn)制造，進(jìn)而全自動(dòng)吸塵器能像普通家電產(chǎn)品樣走進(jìn)千家戶(hù)，為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來(lái)可觀的市場(chǎng)和經(jīng)濟(jì)效益。結(jié) 論從這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中,我了解到了有關(guān)機(jī)器人和吸塵器方面的知識(shí),特別是單片機(jī)方面的知識(shí)，對(duì)全自動(dòng)吸塵器的工作方案進(jìn)行了初步的設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)中全自動(dòng)吸塵器利用超聲波傳感器的測(cè)距原理,通過(guò)向前方發(fā)射超聲波脈沖,并進(jìn)行接受相應(yīng)的返回聲波,對(duì)墻壁等進(jìn)行判斷。 通過(guò)以單片機(jī)為核心的控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號(hào)的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；全自動(dòng)吸塵器在電子羅盤(pán)的引導(dǎo)下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向等功能。與此同時(shí)，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對(duì)經(jīng)過(guò)的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。全自動(dòng)吸塵器的行走方式類(lèi)似于“蛇行”，能初步實(shí)現(xiàn)對(duì)室內(nèi)地面的初步清掃。為了減少人的活動(dòng)對(duì)吸塵器工作的影響,在吸塵器的前部還裝有紅外線熱釋電傳感器,它可以檢測(cè)人在吸塵器前面的活動(dòng),當(dāng)人在吸塵器的前面時(shí),吸塵器會(huì)自動(dòng)停止,與此同時(shí)由發(fā)聲器發(fā)出聲音,提醒人離開(kāi),從而減少因人的存在使吸塵器轉(zhuǎn)向?qū)е掠胁糠值孛鏇](méi)有清掃。全自動(dòng)吸塵器的成本教低，可以作為產(chǎn)品投放市場(chǎng)。全自動(dòng)吸塵器還可以做進(jìn)一步的完善，適應(yīng)更多的環(huán)境需要。致 謝在這幾個(gè)月的學(xué)習(xí)、生活中得到了學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、老師們的無(wú)微不至的關(guān)懷。在此，對(duì)母校的老師們表示深深的敬意和感謝！在這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)中，指導(dǎo)老師盡心盡力，從不辭辛苦的帶領(lǐng)我們外出實(shí)習(xí)到不厭其煩的為我們講授知識(shí)，讓我們體會(huì)到了恩師的淳淳教導(dǎo)，老師，您辛苦了！忠心的謝謝您！同時(shí)還要感謝其他老師和同學(xué)的指導(dǎo)與幫助。參考文獻(xiàn)[1] ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2003：105130[2] 謝宜仁,．北京:人民郵電出版社,2003：3560[3] 薛宗祥,朱惠英. 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