【正文】 *************************************************************************************函數(shù)名：char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars)函數(shù)功能：用于寫數(shù)據(jù)：為寄存器地址，pBuf：為待寫入數(shù)據(jù)地址，uchars：寫入數(shù)據(jù)的個數(shù)****************************************************************************************/char SPI_Write_Buf(char reg, char *pBuf, char uchars){ char status1,uchar_ctr。 Low_24L01_CSN。 //SPI使能 status1 = SPI_RW(reg)。 for(uchar_ctr=0。 uchar_ctruchars。 uchar_ctr++) // SPI_RW(*pBuf++)。 Hign_24L01_CSN。 //關(guān)閉SPI return(status1)。}/***************************************************************************************函數(shù)名：void SetRX_Mode(void)函數(shù)功能：數(shù)據(jù)接收配置****************************************************************************************/void SetRX_Mode(void){ Low_24L01_CE。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC ，主接收 Hign_24L01_CE。 Delay(1000)。//注意不能太小}/***************************************************************************************函數(shù)名：char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf)函數(shù)功能：數(shù)據(jù)讀取后放如rx_buf接收緩沖區(qū)中****************************************************************************************/char nRF24L01_RxPacket(char* rx_buf){ char revale=0。 sta=SPI_Read(STATUS)。 // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數(shù)據(jù)接收狀況 if(staamp。0x40) // 判斷是否接收到數(shù)據(jù) { Low_24L01_CE。 //SPI使能 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH)。// 讀接受到的數(shù)據(jù)從RX_FIFO buffer revale =1。 //讀取數(shù)據(jù)完成標(biāo)志 } SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta)。 //接收到數(shù)據(jù)后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高為1，通過寫1來清除中斷標(biāo)志 return revale。}/***************************************************************************************函數(shù)名：void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf)函數(shù)功能：發(fā)送 tx_buf中數(shù)據(jù)****************************************************************************************/void nRF24L01_TxPacket(char * tx_buf){ Low_24L01_CE。 //StandBy I模式 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // 裝載接收端地址 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH)。 // 裝載數(shù)據(jù) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)。 // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC，主發(fā)送 Hign_24L01_CE。 //置高CE，激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送 Delay(600)。}/***************************************************************************************函數(shù)名：void init_NRF24L01(void)函數(shù)功能：NRF24L01初始化****************************************************************************************/void init_NRF24L01(void){ Low_24L01_CE。 // chip enable Hign_24L01_CSN。 // Spi disable Low_24L01_SCK。 // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 // 頻道0自動 ACK應(yīng)答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // 允許接收地址只有頻道0，如果需要多頻道可以參考Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 3)。 // ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度，本次設(shè)置為32字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 //設(shè)置發(fā)射速率為1MHZ，發(fā)射功率為最大值0dB SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC ，主接收 Delay(6000)。}/***************************************************************************************函數(shù)名：void init_devices(void)函數(shù)功能：初始化設(shè)備****************************************************************************************/void init_devices(void){ cli()。 //禁止所有中斷 MCUCR = 0x00。 MCUCSR = 0x80。//禁止JTAG GICR = 0x00。 sei()。//開全局中斷}/***************************************************************************************函數(shù)名：void GPS_init(void)函數(shù)功能：初始化GPS模塊C3470B****************************************************************************************/void GPS_init(void){ UCSRB = 0x00。//禁止中斷 UCSRA = 0x00。 UCSRC = BIT(URSEL) | 0x46。 UBRRL = 0x9F。 UBRRH = 0x01。 UCSRB = 0x90。}/***************************************************************************************函數(shù)名：函數(shù)功能：GPS接收數(shù)據(jù)****************************************************************************************/char GPS_rxd(){unsigned char ucsrc。/* 讀UCSRC */ucsrc = UBRRH。ucsrc = UCSRC。return ucsrc。}