仿人靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-04-22 22:42本頁(yè)面
【正文】 ，碳粉除了會(huì)造成組件損壞之外，使用場(chǎng)合也受到限制；伺服電機(jī)的功率可大可小，它接收波形電信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)誤差大，一般要加校正回路彌補(bǔ)其誤差。綜上所述，步進(jìn)電機(jī)不容易實(shí)現(xiàn)控制，直流電機(jī)的慣性大，而舵機(jī)可以克服以上缺點(diǎn)，因此文中選用舵機(jī)。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些角度需要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)口J。舵機(jī)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)。跟其他電機(jī)一樣，它的選型也要考慮到力矩、工作電壓等，綜上所述，市場(chǎng)的舵機(jī)大都能滿足以上要求，結(jié)合舵機(jī)的價(jià)格和質(zhì)量，最終設(shè)計(jì)選用了Futaba$3003，如圖13所示 在選擇好動(dòng)力系統(tǒng)的同時(shí)，所要考慮的是如何產(chǎn)生控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，本文選擇單片機(jī)AT89S52 作為控制單元，單片機(jī)可以使PWM（脈沖調(diào)制）信號(hào)的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)的變化，從而提高舵機(jī)的轉(zhuǎn)角精度。單片機(jī)完成控制算法，再將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為PWM 信號(hào)輸出到舵機(jī)，由于單片機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)字系統(tǒng)，其控制信號(hào)的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾較小，整個(gè)系統(tǒng)工作可靠。結(jié)語(yǔ)為期幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束了，在這幾個(gè)月里我在同學(xué)和老師的幫助下完成了仿人柔性機(jī)械手的設(shè)計(jì)任務(wù)。畢業(yè)設(shè)計(jì)作為綜合性的設(shè)計(jì)，它不同于以前教學(xué)中的實(shí)驗(yàn)、課程設(shè)計(jì)等實(shí)踐環(huán)節(jié)。以前的所做的一些設(shè)計(jì)主要是根據(jù)相關(guān)的課本及老師所給資料去完成的，有一定的參照性，所以相對(duì)而言比較簡(jiǎn)單，不能完全達(dá)到鍛煉自己動(dòng)手能力的目的。而畢業(yè)設(shè)計(jì)則是對(duì)我大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的一個(gè)綜合的訓(xùn)練及考核，是對(duì)所學(xué)知識(shí)的應(yīng)用能力和大學(xué)所學(xué)理論知識(shí)對(duì)實(shí)踐技能相結(jié)合的全面的檢驗(yàn)。并對(duì)我如何根據(jù)要做的課題對(duì)現(xiàn)有的資料進(jìn)行理解和運(yùn)用的能力的考核。真正做到了理論聯(lián)系實(shí)際，把以前所學(xué)的知識(shí)綜合貫通進(jìn)行實(shí)踐，并在實(shí)踐中不斷學(xué)習(xí)和自我完善。從剛確定畢業(yè)設(shè)計(jì)課題以來(lái)，我首先是查找一些相關(guān)的書籍及資料，然后分析設(shè)計(jì)，并根據(jù)實(shí)際情況擬定設(shè)計(jì)方案，從而達(dá)到優(yōu)化方案。在研究設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)時(shí)，我優(yōu)化并簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)，這就省去了一部分時(shí)間。同時(shí)，通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我在各個(gè)方面都有了很大的提高，特別是在理論和實(shí)踐結(jié)合方面使我受益匪淺，使大學(xué)里學(xué)習(xí)的理論知識(shí)在根本上得到一次最完整的實(shí)踐和提高。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎(chǔ)。同時(shí)，在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中深深認(rèn)識(shí)到自己的各個(gè)方面的不足之處，本著提高動(dòng)手能力以及檢測(cè)四年所學(xué)知識(shí)的目的，我嚴(yán)格要求自己，每一環(huán)節(jié)都認(rèn)真對(duì)待，定期向知道老師報(bào)告進(jìn)展情況和請(qǐng)教不懂的地方，得以完成任務(wù)。在以后的工作中，我必須進(jìn)一步深化在實(shí)踐中去豐富理論，完善知識(shí)結(jié)構(gòu)。由于環(huán)境條件的影響，理論與實(shí)踐還是有一定的差距，這也要求我在實(shí)踐中注意檢驗(yàn)的積累。參考文獻(xiàn)[1] 徐元昌，陶學(xué)恒，沈曉紅. 工業(yè)機(jī)器人[M]. 北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，1999. [2] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[3] 費(fèi)仁元，張慧慧. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析[M]. 北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998.[4] 方建軍，何廣平. 智能機(jī)器人[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社, 2003.[5] 濮良貴，紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 第七版. 北京：高等教育出版社，2000.[6] 張玉如，李繼婷，李劍鋒. 機(jī)器人靈巧手[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[7] 朱輝，曹桄，唐寶寧，陳大復(fù). 畫法幾何及工程制圖[M]. 上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2003.[8] 謝存喜，張鐵. 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.[9] 華大年. 機(jī)械原理[M]. 北京：高等教育出版社，1994.致謝經(jīng)過(guò)半年的忙碌和工作，畢業(yè)設(shè)計(jì)接近了尾聲，在這段時(shí)間中我所做的工作是比較膚淺的，很多方面由于知識(shí)跨度較大，我的設(shè)計(jì)方面的基礎(chǔ)顯得很欠缺，所以遇到了不小的困難。在論文寫作的關(guān)鍵步驟上，導(dǎo)師給了我很大的幫助和指導(dǎo)，同時(shí)在學(xué)習(xí)的每一個(gè)細(xì)節(jié)上都為我考慮得很周到，論文能夠完成，首先要感謝的是我的導(dǎo)師何老師。蔣老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從外出實(shí)習(xí)到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，圖紙分析等整個(gè)過(guò)程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計(jì)分析較為復(fù)雜煩瑣，但是蔣老師仍然細(xì)心地糾正分析過(guò)程的錯(cuò)誤，讓我少走了很多彎道。除了敬佩蔣老師的專業(yè)水平外，她的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作在本文的完成過(guò)程中，我還要感謝的是在大學(xué)期間給我授過(guò)課的老師，正是他們出色的工作使我掌握了較為扎實(shí)的基礎(chǔ)知識(shí)，本課題的研究過(guò)程中我多次得益于大學(xué)階段的學(xué)習(xí)。本文所引用文獻(xiàn)的作者也給我了很大的幫助，正是他們做在前面的工作使我在做這個(gè)課題的時(shí)候有很多資料可以借鑒，有很多前人的方法可以參考，他們的工作大大的豐富了我的思路，給我了很多有益的啟示。然后，感謝我的家人。是他們?cè)诖煺蹠r(shí)，給了我信心與前進(jìn)的動(dòng)力；是他們?cè)诳鞓?lè)時(shí)，分享我的喜悅。感謝所有關(guān)心和幫助過(guò)我的人。 最后感謝我的母?！Ｊ炖砉W(xué)院四年來(lái)對(duì)我的大力栽培。 謝謝！27
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