【導(dǎo)讀】操作前，請(qǐng)注意安全。確認(rèn)人員與周邊設(shè)備都在工作范圍外。內(nèi)容若有錯(cuò)誤，請(qǐng)以原廠操作說(shuō)明書(shū)為準(zhǔn)！的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患。危險(xiǎn)，誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。注意，可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。強(qiáng)制，必須遵守的事項(xiàng)。根據(jù)符合有關(guān)法規(guī)的具體政策進(jìn)行安全管理。指定授權(quán)的操作者及安全管理人員，并給予進(jìn)一步的安全教育。示教和維修機(jī)器人的工作被列入工業(yè)安全和健康法律中的“危險(xiǎn)操作”。操作人員需參加由首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司提供的專(zhuān)門(mén)培訓(xùn)。關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請(qǐng)咨詢(xún)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。整個(gè)機(jī)器人的最大動(dòng)作范圍內(nèi)均具有潛在的危險(xiǎn)性。第一的思想,以確保所有人員的安全。未經(jīng)許可的人員不得接近機(jī)器人和其外圍的輔助設(shè)備。不遵守此提示可能會(huì)由于觸動(dòng)控制柜、工件、定位裝置等而造成傷害。否則可能會(huì)造成人身傷害和設(shè)備損壞。在操作期間，絕不允許

　　

【正文】 能： 獲取機(jī)械手當(dāng)前位姿參數(shù)，機(jī)械手必須處于停止?fàn)顟B(tài) 返 回 值： 0 表示成功，非 0 表示失敗 示 例： Dim rpos As Pose, res As Integer res = GETROBPOS( rpos ) ?需返回值 或 GETROBPOS rpos 注意事項(xiàng)： 該指令用于獲取命令緩沖隊(duì)列為空時(shí)的機(jī)械手位姿 2命 令： GETROBJOINT para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 Joint 型位置變量 功 能： 獲取機(jī)械手當(dāng)前關(guān)節(jié)參數(shù)，機(jī)械手必須處于停止?fàn)顟B(tài) 返 回 值： 0 表示成功，非 0 表示失敗 示 例： Dim rjnt As Joint, res As Integer 38 res = GETROBJOINT( rjnt ) ?需返回值 或 GETROBJOINT rjnt 注意事項(xiàng)： 該指令用于獲取命令緩沖隊(duì)列為空時(shí)的機(jī)械手關(guān)節(jié)角度 2命 令： GETTEACHPOS para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 為示教點(diǎn)序號(hào) para2 為 Pose 型位置變量 功 能： 獲取指定示教點(diǎn)的位姿數(shù)據(jù)，賦值給 Pose 型變量 返 回 值： 1 表示成功， 1 表示失敗 示 例： Dim rpos As Pose, res As Integer res = GETTEACHPOS( 5, rpos ) ?需返回值 或 GETTEACHPOS 5, rpos 注意事項(xiàng)： 無(wú) 坐標(biāo)變換指令 2命 令： CHANGETOOL para1 輸入?yún)?shù)： para1 為工具坐標(biāo)系序號(hào) 功 能： 啟用指定序號(hào)的工具坐標(biāo)系 返 回 值： 無(wú) 示 例： CHANGETOOL 3 注意事項(xiàng)： 默認(rèn)工具坐標(biāo)系為 0，原點(diǎn)為第 6 軸末端的法蘭面中心點(diǎn) 2命 令： CHANGEWORK para1 輸入?yún)?shù)： para1 為工件坐標(biāo)系序號(hào) 功 能： 啟用指定序號(hào)的工件坐標(biāo)系 返 回 值： 無(wú) 示 例： CHANGEWORK 1 注意事項(xiàng)： 默認(rèn)工件坐標(biāo)系為基座坐標(biāo)系，原點(diǎn)為機(jī)械手底座中心 輔助控制指令 2命 令： BLEND para1 輸入?yún)?shù)： para1 為整型數(shù)據(jù) 0 或 1， 0：關(guān)閉平滑， 1：開(kāi)啟平滑 功 能： 開(kāi)關(guān)運(yùn)動(dòng)平滑功能 返 回 值： 無(wú) 示 例： BLEND 1 MOVEP 0 : MOVEL 1: MOVEL 2 39 BLEND 0 注意事項(xiàng)： 開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)平滑功能后，會(huì)把后面的運(yùn)動(dòng)指令融合在一起執(zhí)行，直到關(guān)閉平滑的前一條運(yùn)動(dòng)指令。當(dāng)最后一條指令執(zhí)行完畢時(shí)，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)才會(huì)處于停止?fàn)顟B(tài)，即 MCC_GETMOTION = GMS_STOP 開(kāi)啟平滑運(yùn)動(dòng)功能后，有利于提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度，減弱機(jī)構(gòu)的震動(dòng)。但是，機(jī)械手工具末端與各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的距離誤差會(huì)增大。 命 令： DELAY para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 dobule 型數(shù)據(jù)，單位為 ms 功 能： 機(jī)械手延時(shí)指定時(shí)間后，才開(kāi)始動(dòng)作 返 回 值： 無(wú) 示 例： DELAY 300 ?機(jī)械手延時(shí) 300ms 后繼續(xù)動(dòng)作 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： INITPAL para1， para2, para3, para4, para5, para6, para7 輸入?yún)?shù)： para1, para2, para3 為 int 型數(shù)據(jù)， 分別代表 X 軸行數(shù)， Y 軸行數(shù)，Z 軸層數(shù) para4, para5, para6, para7 為確定碼垛坐標(biāo)中點(diǎn)位的示教點(diǎn)， para4表示碼垛坐標(biāo)的原點(diǎn)， para5 確定 X 軸的方向以及確定 X 軸的末端點(diǎn)位， para6 確定 Y 軸方向以及確定 Y 軸的末端（在 X 軸的最后一行上）， para7 確定 Z 軸的方向以及確定碼垛的總高度 功 能： 初始化碼垛坐標(biāo)上的各個(gè)點(diǎn)位 返 回 值： 無(wú) 示 例： INITPAL 3， 3， 1， 0， 1， 2， 3 ?初始化一個(gè) 3 X 3 層數(shù)為 1 的碼垛坐標(biāo)點(diǎn)位 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： SPEED para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 dobule 型數(shù)據(jù)， 0~100 功 能： 設(shè)定機(jī)械手運(yùn)行速度的百分值 返 回 值： 無(wú) 示 例： SPEED 80 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： ACCVEL para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 into 型數(shù)據(jù) 功 能： 設(shè)定機(jī)械手運(yùn)行加速度的值 返 回 值： 無(wú) 示 例： ACCVEL 500 40 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： DECVEL para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 into 型數(shù)據(jù) 功 能： 設(shè)定機(jī)械手運(yùn)行 減速度的 值 返 回 值： 無(wú) 示 例： DECVEL 500 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： SETJOINTHOME para1 輸入?yún)?shù)： para1 為 Joint 型位置變量 功 能： 設(shè)定機(jī)械手的初始位置 返 回 值： 無(wú) 示 例： Dim jpos As Joint = 30 : = 10 : = 90 ?給 jpos 變量賦值 = 10 SETJOINTHOME jpos 注意事項(xiàng)： 無(wú) 輸入輸出端口控制 3命 令： INIO para1 輸入?yún)?shù)： para1 為指定輸入端口號(hào)， 0~63 或者 0~15 para1 = 64 時(shí)，讀取 PORT0 端口的狀態(tài)，兩個(gè)字節(jié)表示 para1 = 65 時(shí)，讀取 PORT1 端口的狀態(tài)，兩個(gè)字節(jié)表示 para1 = 66 時(shí)，讀取 PORT2 端口的狀態(tài)，兩個(gè)字節(jié)表示 para1 = 67 時(shí)，讀取 PORT3 端口的狀態(tài)，兩個(gè)字節(jié)表示 功 能： 讀取輸入端口的狀態(tài) 返 回 值： 返回 0、 1 或者 DWORD 兩 個(gè)字節(jié)表示的數(shù)據(jù) 示 例： Dim port As Integer, res As Integer port = 2 res = INIO( port ) IF res = 1 THEN ?? ELSE ?? END IF 注意事項(xiàng)： 無(wú) 3命 令： OUTIO para1， para2 輸入?yún)?shù)： para1 為指定輸出端口號(hào)， 0~63 或者 0~15 41 para1 = 64 時(shí)，用 PORT0 端口輸出 para2 數(shù)據(jù)表示的狀態(tài) para1 = 65 時(shí)，用 PORT1 端口輸出 para2 數(shù)據(jù)表示的狀態(tài) para1 = 66 時(shí)，用 PORT2 端口輸出 para2 數(shù)據(jù)表示的狀態(tài) para1 = 67 時(shí)，用 PORT3 端口輸出 para2 數(shù)據(jù)表示的狀態(tài) para2 為輸出端口的狀態(tài)， 0 或 1，或?yàn)?DWORD 數(shù)據(jù) 功 能： 更改輸出端口的狀態(tài) 返 回 值： 無(wú) 示 例： Dim port As Integer, res As Integer port = 3 : res = 1 OUTIO port, res 注意事項(xiàng)： 無(wú) 42 第五章 機(jī)器人的保養(yǎng) 機(jī)器人保養(yǎng)的注意事項(xiàng)： ① 檢查控制柜通風(fēng)是否良好 。 ② 檢查機(jī)器人電纜線、控制面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象 。 ③ 平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異常 聲音和其他不正?，F(xiàn)象 ④ 保持機(jī)器人和控制柜周?chē)鍧?。 ⑤ 油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油 。 ⑥ 正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī) 。 機(jī)械手的保養(yǎng) ① 切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。 ② 正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。 ③ 在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。 ④ 正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。 ⑤ 平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。 ⑥ 檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。 43 ⑦ 底座螺絲以及所有螺絲的檢查。 控制柜的保 養(yǎng) ① 散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。 ② 粉塵的清潔。 ③ 內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。 ④ 切記勿在機(jī)器人的地方作 手工焊接的搭線，此舉可能會(huì)把機(jī)器人馬達(dá)編碼器燒毀或引發(fā)其他故障。 ⑤ 請(qǐng)把不要的孔位給蓋住，以防動(dòng)物侵入咬斷電線 。