【正文】 3. 總述： 將調(diào)度器從暫停狀態(tài)轉(zhuǎn)換到運行狀態(tài)。 參數(shù)： 無 返回值： pdTURE：調(diào)度器已轉(zhuǎn)換為運行狀態(tài)，使得任務(wù)環(huán)境發(fā)生轉(zhuǎn)換。 pdFALSE：轉(zhuǎn)換錯誤，調(diào)度器轉(zhuǎn)換為運行狀態(tài)，但是任務(wù)環(huán)境未發(fā)生轉(zhuǎn)換?；蛘哒{(diào)度器未轉(zhuǎn)換為運行狀態(tài)，由于樹形結(jié)構(gòu)未完全退出。 errSCHEDULER_WAS_NOT_SUSPENDED：調(diào)度器未被暫停。 注意： 調(diào)用 xTaskResumeScheduler()將返回在他之前使用的 xTaskSuspendScheduler() 例子參考 xTaskResumeScheduler 4． 總述： 返回系統(tǒng)時鐘節(jié)拍值。 參數(shù)： 無 返回值： 返回系統(tǒng)時鐘節(jié)拍值。 注意： 時間已系統(tǒng)節(jié)拍為依據(jù)。在調(diào)度器運行時使用 xTaskGetTickCount()將返回系統(tǒng)節(jié)拍值。在調(diào)度器啟動時系統(tǒng)時間節(jié)拍為 0. 5. 總述： 任務(wù)退出是指任務(wù)在沒有使用完其時鐘片時自愿退出運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)。 參數(shù)： 無 返回值： 無 注意： 必須在任務(wù)運行狀態(tài)下使用，不能在調(diào)度器初始化階段使用。 當(dāng)調(diào)度器暫停時使用 將不能被執(zhí)行。在調(diào)度器重新進入有效狀態(tài)是才被執(zhí)行。 不能在中斷函數(shù)中使用。 在任務(wù)切換時，任務(wù)本身的中斷關(guān)閉將讓位給中斷有效的。 6. 總述： 另種 YIELD 程序被中斷服務(wù)進程來調(diào)用。 參數(shù)： xSwitchRequired：如果不需要環(huán)境轉(zhuǎn)換置 0，如果需要環(huán)境轉(zhuǎn)換置非 0. 返回值： 無 應(yīng)用說明： 中斷調(diào)用 xQueueSendFromISR()或者是 xQueueReceiveFromISR()，將會使任務(wù)脫離阻塞狀態(tài)，如果脫離的任務(wù)的優(yōu)先級高于被中斷的任務(wù)的優(yōu)先級，那么任務(wù)將執(zhí)行 ，這也將會導(dǎo)致任務(wù)環(huán)境的變化。 當(dāng)任務(wù)執(zhí)行環(huán)境切換時使用 xQueueSend()和 xQueueReceive()，這將會使高優(yōu)先級的任務(wù)進行 運 行 。 但 是 這 不 適 合 中 斷 任 務(wù) 。 在 中 斷 任 務(wù) 中 使 用 xQueueSendFromISR() 和xQueueReceiveFromISR()而不進行中斷任務(wù)切換，這就需要返回數(shù)值是否需要進行任務(wù)切換。如果需要進行任務(wù)的切換，應(yīng)用程序可以使用 taskYIELD_FROM_ISR()來進行任務(wù)切換。taskYIELD_FROM_ISR()可以在合適的時機進行調(diào)用，不一定為中斷執(zhí)行的最后。 例子 1： 例子 2： 例子 3： 7. 總述： 進入關(guān)鍵區(qū)域使用 taskENTER_CRITICAL()出關(guān)鍵區(qū)域使用 域?qū)⒔箖?yōu)先級為 5 和以下中斷，出關(guān)鍵區(qū)域?qū)⒒謴?fù)所有終端。任務(wù)轉(zhuǎn)換只是發(fā)生在中斷到來或者是優(yōu)先級為 7 任務(wù)。所以進入關(guān)鍵區(qū)域函數(shù)是可以保證任務(wù)處于運行狀態(tài)的。 使用樹狀結(jié)構(gòu)對于關(guān)鍵區(qū)來講是安全的，因為內(nèi)核保存了樹深度。關(guān)鍵區(qū)域只有在深度為 0時才退出。 關(guān)鍵區(qū)域必須要小。因為過長的關(guān)鍵區(qū)域會減慢中斷的響應(yīng)時間。 SAFERTOS API 函數(shù)不能在關(guān)鍵區(qū)域中調(diào)用。 參數(shù)： 無 返回值： 無 第五章 隊列管理函數(shù) 1. 總述： 建立一個隊列。 參數(shù)： pcQueueMemory：指向隊列內(nèi)存空間首地址的指針。 uxBufferLength：隊列空間的長度。必須等于 ( uxQueueLength * uxItemSize ) + portQUEUE_OVERHEAD_BYTES uxQueueLength,uxItemSize 是 傳 遞 進 函 數(shù) 的 參 數(shù) 。portQUEUE_OVERHEAD_BYTES 為被定義在 中。 uxQueueLength：在任何時間中隊列可以擁有的最大條目數(shù)。 uxItemSize：每個條目的字節(jié)數(shù)。 pxQueue：所創(chuàng)立的隊列的句柄。 返回值： pdPASS：隊列成功創(chuàng)立。 errINVALID_BYTE_ALIGNMENT：創(chuàng)建的內(nèi)存錯誤 errINVALID_QUEUE_LENGTH：隊列長度發(fā)現(xiàn)為 0 errINVALID_BUFFER_SIZE：隊列值不等于 ( uxQueueLength * uxItemSize ) + portQUEUE_OVERHEAD_BYTES errNULL_PARAMETER_SUPPLIED： pcQueueMemory pxQueue 值為空 . 應(yīng)用： 隊列應(yīng)在調(diào)度器啟動一個任務(wù)后使用。 2. 總述： 向隊列送入一個條目。 參數(shù)： pxQueue：要向其傳送數(shù)據(jù)的隊列的句柄。 pvItemToQueue：要送人的條目。 xTicksToWait：隊列已滿。任務(wù)可以進入阻塞狀態(tài)去等待隊列 可存。 3. 總述： 從隊列中檢索一個條目。 參數(shù)： pxQueue： 想要接受數(shù)據(jù)的隊列句柄。 pvBuffer： 要拷貝的數(shù)據(jù)存放的地址指針。存放的空間要足夠大。 xTicksToWait：當(dāng)隊列為空時，此數(shù)值為 任務(wù) 進入阻塞狀態(tài) 等待隊列數(shù)據(jù)的系統(tǒng)節(jié)拍。值為 0 是，防止引用的任務(wù)進入阻塞狀態(tài)。 返回值： pdPASS：數(shù)據(jù)接收成功，引用的任務(wù)現(xiàn)已進入阻塞狀態(tài)去等待數(shù)據(jù)有效。 errSCHEDULER_IS_SUSPENDED：當(dāng)此函數(shù)引用時調(diào)度器處于暫停狀態(tài)。此函數(shù)可以將引用的任務(wù)進入阻塞狀態(tài)，但是在調(diào)度器暫停時將不能進入阻塞狀態(tài)。 errINVALID_QUEUE_HANDLE：參數(shù)為空，或句柄無效。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：緩存空間為 0。只有在條目為 0 時才允許。 errQUEUE_EMPTY：隊列為空。 4. 總述： 查詢隊列中當(dāng)前的條目數(shù)。 參數(shù)： pxQueue：被查詢的隊列句柄。 puxMessagesWaiting：查詢數(shù)據(jù)將要寫入的地址。 返回值： pdPASS：數(shù)據(jù)成功的寫入地址。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED errINVALID_QUEUE_HANDLE 5. 總述： 另一種的向隊列送數(shù)據(jù)。但是他不能將任務(wù)進入阻塞狀態(tài)。 參數(shù)： pxQueue：隊列句柄。 pvItemToQueue： 數(shù)據(jù)指針。 pxHigherPriority：如果向隊列送數(shù)據(jù)將會引起高于此任務(wù)優(yōu)先級的任務(wù)運行，那么*pxHigherPriority 會被送 pdTURE。否則，其值不變。 此值將決定是否在中斷之前執(zhí)行任務(wù)轉(zhuǎn)換。 返回值： pdPASS：數(shù)據(jù)成功寫入隊列。 errINVALID_QUEUE_HANDLE errNULL_PARAMETER_SUPPLIED errQUEUE_FULL 注意： 在中斷中調(diào)用此函數(shù)將會隨即引起優(yōu)先級高的任務(wù)退出阻塞狀態(tài)。調(diào)度器將確保中斷直接返回到最高優(yōu)先級的中斷。然而，其不像 xQueueSend()，其本身不能引起任務(wù)切換。 在中斷中調(diào)用有可能使中斷不能執(zhí)行完成。 第五章 M3 內(nèi)核 特定接口 信息 1. 安裝 C startup 代碼參考給出的例程。 xPORT_INIT_PARAMETERS以結(jié)構(gòu)體的形式給出。 此結(jié)構(gòu)體參數(shù)值例子 2. 中斷